调整机器人清洁设备的高度的制作方法

本发明涉及一种调整机器人清洁设备在机器人清洁设备移过的表面上的高度的方法以及一种执行所述方法的机器人清洁设备。

背景技术：

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在游走于某一空间以执行指定任务(比如，例如清洁)，而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器配备有呈电机形式的驱动装置以用于使吸尘器移过待清洁表面。机器人真空吸尘器进一步配备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地到处移动并且清洁呈例如房间形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

在家庭环境中到处移动的机器人吸尘器必须处理(例如由较厚和较薄的地毯两者引起的)地板的不平整、以及攀爬门槛、通过电缆以及在(比如地毯，薄地毯和较厚的小地毯两者)柔软表面上移动。为了提供高效清洁能力，以及能够在障碍物下方通过，需要与地板表面的近距离。这要求在竖直方向上的可变驱动轮位置，以便在所有不同轮位置中确保驱动轮与表面之间足够的牵引力。

这通常借助于安排在机器人清洁的主体与每个驱动轮之间的对应弹簧来解决，以调整驱动轮压靠地板的力。然而，这种解决方案不能提供灵活地调整机器人吸尘器的竖直驱动轮的位置。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是解决或至少减轻这个问题并且提供一种调整机器人清洁设备在待清洁表面上的高度的改进方法。

在本发明的第一方面，通过一种调整机器人清洁设备在所述机器人清洁设备移过的表面上的高度的方法来获得这个目的。所述方法包括：接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的至少一个致动器。

在本发明的第二方面，通过一种机器人清洁设备来获得这个目的，所述机器人清洁设备包括：至少一个致动器，被配置成调整机器人清洁设备在所述机器人清洁设备移过的表面上的高度；以及控制器，被配置成接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号，并且进一步地响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的所述至少一个致动器。

通过提供可以调整机器人清洁设备在其移过的表面上的高度的机器人清洁设备，实现了多个优点；首先，可以执行所述机器人清洁设备以避免与物体碰撞，并且其次，可以执行所述机器人清洁设备以促进在不易于横穿的(比如厚的小地毯)的物体/表面上的移动。此外，所述机器人清洁设备可以被有利地执行以优化机器人清洁设备的清洁能力，其中，在光滑易于清洁的表面(比如油毡地板的镶木地板)的情况下可以将高度调整为较高，而在结构化表面(比如在碎屑不容易被除去的全尺寸地毯)的情况下将高度调整为较低。

在实施例中，在接收到指示需要调整机器人清洁设备的高度的信号时，控制器控制(多个)致动器(例如，活塞设备)以调整机器人清洁设备的(多个)驱动轮相对于机器人清洁设备的主体的位置以获得高度调整。

在实施例中，机器人清洁设备进一步包括被配置成检测机器人清洁设备遇到的物体的物体检测设备，比如3d相机、激光扫描仪或缓冲器。响应于此，控制器响应于检测到物体而从物体检测设备接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号。例如，在遇到门槛时，物体检测设备检测门槛并向控制器发出所检测的物体的信号，所述控制器相应地控制致动器以提高机器人清洁设备的高度，以有利地避免与门槛碰撞。

在另一实施例中，机器人清洁设备进一步包括表面检测设备，所述表面检测设备有利地被配置成检测机器人清洁设备移过的表面的类型并相应地向控制器发信号。

例如，如果机器人清洁设备在地板(比如镶木地板)上移动，则其可以非常靠近地板移动，而如果横穿厚的小地毯，则其可能需要机器人本体以更高的位置在地毯上行进。

设想了多个实施例来实施表面检测设备。

在一个实施例中，机器人清洁设备配备有呈惯性测量单元(imu)形式的表面检测设备，比如，例如陀螺仪、加速度计、磁力计等。通过利用imu测量机器人清洁设备的取向，可以有利地由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。

在另一个实施例中，机器人清洁设备使用抽风机和风机电机(121)作为表面检测设备，所述抽风机被配置成产生气流以便经由所述机器人清洁设备的所述主体的底侧中的开口将碎屑从所述机器人清洁设备移过的所述表面运输到所述主体中的容器，并且所述风机电机被配置成驱动所述抽风机。有利地，通过监测风机电机的工作电流，可以由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。

在又另一实施例中，机器人清洁设备使用刷辊和刷辊电机作为表面检测设备，所述刷辊被配置成从所述机器人清洁设备移过的所述表面除去碎屑，并且所述刷辊电机被配置成使刷辊旋转。有利地，通过监测刷辊电机的工作电流，可以由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。

在又另一实施例中，机器人清洁设备使用一个或多个驱动轮和一个或多个轮电机作为表面检测设备，所述驱动轮被配置成使所述机器人清洁设备移过所述表面，并且所述轮电机被配置成使(多个)驱动轮旋转。有利地，通过监测轮电机的工作电流，可以由控制器推断出机器人清洁设备在哪种类型的表面上移动，并且可以由控制致动器来执行任何所需的高度变化。

应当注意，比如3d相机等相机可以用作物体检测设备和表面检测设备两者。

在另一实施例中，机器人清洁设备配备有通信地耦合到控制器的用户界面，用户可以经由所述用户界面手动地指示机器人清洁设备调整其高度。

在又另一个实施例中，用户不需要通过物理地操作用户界面来向所述界面提供输入，而是可以可替代地经由远程控制与用户界面无线通信。可以进一步设想，中央机器人控制系统经由例如无线局域网(wlan)向机器人清洁设备的用户界面发送无线操作信号。

一般而言，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在技术领域中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，所有引用的“一种/一个/所述元件、设备、部件、手段、步骤等”是如参照所述元件、设备、部件、手段、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明，本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。

附图说明

现在将通过举例方式通过参照附图来描述本发明，在附图中：

图1以底视图示出了根据本发明的实施例的机器人清洁设备；

图2a展示了实施例中的在待清洁的地板上移动并且接近门槛的机器人清洁设备的侧视图；

图2b展示了流程图，展示了根据图2a的实施例的方法；

图3以前视图示出了根据本发明的实施例的机器人清洁设备；

图4示出了根据图3的实施例的执行倾斜移动的机器人清洁设备；

图5a展示了实施例中的在待清洁的地板上移动并且接近小地毯的机器人清洁设备的侧视图；

图5b展示了流程图，展示了根据图5a的实施例的方法；

图6a展示了在待清洁的地板上移动并且接近小地毯的另一实施例中的机器人清洁设备的侧视图；

图6b展示了流程图，展示了根据图6a的实施例的方法；并且

图7展示了根据实施例的经由用户界面进行的高度调整。

具体实施方式

现在将参照这些附图在下文中更为全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的某些实施例。然而，本发明可以呈许多不同形式来实施，并不应被解释为局限于本文中阐述的这些实施例；而是，这些实施例是以示例方式提供的，这样使得本公开将是全面和完整的，并将向本领域技术人员完整地传达本发明的范围。贯穿本说明书，相同的数字指代相同的元件。

尽管设想了本发明可以通过配备有足够的处理智能的任何适当的机器人清洁设备来执行，但是图1以底视图示出了根据本发明的实施例的机器人清洁设备100，即，示出了机器人清洁设备的底侧。箭头指示以机器人真空吸尘器的形式展示的机器人清洁设备100的向前方向，但是可以设想例如机器人扫地机或机器人地板清洗机。根据本发明的机器人清洁设备能够用市电操作并且具有电绳、能够用电池操作或者使用任何其他种类的合适的能源，例如，太阳能。

机器人清洁设备100包括主体111，所述主体容纳诸如推进系统等部件，所述推进系统包括呈能够使驱动轮112、113移动的两个电动轮电机115a、115b形式的驱动装置，从而使得清洁设备能够在待清洁表面上移动。每个轮电机115a、115b能够控制各自的驱动轮112、113彼此独立地旋转以便使机器人清洁设备10移过待清洁表面。可以设想许多不同的驱动轮安排以及各种轮电机安排。应当注意的是，机器人清洁设备可以具有任何适当的形状，比如具有更传统的圆形主体或者三角形主体的设备。作为替代方案，可以使用跟踪推进系统或甚至气垫船推进系统。所述推进系统可以进一步被安排用于引起机器人清洁设备100执行偏摆、俯仰、平移或滚动移动中的任一种或多种。

致动器104、105进一步分别被安排在第一驱动轮112和第二驱动轮113处，以实现主体111的底侧在待清洁的表面上的期望高度。致动器可以呈例如机电、气动、液压或电动操作的活塞的形式来实施。机器人真空吸尘器100可以进一步配备有支撑轮103。

控制器116(诸如微处理器)鉴于从物体检测设备(图1中未示出)接收的信息来控制这些轮电机115a、115b根据需要使驱动轮112、113旋转，所述物体检测设备用于检测机器人清洁设备必须绕其导航的、呈墙壁、落地灯、桌腿形式的障碍物。障碍物检测设备可以以登记其周围环境借助于例如3d相机、与激光器、激光扫描仪组合的相机、或甚至是缓冲器实施的3d传感器系统等形式被实施，用于检测障碍物并将关于任何检测到的障碍物的信息传达到微处理器116。微处理器116与轮电机115a、115b通信，以便根据由物体检测设备提供的信息来控制轮112、113的移动，使得机器人清洁设备100能够根据需要移过待清洁表面。

此外，主体111可以可选地安排有用于从待清洁表面上除去碎屑和灰尘的清洁构件117，所述清洁构件呈安排在机器人吸尘器100的底部处的开口118中的可旋转刷辊的形式。因此，可旋转刷辊117沿水平轴线安排在开口118中，以增强清洁设备100的灰尘和碎屑收集特性。为了使刷辊117旋转，刷辊电机119可操作地耦合到刷辊上，以根据从控制器116接收的指令控制其旋转。

而且，机器人吸尘器100的主体111可以包括抽风机120，所述抽风机产生气流以便经由主体111的底侧中的开口118将碎屑运输到被容纳在所述主体中的集尘袋或旋流器安排(未示出)。抽风机120由通信地连接到控制器116上的风机电机121驱动，风机电机121从所述控制器接收用于控制抽风机120的指令。应注意的是，可以设想具有可旋转刷辊117和抽风机120中的任一者以便将碎屑运送到集尘袋的机器人清洁设备。然而，这两者的组合将增强机器人清洁设备100的除屑能力。

机器人清洁设备100可以进一步配备有惯性测量单元(imu)124，如例如陀螺仪和/或加速度计和/或磁力计或任何其他适合的设备，以用于测量机器人清洁设备100相对于参考位置的以例如取向、旋转速度、重力等形式的位移。三轴陀螺仪能够测量机器人清洁设备100的滚动、俯仰、及偏摆移动的转速。三轴加速度计能够测量所有方向的加速度，这主要用来判定机器人清洁设备是否被阻挡或被抬升或是否被卡住(即，即使轮子正在转动但并没有移动)。机器人清洁设备100在每个驱动轮112、113上进一步包括编码器(在图1中未示出)，在这些轮子转动时所述编码器产生脉冲。编码器可以例如是磁性的或光学的。通过在控制器116处对脉冲进行计数，可以确定每个轮112、113的速度。通过将轮速读数与陀螺仪信息相结合，控制器116可以执行所谓的航位推算以确定清洁设备100的位置和航向。

主体111可以进一步安排有邻近开口118的旋转侧刷114，可以通过驱动电机115a、115b、刷辊电机119、或可替代地单独的侧刷电机(未示出)来控制旋转侧刷的旋转。有利地，旋转侧刷114从待清洁表面扫起碎屑和灰尘，从而使得碎屑在开口118处最终来到主体111的下方，并因此能够运输到机器人清洁设备的集尘室。进一步地有利的是，将提高机器人清洁设备100的到达率，并更有效地清洁例如拐角和地板与墙壁交汇的区域。如图6所展示的，旋转侧刷114在一个方向上旋转，使得所述旋转侧刷朝向开口118扫起碎屑，从而使得抽风机120能够将碎屑运输到集尘室。机器人清洁设备100可以包括两个旋转侧刷，这两个旋转侧刷被侧向地安排在开口118的每一侧并邻近所述开口。

另外参照图1，以一个或多个微处理器形式实施的控制器/处理单元116被安排为执行被下载到与所述微处理器相关联的合适的存储介质126中的计算机程序125，所述存储介质例如是随机存取存储器(ram)、闪存存储器或硬盘驱动器。控制器116被安排用于在包括计算机可执行指令的适当计算机程序125被下载至存储介质126并且被控制器116执行时实施根据本发明的实施例的方法。存储介质126还可以是包括计算机程序125的计算机程序产品。可替代地，计算机程序125可以借助于合适的计算机程序产品(诸如数字化通用磁盘(dvd)、光盘(cd)或者记忆棒)来传递至存储介质126。作为进一步替代方案，计算机程序125可以通过有线或无线网络下载至存储介质126。控制器116可以可替代地以数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、复杂可编程逻辑器件(cpld)等的形式来实施。

图2a展示了在待清洁的地板101上移动并且接近门槛102的呈机器人真空吸尘器的形式的机器人清洁设备100的侧视图。在此特定实施例中，假设机器人清洁设备配备有物体检测系统123，比如，例如3d相机，利用所述物体检测系统能够在接近任何遇见的物体之前检测到所述物体。进一步参照图2b的流程图，展示了根据本实施例的方法。

如进一步所示的，机器人真空吸尘器100包括推进系统，所述推进系统包括以至少一个电动轮电机(图2a中未示出)形式的驱动装置，以用于使得能够驱动至少一个驱动轮112以使机器人真空吸尘器100在待清洁的表面101上移动。机器人真空吸尘器100可以进一步配备有支撑轮103，所述支撑轮可以或者可以不由电动轮电机来驱动。

在第一位置p1，机器人真空吸尘器100在地板101(比如镶木地板)上移动，这意味着机器人可以非常靠近地板101移动，由从真空吸尘器100的主体111到地板101的距离d1来展示，所述距离实际上可以为约1cm或更小。

在位置p1处，3d相机123因此在步骤s101中检测到机器人清洁设备100将遇到的以门槛102形式的障碍物，并且在步骤s102中向控制器(图1a中未示出)发出已经检测到障碍物102的信号。控制器相应地接收指示需要调整机器人清洁设备100在表面101上的高度的信号。

响应于从物体检测设备接收的信号，在步骤s103中，控制器控制被配置成根据所述所指示的需要来调整所述机器人清洁设备100的高度的致动器(图1a中未示出)。因此，在位置p2处，机器人真空吸尘器100在地板100上的高度已经通过致动器朝向地板101对驱动轮112(并且可能是支撑轮103)施加压力从而使主体111升高到距离d2而被调整到d2，所述高度实际上可以是3cm至5cm的距离。

因此，机器人真空吸尘器100可以有利地横穿门槛102而不会碰撞和/或卡在门槛102上。

在位置p3处已经横穿门槛102之后，3d相机将采集仅示出地板(并且没有障碍物)的图像。控制器因此得出以下结论：应再次调整高度，并相应地向致动器发信号，这会使机器人100在地板101上的高度再次降低到距离d1。这是通过致动器释放驱动轮112上的压力从而使主体111降低到距离d1来完成的。

图3示出了在实施例中参照图2a和图2b讨论的机器人真空吸尘器100的前视图。

可以设想多个不同的障碍物检测系统。然而，所示出的是3d传感器系统，包括相机123以及第一线激光器127和第二线激光器128，这两个线激光器可以是水平或竖直定向的线激光器。进一步示出的是控制器116、主体111、驱动轮112、113以及支撑轮103。控制器116可操作地耦合到用于记录机器人清洁设备100的附近的图像的相机123。第一线激光器127和第二线激光器128可以优选地是竖直线激光器并且被安排在相机123的侧面并且被配置为照亮比机器人清洁设备100的高度和宽度更大的高度和宽度。此外，相机123的视场角度优选地小于第一线激光器127和第二线激光器128照亮的空间。相机123由控制器116来控制以每秒采集和记录多张图像。由控制器116从这些图像提取数据，并且这些数据通常与由控制器116执行的计算机程序125一起保存在存储器126中以便获得所期望的功能。

现在，当通过控制相机123以采集机器人设备100附近的图像并且分析所采集的图像来检测障碍物时，控制器116接收需要调整机器人100的高度的指示，如例如参照图1a和图1b讨论的。

因此，控制器116将控制分别安排在第一驱动轮112和第二驱动轮113上的致动器104、105，以通过针对地板对驱动轮112、113施加压力从而使主体111升高到较高的高度、或者通过释放压力从而使主体下降到较低的高度而实现主体111的底侧在地板上的期望高度d1。致动器可以呈例如机电、气动、液压或电动操作的活塞的形式来实施。

这种安排将进一步促进驱动轮与所述表面之间的足够牵引，以便在越过障碍物(如电缆和门槛)时或者当在光滑表面(例如油毡地板)上移动时防止轮子滑动。这是尤其重要的，因为机器人清洁设备100通常使用航位推算来确定位置和航向，从而考虑到驱动轮的转动。

图4进一步展示了不仅可以降低或提高机器人清洁设备100在表面上的高度，机器人清洁设备100可以进一步在任何方向上倾斜。如图4所示的，控制器116可以控制致动器104、105以调整机器人设备100的高度，使得在第一驱动轮112处获得第一高度d1，而在第二驱动轮113处获得第二高度d2。

图5a展示了调整机器人设备100在待清洁表面上的高度的方法的另一实施例。然而，在此实施例中，利用了不太复杂的自主机器人真空吸尘器100，所述机器人真空吸尘器缺少3d传感器系统，但配备有惯性测量单元(imu)124，如先前参照图1所描述的。因此，imu124可以用作用于检测机器人设备100在其上移动的表面101的类型或结构的表面检测设备。

进一步参照图5b的流程图，展示了根据此特定实施例来调整机器人高度的方法。

在图5a中，机器人真空吸尘器100在第一位置p1中在待清洁的地板101上移动并且接近厚的小地毯106。

当在第二位置p2处横穿厚的小地毯106时，与在光滑的表面101上移动时相比，机器人真空吸尘器100将具有不同的移动模式，并且通常将从一侧向另一侧倾斜。如在第二位置p2处所展示的，机器人真空吸尘器100下沉入厚的小地毯106中，并且可能难以在小地毯106上移动，或甚至卡住。

因此，在第二位置p2处，imu124在步骤s201中测量机器人真空吸尘器100的取向(比如指示横穿厚的小地毯106的典型地来回倾斜)并且在步骤s202中向控制器116发出需要调整机器人真空吸尘器100的高度的信号。

在第三位置p3处，在步骤s203中，控制器116控制被配置成根据如由测量取向的imu124所表明的所指示需要来调整机器人清洁设备的高度的致动器。

因此，在位置p3处，机器人真空吸尘器100在地板101上的高度已经提高，从而有利地避免——或者至少减轻——使机器人真空吸尘器卡在小地毯106上的风险，再次通过致动器朝向地板101对驱动轮112(并且可能是支撑轮103)施加压力，从而使主体111升高到距离d2。

在已经横穿小地毯106之后，通过控制器释放由致动器施加到驱动轮上的压力，可以再次降低机器人真空吸尘器100的高度。

应当注意的是，可以设想3d传感器系统和imu的组合，其中，可以响应于检测到物体和/或特定表面类型来调整高度，在此实施例中是通过测量机器人100的取向来检测的。

此外，通过使用imu124，可以有利地补偿不平整的表面。参照图3，可以通过测量机器人清洁设备100的取向来检测不平整的表面，并且根据实施例，能够单独地控制对应的活塞设备104、105以调整所述活塞设备被安排在的驱动轮112、113的位置，使得机器人清洁设备100可以根据不平整的表面的需要而倾斜。

图6a展示了调整机器人设备100在待清洁表面上的高度的方法的另一实施例。然而，在此实施例中，高度作为对抽风机120的抽吸功率的测量的反应，所述抽风机产生气流以便经由所述主体111的底侧中的开口118将碎屑运输到容纳在主体中的集尘袋或旋流器安排(未示出)中。

抽风机120由通信地连接到控制器116上的风机电机121驱动，风机电机121从所述控制器接收用于控制抽风机120的指令。因此，通常通过测量风机电机121的工作电流来间接地测量抽风机120的抽吸功率。

因此，风机电机121可以用作用于检测机器人设备100在其上移动的表面101的类型或结构的表面检测设备。

进一步参照图6b的流程图，展示了根据此特定实施例来调整机器人高度的方法。

在图6a中，机器人真空吸尘器100再次在第一位置p1中在待清洁的地板101上移动并且接近厚的小地毯106。

当在光滑的地板101上移动时，通常将机器人真空吸尘器100的高度调整为使得主体111的底侧非常靠近地板101。然后风机120的抽吸功率通常处于适当的水平。

当在第二位置p2处横穿厚的小地毯106时，机器人真空吸尘器100、开口118可能填充有小地毯106的纤维(甚至可能堵塞开口118)，从而使电机121加快转速并且抽风机120的抽吸功率增大。

为了避免电机121和/或风机120的故障，或者至少降低风机120的抽吸功率，有利地调整机器人清洁设备100的高度。

因此，在第二位置p2处，在步骤s301中控制器116根据所测量的抽风机120的抽吸功率的增大来确定应该提高的高度(可能以通过测量风机电机121的工作电流的间接方式)。

因此，在步骤s302中向控制器116发出指示需要调整机器人真空吸尘器100的高度的所测量抽吸功率的增大的信号。例如，将测量抽吸功率或风机电机工作电流与指示需要将机器人真空吸尘器100的主体111升高到特定高度的阈值进行比较。

在第三位置p3处，在步骤s303中，控制器116控制被配置成根据如由抽风机120所表明的所指示需要来调整机器人清洁设备的高度。

因此，在位置p3处，机器人真空吸尘器100在地板101上的高度已经提高，从而有利地避免了使小地毯的纤维堵塞开口118并且最坏地使电机121和/或风机120故障的风险。

应当注意的是，可以设想3d传感器系统和imu的组合，其中，可以响应于检测到物体和/或取向来调整高度。

此外，主体111可以可选地安排有用于从待清洁表面上除去碎屑和灰尘的清洁构件117，所述清洁构件呈安排在机器人吸尘器100的底部处的开口118中的可旋转刷辊的形式，如参照图1讨论的。为了使刷辊117旋转，刷辊电机119可操作地耦合到刷辊上，以根据从控制器116接收的指令控制其旋转。

可替代地，代替测量抽风机120的抽吸功率，可以测量刷辊电机119的工作电流；以低高度横穿厚的小地毯106将使刷辊电机119的工作电流增大，从而指示应该提高机器人真空吸尘器的高度。

因此，刷辊电机119和刷辊117可以用作用于检测机器人设备100在其上移动的表面101的类型或结构的表面检测设备。

如可以从上述实施例的描述中推导出的，可以有利地出于不同的原因来执行调整机器人清洁设备100在所述机器人清洁设备移过的表面101上的高度的方法：首先，可以执行所述方法以避免与物体碰撞，并且其次，可以执行所述方法以促进在不易于横穿的(比如厚的小地毯)的物体/表面上的移动。此外，可以执行所述方法以优化机器人清洁设备100的清洁能力，其中，在光滑易于清洁的表面(比如油毡地板的镶木地板)的情况下可以将高度调整为较高，而在结构化表面(例如碎屑不容易被除去的全尺寸地毯)的情况下将高度调整为较低。

在又一个替代性实施例中，驱动轮电机115a、115b可以用作用于检测机器人设备100在其上移动的表面101的类型或结构的表面检测设备。

横穿厚的小地毯106将使驱动轮电机115a、115b的工作电流增大，从而指示可能需要提高机器人真空吸尘器的高度。

因此，通过测量驱动轮电机的工作电流，给出了可能需要调整机器人清洁设备在表面上的高度的指示。

图7示出了根据另一实施例的机器人清洁设备100的俯视图。通信地耦合到控制器116的用户界面107被安排在机器人清洁设备100的主体111上，所述用户界面包括多个触摸按钮108、109、110，用户可以经由这些触摸按钮来指示清洁设备以便例如执行期望的清洁程序。此外，用户界面可以包括用于在视觉上向用户指示所选清洁程序(在此示例中为“p2”)的显示装置。

在实施例中，用户可以手动操作用户界面107的触摸按钮以便如前所述的调整机器人清洁设备100的高度。例如，第一按钮108的用户操作可以使机器人清洁设备100从地板升起，而第二按钮109的用户操作可以使机器人清洁设备100降低抵靠地板。

在另一实施例中，用户不需要通过物理地触摸按钮或按键108、109来向用户界面107提供输入，而是可以可替代地经由远程控制与用户界面无线通信130。可以进一步设想，中央机器人控制系统经由例如无线局域网(wlan，通常称为wifi)向机器人清洁设备100的用户界面107发送无线操作信号。

以上已经主要参照一些实施例描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易理解的，除了以上披露的实施例之外的其他实施例在如由所附专利权利要求所限定的本发明的范围内同样是可能的。