一种扫地多机器人方法与流程

本发明涉及智能清洁机器人领域，特别是涉及一种扫地多机器人方法。

背景技术：

随着家庭经济水平的提高和科技领域的进步，智能家电越发的普及，应用越来越广泛，具有广阔的市场前景和实用价值。扫地机器人就是其中最为典型的一种智能家电，最早在欧美流行，随着国内生活水平的提升，逐步进入了中国市场。

它能够通过简单的人工智能，在房间内进行扫刷和吸附等工作，将垃圾及灰尘临时收集到它的垃圾收纳盒，从而自动在房间内完成地板清理的工作。

现有的扫地机器人的工作方式主要为单机工作随机碰撞方法，即在碰撞发生之后随机角度转向，无法智能计算转向角度，存在清洁重复率高，覆盖率低，效率低下，且碰撞次数多，损坏机器等缺点。

多个机器人清扫不仅提高了清扫效率，而且多个机器人交互可以节省时间，具有突出的优点。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种扫地多机器人方法，能够提高清扫效果和清扫效率。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种扫地多机器人方法，包括以下步骤：

步骤1)根据待清扫区域的清扫难度将待清扫区域划分为若干个子清扫区域；

步骤2)主扫地机器人负责清扫最难清扫的子清扫区域，同时与从扫地机器人进行通信；

步骤3)从扫地机器人将自己的位置距离传递给主扫地机器人，主扫地机器人将剩余的每

个子清扫区域分配给距其最近的从扫地机器人；

步骤4)主、从扫地机器人清扫相应子清扫区域；

步骤5)当从扫地机器人清扫完成时，与主扫地机器人通信，若从扫地机器人相邻的子清

扫区域还没清扫完，则该从扫地机器人去相邻子清扫区域帮助清扫。

优选的：所述最难清扫的子清扫区域包括有湿物的区域。

优选的：按清扫区域的清扫难度划分子清扫区域，所述清扫难度为有湿物的区域最难清扫，其次为垃圾多的区域，再次为灰尘多的区域，最次为极少颗粒物的区域，同时编码子清扫区域。

优选的：主扫地机器人与从扫地机器人通信时确定从扫地机器人的编号，同时将待清扫区域的编号分配给从扫地机器人。

优选的：从扫地机器人去相邻子清扫区域帮助清扫时，与主扫地机器人进行通信，确定还没清扫的区域，从还没清扫的区域开始清扫。

本发明相比现有技术，具有以下有益效果：

1.多个机器人交互可以节省时间，提高清扫效率。

2.根据难度不同分配清扫任务可以更大程度上利用各机器人的优点，达到更好的清洁地面的效果。

附图说明

图1为一种扫地多机器人方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本技术所附权利要求所限定的范围。

如图1所示为一种扫地多机器人方法，包括以下步骤：

步骤1)根据待清扫区域的清扫难度将待清扫区域划分为若干个子清扫区域；

步骤2)主扫地机器人负责清扫最难清扫的子清扫区域，同时与从扫地机器人进行通信；

步骤3)从扫地机器人将自己的位置距离传递给主扫地机器人，主扫地机器人将剩余的每

个子清扫区域分配给距其最近的从扫地机器人；

步骤4)主、从扫地机器人清扫相应子清扫区域；

步骤5)当从扫地机器人清扫完成时，与主扫地机器人通信，若从扫地机器人相邻的子清

扫区域还没清扫完，则该从扫地机器人去相邻子清扫区域帮助清扫。

所述最难清扫的子清扫区域包括有湿物的区域。

按清扫区域的清扫难度划分子清扫区域，所述清扫难度为有湿物的区域最难清扫，其次为垃圾多的区域，再次为灰尘多的区域，最次为极少颗粒物的区域，同时编码子清扫区域。

主扫地机器人与从扫地机器人通信时确定从扫地机器人的编号，同时将待清扫区域的编号分配给从扫地机器人。

从扫地机器人去相邻子清扫区域帮助清扫时，与主扫地机器人进行通信，确定还没清扫的区域，从还没清扫的区域开始清扫。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种扫地多机器人方法，包括以下步骤：根据待清扫区域的清扫难度将待清扫区域划分为若干个子清扫区域；主扫地机器人负责清扫最难清扫的子清扫区域，同时与从扫地机器人进行通信；从扫地机器人将自己的位置距离传递给主扫地机器人，主扫地机器人将剩余的每个子清扫区域分配给距其最近的从扫地机器人；主、从扫地机器人清扫相应子清扫区域；当从扫地机器人清扫完成时，与主扫地机器人通信，若从扫地机器人相邻的子清扫区域还没清扫完，则该从扫地机器人去相邻子清扫区域帮助清扫。

技术研发人员：华正浩;朱光茂;张晓华;张林川
受保护的技术使用者：南京龙贞自控科技发展有限公司
技术研发日：2017.09.29
技术公布日：2019.04.05