一种无轨电动门导航信号丢失的复位方法及无轨电动门与流程

本发明涉及无轨电动门领域，更具体地说，涉及一种无轨电动门导航信号丢失的复位方法及无轨电动门。

背景技术：

无轨电动门(无轨伸缩门)作为一种门禁装置，可设置在居民小区、工业园区、商场等出入口，相对于有轨电动门来说，无轨电动门不需要在地面设置轨道，外形美观且安装及维护方便，得到广泛应用。无轨电动门在运行过程中，偶尔遇到大石头、打滑、碰撞等情况，导致导航信号丢失，找不到无轨电动门的移动端原来的运行位置。传统方法是直接后退到有信号为止，然而这个方法存在局限性，可能出现越退越偏的情况，尤其是光线导航无轨电动门，采用直接后退的方式往往不能重新找到导航信号，需要人工尽心手动调整，对管理造成不便。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种无轨电动门导航信号丢失的复位方法及无轨电动门。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述无轨电动门包括电动门移动端、电动门固定端、伸缩中网，所述电动门移动端通过所述伸缩中网连接所述电动门固定端，所述电动门移动端包括至少两个独立移动的轮子，所述电动门移动端预设的移动路线为门体运行中线，两个独立移动的轮子分别位于所述门体运行中线的两侧；所述电动门移动端在导航信号丢失后执行下述步骤：

s1、获取导航信号丢失前所述电动门移动端的当前位置信息，所述当前位置信息指所述电动门移动端与所述门体运行中线的相对位置；

s2、根据所述当前位置信息确定所述电动门移动端的待移动方向；

s3、所述电动门移动端按照所述待移动方向移动，直至重新检测到所述导航信号。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s1中获取导航信号丢失前所述电动门移动端的当前位置信息包括：由所述导航信号丢失前一段时间的导航信号确定所述电动门移动端的偏离趋势，根据偏离趋势确定所述电动门移动端在导航信号丢失后位于所述门体运行中线的左侧或右侧；

所述步骤s3中所述电动门移动端按照所述待移动方向移动包括：所述电动门移动端的外侧轮子的转速大于内侧轮子的转速，其中所述外侧轮子距离所述门体运行中线的距离大于所述内侧轮子距离所述门体运行中线的距离。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s3中所述电动门移动端按照所述待移动方向移动包括：

所述电动门移动端朝远离所述电动门固定端的方向移动；或

所述电动门移动端朝靠近所述电动门固定端的方向移动。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s1包括：s11、获取导航信号丢失前所述电动门移动端的当前位置信息以及所有所述轮子的当前圈数；

所述步骤s2包括：s12、根据所述当前位置信息确定所述电动门移动端的待移动方向，根据所有所述轮子的当前圈数的之差确定每个轮子的转速；

所述步骤s3包括：s13、所述电动门移动端按照每个轮子的转速移动，直至重新检测到所述导航信号。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s1包括：

导航信号丢失前所述电动门移动端定时记录位置信息和所有所述轮子的转动圈数，导航信号丢失后根据所述位置信息确定所述电动门移动端的当前位置信息，导航信号丢失后根据所述转动圈数获取所有所述轮子的当前圈数。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，导航信号丢失前所述电动门移动端移动过程中，若所述电动门移动端经过所述门体运行中线，则所述轮子的转动圈数清零。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s3中所述电动门移动端按照所述待移动方向移动包括：

所述电动门移动端朝远离所述电动门固定端方向运动，且当前圈数大的轮子的转速小于当前圈数小的轮子的转速。

进一步，本发明所述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s3中所述电动门移动端按照所述待移动方向移动包括：

所述电动门移动端朝靠近所述电动门固定端方向运动，且当前圈数大的轮子的转速大于当前圈数小的轮子的转速。

进一步，本发明述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法，所述步骤s3中重新检测到所述导航信号后，由所述导航信号接管对所述电动门移动端的控制。

另，本发明还提供一种无轨电动门，所述无轨电动门使用如上述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法。

实施本发明的一种无轨电动门导航信号丢失的复位方法及无轨电动门，具有以下有益效果：本发明通过采集导航信号丢失前电动门的移动数据来准确确定电动门的偏移方位，并根据偏移方位自动调节电动门的每个轮子的移动速度，从而将电动门准确复位至正常移动路径上，复位准确率高。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是一实施例提供的无轨电动门的结构示意图；

图2是一实施例提供的无轨电动门导航信号丢失的复位方法的流程图；

图3是一实施例提供的无轨电动门导航信号丢失的复位方法的流程图；

图4是一实施例提供的无轨电动门航信号丢失前后的位置示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

实施例

参考图1，本实施例的无轨电动门导航信号丢失的复位方法应用于无轨电动门上，该无轨电动门包括电动门移动端10、电动门固定端20、伸缩中网30，电动门移动端10通过伸缩中网30连接电动门固定端20。电动门移动端10包括至少两个独立移动的轮子101，驱动装置带动轮子101转动，实现电动门的移动。电动门移动端10预设的移动路线为门体运行中线40，可以理解，该门体运行中线40并非实体中线，实际工作中也不需要画出来，这里仅是为了表示电动门移动端10的移动路线，方便对工作原理进行说明。本实施例以2个轮子为例进行原理说明，两个独立移动的轮子101分别位于门体运行中线40的两侧，特别的，两个独立移动的轮子101到门体运行中线40的距离相等。正常工作情况下，电动门移动端10在导航信号的控制下沿门体运行中线40移动，实现开门和关门动作。

参考图2，电动门移动端10在导航信号丢失后执行下述步骤：

s1、获取导航信号丢失前电动门移动端10的当前位置信息，当前位置信息指电动门移动端10与门体运行中线40的相对位置。

具体的，电动门移动端10设置有存储单元，电动门移动端10在移动过程中，实时地或间隔预设时间获取导航装置的导航信息，并进行存储。例如导航装置为光电导航装置，光电导航装置的发光端和光线接收端分别位于电动门移动端10和电动门固定端20上。步骤s1中获取导航信号丢失前电动门移动端10的当前位置信息包括：由导航信号丢失前一段时间的导航信号确定电动门移动端10的偏离趋势，根据偏离趋势确定电动门移动端10在导航信号丢失后位于门体运行中线40的左侧或右侧，本实施例中门体运行中线40的左侧或右侧表示门体运行中线40的两侧。若导航信号丢失前通过导航信号确定电动门移动端10一直向门体运行中线40的左侧移动，然后导航信号丢失，则可以确定丢失导航信号后电动门移动端10位于门体运行中线40的左侧，或者偏向门体运行中线40的左侧。若导航信号丢失前通过导航信号确定电动门移动端10一直向门体运行中线40的右侧移动，然后导航信号丢失，则可以确定丢失导航信号后电动门移动端10位于门体运行中线40的右侧，或者偏向门体运行中线40的右侧。需要说明的是，通道导航信号判断电动门移动端10的偏离趋势的方法可参考现有技术。

s2、根据当前位置信息确定电动门移动端10的待移动方向。

具体的，确定电动门移动端10在门体运行中线40的左侧或右侧，或者偏向门体运行中线40的左侧或右侧，则根据当前位置信息确定电动门移动端10的待移动方向。若电动门移动端10在门体运行中线40的左侧，或者偏向门体运行中线40的左侧，则电动门移动端10需要往门体运行中线40的右侧方向移动，即待移动方向为门体运行中线40的右侧方向。若电动门移动端10在门体运行中线40的右侧，或者偏向门体运行中线40的右侧，则电动门移动端10需要往门体运行中线40的左侧方向移动，即待移动方向为门体运行中线40的左侧方向。

s3、电动门移动端10按照待移动方向移动，直至重新检测到导航信号。

具体的，正常开关门过程中，电动门移动端10的两个独立移动的轮子101分别位于门体运行中线40的两侧，开关门过程中两个独立移动的轮子101到门体运行中线40的距离大致相等，当出现少量偏移时，通过导航信号的自动调整即可恢复至正常位置，该过程可参考现有技术。在电动门移动端10失去导航信号时，说明已经出现较大偏差。步骤s3中电动门移动端10按照待移动方向移动包括：电动门移动端10的外侧轮子101的转速大于内侧轮子101的转速，其中外侧轮子101距离门体运行中线40的距离大于内侧轮子101距离门体运行中线40的距离。

若电动门移动端10在门体运行中线40的左侧，或者偏向门体运行中线40的左侧，则电动门移动端10左侧的轮子101距离门体运行中线40的距离大于电动门移动端10右侧的轮子101距离门体运行中线40的距离；若电动门移动端10在门体运行中线40的右侧，或者偏向门体运行中线40的右侧，则电动门移动端10右侧的轮子101距离门体运行中线40的距离大于电动门移动端10左侧的轮子101距离门体运行中线40的距离。

电动门移动端10通过控制轮子101的转动按照待移动方向移动，作为选择，步骤s3中电动门移动端10按照待移动方向移动包括：电动门移动端10朝远离电动门固定端20的方向移动；或电动门移动端10朝靠近电动门固定端20的方向移动。电动门移动端10按照待移动方向移动，直至重新检测到导航信号。重新检测到导航信号后，由导航信号接管对电动门移动端10的控制，对电动门移动端10进行重新调整和控制。

本实施例通过采集导航信号丢失前电动门的移动数据来准确确定电动门的偏移方位，从而将电动门准确复位至正常移动路径上，复位准确率高。

实施例

参考图3，在上述实施例的基础上，本实施例的无轨电动门导航信号丢失的复位方法中，步骤s1包括：s11、获取导航信号丢失前电动门移动端10的当前位置信息以及所有轮子101的当前圈数。

具体的，导航信号丢失前电动门移动端10定时记录位置信息和所有轮子101的转动圈数，导航信号丢失后根据位置信息确定电动门移动端10的当前位置信息，导航信号丢失后根据转动圈数获取所有轮子101的当前圈数。进一步，导航信号丢失前电动门移动端10移动过程中，若电动门移动端10经过门体运行中线40，则轮子101的转动圈数清零。

步骤s2包括：s12、根据当前位置信息确定电动门移动端10的待移动方向，根据所有轮子101的当前圈数的之差确定每个轮子101的转速。可以理解，轮子101之间的当前圈数的差值与轮子101的转速差成正比，轮子101之间的当前圈数的差值越大，轮子101的转速差越大；轮子101之间的当前圈数的差值越小，轮子101的转速差越小。可以理解，这里轮子的直径是相等的。

步骤s3包括：s13、电动门移动端10按照每个轮子101的转速移动，直至重新检测到导航信号。

参考图4，图4中给出了一种电动门移动端10偏离轨道情况：电动门移动端10正在向远离电动门固定端20方向运动，电动门移动端10失去导航信号后偏向门体运行中线40的右侧。根据当前的电动门移动端10的位置，有以下两种复位方式：

第一种复位方式：步骤s3中电动门移动端10按照待移动方向移动包括：从图4中两个轮子的移动轨迹可以看出，左侧轮子的移动路程大于右侧轮子的移动路程，即左侧轮子的转动圈数大于右侧轮子的转动圈数，此处默认两个轮子101的直径相等。为使电动门移动端10复位，若电动门移动端10朝远离电动门固定端20方向运动，则当前圈数大的轮子101的转速小于当前圈数小的轮子101的转速，即左侧轮子的转速小于右侧轮子的转速，从而使右侧轮子的移动速度大于左侧轮子的移动速度，电动门移动端10逐步复位。

第二种复位方式：步骤s3中电动门移动端10按照待移动方向移动包括：从图4中两个轮子的移动轨迹可以看出，左侧轮子的移动路程大于右侧轮子的移动路程，即左侧轮子的转动圈数大于右侧轮子的转动圈数，此处默认两个轮子101的直径相等。为使电动门移动端10复位，若电动门移动端10朝靠近电动门固定端20方向运动，则当前圈数大的轮子101的转速大于当前圈数小的轮子101的转速，即左侧轮子的转速大于右侧轮子的转速，从而使左侧轮子的移动速度大于右侧轮子的移动速度，电动门移动端10逐步复位。

本实施例通过采集导航信号丢失前电动门的移动数据来准确确定电动门的偏移方位，并根据偏移方位自动调节电动门的每个轮子的移动速度，从而将电动门准确复位至正常移动路径上，复位准确率高。

实施例

本实施例提供一种无轨电动门，该无轨电动门包括电动门移动端10、电动门固定端20、伸缩中网30，电动门移动端10通过伸缩中网30连接电动门固定端20。电动门移动端10包括至少两个独立移动的轮子101，驱动装置带动轮子101转动，实现电动门的移动。电动门移动端10预设的移动路线为门体运行中线40，可以理解，该门体运行中线40并非实体中线，只是为了表示电动门移动端10的移动路线。两个独立移动的轮子101分别位于门体运行中线40的两侧，特别的，两个独立移动的轮子101到门体运行中线40的距离相等。正常工作情况下，电动门移动端10在导航信号的控制下沿门体运行中线40移动，实现开门和关门动作。该无轨电动门使用如上述的无轨电动门导航信号丢失的复位方法。

本实施例通过采集导航信号丢失前电动门的移动数据来准确确定电动门的偏移方位，并根据偏移方位自动调节电动门的每个轮子的移动速度，从而将电动门准确复位至正常移动路径上，复位准确率高。

实施例

上述实施例中电动门移动端10包括2个轮子101，本实施例中电动门移动端10包括多个轮子101，其工作原理可参考上述实施例，本领域技术人员不需要付出创造性劳动，也属于本发明的保护范围。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。