技术特征:
技术总结
本发明涉及一种对激光雷达的测量端点去畸变的方法和扫地机,其中,所述激光雷达可旋转地固定在可运动的机器人上,该方法包括:建立坐标系,其包括建立世界坐标系w系、机器人本体坐标系b系以及激光雷达坐标系L系;将所述L系下的一扫描帧中的测量端点转换到所述b系,得到所述测量端点在所述b系下的位姿;将所述测量端点在所述b系下的位姿转换到所述w系,得到所述测量端点在所述w系下的位姿;将所述测量端点在所述w系下的位姿回转到同一个时刻的所述b系,得到去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标;以及将去畸变后的所述测量端点在所述b系下的坐标回转到所述L系。
技术研发人员:檀冲;刘兴华
受保护的技术使用者:小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
技术研发日:2019.06.20
技术公布日:2019.09.06