清洁机器人的制作方法

本实用新型涉及清洁机器人，属于家用机器人领域。

背景技术：

清洁机器人，或称为扫地机、拖地机，在现代生活中越来越流行，其通过自主行走及清扫取代人工清洁活动。现有的清洁机器人在完成拖地功能时大多采用在机器人底部装设抹布的方式，为达到长时间不用更换抹布连续运行，更进一步的采用自主卷装抹布实现拖地功能，如申请公布号为cn107320020a的发明专利申请即是通过绕机身旋转的拖布组件完成。但是采用此种类似滚轴卷装方式在家用清洁机器人上使用效果较差，在凹凸不平或垃圾较多的地面很难保持抹布持续与地面接触。

技术实现要素：

本实用新型提供一种清洁机器人，其通过结构更为简单的含弹性支撑结构的拖地机构实现抹布的卷装，能使抹布持续贴紧清洁地面。

本实用新型提出的技术方案是：一种清洁机器人，包括机器人本体和拖地机构，所述拖地机构包括抹布、电机、支架、第六辊轴、第七辊轴；第六辊轴、第七辊轴均沿其旋转轴被平行固定在支架上，电机驱动第六辊轴、第七辊轴旋转，旋转抹布两端分别缠绕在第六辊轴和第七辊轴；第六辊轴和第七辊轴与支架接合处分别设弹性支撑结构。

进一步的，所述弹性支撑结构包括弹簧，弹簧第一端与支架固定连接，弹簧第二端与第六辊轴、第七辊轴的旋转轴耦合连接。

进一步的，所述耦合连接包括，旋转轴在与支架接合位置设可浮动的轴套，旋转轴在轴套内做旋转运动，弹簧第二端固定连接在轴套上。

进一步的，所述支架包括基座、第六辊轴支架及第七辊轴支架。

进一步的，所述电机直接连接第六辊轴和第七辊轴。

进一步的，所述拖地机构可拆卸地设于机器人本体底部。

本实用新型还提出一种技术方案是：一种清洁机器人，包括机器人本体和拖地机构，所述拖地机构包括抹布、电机、支架、第一辊轴、第二辊轴、第三辊轴；第一辊轴、第二辊轴、第三辊轴均沿其旋转轴被平行固定在支架上，电机驱动第一辊轴、第三辊轴旋转；抹布绕过第二辊轴且两端分别缠绕在第一辊轴和第三辊轴；第三辊轴与支架接合处设弹性支撑结构。

进一步的，所述弹性支撑结构为弹簧，弹簧第一端与支架固定连接，弹簧第二端与第一辊轴、第三辊轴的旋转轴耦合连接。

本发明的有益效果是：拖地机构的不同卷辊相互配合实现抹布的收放，弹性支撑结构使得抹布在被卷装的同时始终能与工作地面保持接触以实现高效的地面清扫活动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需的附图作简单介绍，显然，下面描述中的附图只是本实用新型实施例的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，所获得的其他实施例附图应当包含在本实用新型的技术方案中。

图1为实用新型的清洁机器人立体示意图；

图2为实施例1的拖地机构立体示意图一；

图3为实施例1的拖地机构立体示意图二；

图4为实时例1的状态一示意图；

图5为实施例1的状态二示意图；

图6为实施例2的拖地机构立体示意图一；

图7为实施例2的拖地机构立体示意图二；

图8为实时例2的状态一示意图；

图9为实施例2的状态二示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一个实施例，而并非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1至5所示，机器人本体3的底部设拖地机构1。拖地机构1包括抹布101、电机103、支架104、第一辊轴105、第二辊轴106、第三辊轴107，支架104包括底座1040、第一辊轴支架1041(a/b)、第二辊轴支架1042(a/b)、第三辊轴支架1043(a/b)；第三辊轴107的两端与第三辊轴支架1043(a/b)接合处分别设弹性支撑结构108，所述弹性支撑结构108包括弹簧，所述弹簧两端分别固定连接第三辊轴107的旋转轴和第三辊轴支架1043中设的固定位置，弹簧在所述两者间做伸展或压缩运动，其中弹簧第一端直接固定在第三辊轴支架1043(a/b)上，弹簧第二端通过与第三辊轴107的旋转轴耦合连接的方式固定，耦合连接的一个具体实现方式是，在旋转轴与第三辊轴支架1043(a/b)的结合位置设轴套，旋转轴在轴套内做旋转运动，轴套由于被第三辊轴支架1043(a/b)限定而不至于转动，弹簧第二端连接在轴套上并在弹簧作用下使得轴套相对旋转轴可浮动运动；抹布101绕过第二辊轴106且两端分别缠绕在第一辊轴105和第三辊轴107上；电机103驱动连接第一辊轴105。

具体实现方式为以下。将拖地机构1安装在机器人本体3的底部工作位置实现地面清洁功能，设定固定时间段后如1分钟，电机103驱动逆时针旋转第一辊轴105，如图4所示状态图，此时由于抹布101被缠绕，因而第三辊轴107的卷装抹布101会被传送到工作位置，第一辊轴105会将上一分钟地面清洁的抹布101部分卷装，因而保证在工作位置的是干净的抹布，在此过程中为了保证平稳运行，随着第三辊轴107上抹布厚度的逐渐减少，弹性支撑结构108会被逐渐释放以保证能与地面持续接触，以实现持续卷装。当此过程持续到第三辊轴107上的卷装抹布被全部转移到第一辊轴105上，弹性支撑结构108被释放到接近极限位置，如图5所示状态，此时可将拖地机构1从机器人本体3的底部工作位置整体拆卸下来更换。或是通过控制电机103驱动逆时针旋转的方法驱动第一辊轴105以重复使用卷装抹布101，实现过程与前述卷装过程恰好方向相反，在此方案中，需要在第三辊轴107也连接另外一个电机。

本实施例中的抹布101两端是通过缠绕固定在第三辊轴107和第一辊轴105上，可以理解的是缠绕代表着有富余的长度以便能实现卷装收放功能，此外，抹布101是通过可拆卸地方式被固定，以利于后续更换清洗工作。电机103是动力源，但是对于其位置却不做限定，可以是通过齿轮组、皮带转换等连接第一辊轴105和/或第三辊轴107。

实施例2

如图6至9所示，为本实施例的拖地机构2。拖地机构2包括抹布201、电机203、支架204、第六辊轴206、第七辊轴207，支架204包括底座2040、第六辊轴支架2042(a/b)、第七辊轴支架2041(a/b)；第六辊轴206、第七辊轴207的两端与第六辊轴支架2042(a/b)、第七辊轴支架2041(a/b)的接合处分别设弹性支撑结构208，所述弹性支撑结构208为弹簧，弹簧在所述两者间做伸展或压缩运动，其中弹簧第一端直接固定在第六辊轴支架2042(a/b)或第七辊轴支架2041(a/b)上，弹簧第二端通过与第六辊轴206或第七辊轴207的旋转轴耦合连接的方式固定，耦合连接的一个具体实现方式是，在旋转轴与第六辊轴支架2042(a/b)的结合位置设轴套，旋转轴在轴套内做旋转运动，轴套由于被第六辊轴支架2042(a/b)限定而不至于转动，弹簧第二端连接在轴套上并在弹簧作用下使得轴套相对旋转轴可浮动运动；抹布201两端分别缠绕在第六辊轴206、第七辊轴207上；电机203驱动连接第六辊轴206。

本实施例的具体实施方式与实施例1大体相同，区别在于第六辊轴206、第七辊轴207均设有弹性支撑结构208，这会使得第六辊轴206、第七辊轴207实现卷装收放的过程中可以保证均与工作地面保持紧密接触以稳定完成地面清理活动。

需要说明的是，公开的实施例仅为本实用新型具体实施例而已，是为了清楚说明本实用新型的举例，而不应当视为对本实用新型的范围限定，当然也不能以此来限定本实用新型之权利要求范围，对于本领域技术人员来说，依本实用新型权利要求所作的等同变化、修改、变动等，仍属本实用新型所涵盖的范围，应当包含在本实用新型的权利要求保护范围内。