清洁模块及清洁机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及清洁设备领域，特别是涉及一种清洁模块，以及一种清洁机器人。


背景技术：

[0002]
传统的清洁机器人在欧美韩日普及度非常高，在中国大陆最近几年也以每年倍增速度在普及，清洁机器人如扫拖一体机器人、拖地机、扫地机在进行扫地拖地。
[0003]
现有的清洁机器人的清洁模块，通常和机器人的笼架转动连接，使得清洁模块可以适应凸起或凹陷的待清洁表面，具有缓冲作用，转动连接时需要设置限位结构来限定转动范围，现有的限位通常在笼架和清洁模块之间设置橡胶风道来限制转动幅度过大，但这种结构连接方式导致橡胶风道在经过机械应力反复作用下容易老化，故障发生率增加，容易引起清洁系统的故障。


技术实现要素：

[0004]
基于此，本实用新型的目的在于，提供一种具有限位牢固特点的清洁模块。
[0005]
一种清洁模块，其特征在于，包括:
[0006]
滚刷；
[0007]
滚刷架，所述滚刷架上设置有所述滚刷；
[0008]
安装架，所述安装架活动连接有所述滚刷架；
[0009]
限位部，所述限位部设置在所述滚刷架与安装架之间；
[0010]
所述滚刷架向下运动至所述滚刷架或安装架与所述限位部接触时，所述滚刷架停止运动。
[0011]
通过设置活动连接的滚刷架和安装架，在所述滚刷架上设置有用于清洁待清洁表面的滚刷，在遇到不同高度的待清洁表面时，由于滚刷与待清洁表面接触，凸起或凹陷的待清洁表面使得带有所述滚刷的滚刷架相对于安装架进行活动，可以适应不同高度的待清洁表面，通过设置限位部，所述限位部设置在所述滚刷架与安装架之间，在所述滚刷架向下运动至所述滚刷架或安装架与所述限位部接触时，所述滚刷架停止运动，用限位部替换橡胶风道进行限位，极大的减少了滚刷架的活动对橡胶风道带来的疲劳损害，减少清洁系统的故障发生率，并能够对滚刷架起到比弹性的橡胶风道更为牢固的限位。
[0012]
进一步优选地，所述滚刷架与所述安装架转动连接，转动连接使滚刷架在遇到不同高度的待清洁表面时能够进行活动。
[0013]
进一步优选地，所述清洁模块还包括：连杆机构，所述滚刷架和安装架通过所述连杆机构连接成能够将所述滚刷架从待清洁表面向上提升的活动连接，连杆机构的设置使滚刷架在遇到不同高度的待清洁表面时能够进行活动。
[0014]
进一步优选地，所述限位部设置在所述滚刷架上，所述安装架具有限位配合部，所述限位配合部设置在所述限位部的向下运动的运动路径上，限位部向下运动时，可以运动直至与限位配合部接触，用限位配合部和限位部的配合限制滚刷架向下运动的范围。
[0015]
进一步优选地，限位部为限位凸起，所述限位配合部为限位凹槽，所述限位凹槽具有底壁，所述底壁位于所述限位凸起向下运动的运动路径上，使得限位凸起可以向下运动，直至接触底壁停止运动。
[0016]
进一步优选地，所述滚刷架与安装架的一方具有转轴，所述滚刷架与安装架的另一方具有圆柱状凹槽，所述转轴与圆柱状凹槽连接形成能够以所述圆柱状凹槽或转轴的中心线为轴线转动；
[0017]
所述圆柱状凹槽具有开口，所述开口在所述圆柱状凹槽上形成两个限位端，所述限位部设置在所述转轴上，所述滚刷架相对所述安装架进行转动时，所述限位部在两个所述限位端之间相对于两个所述限位端进行转动，所述限位部抵触其中一个所述限位端时，所述滚刷架停止转动。
[0018]
转轴和圆柱状凹槽的配合使得滚刷架与安装架活动连接，圆柱状凹槽上的开口与转轴上的限位部配合使得所述活动连接在两个所述限位端之间的进行运动，将限位部设置在转轴上，在安装时，直接将转轴插设于所述圆柱状凹槽中即可完成安装，无需进行限制滚刷架向下运动的限位部的安装，安装方便，省时省力，同时，开口和限位部的配合同时限制了滚刷架向上运动和向下运动的范围，无需再设置限制向上运动范围的另外的限位部，结构非常简单。
[0019]
进一步优选地，所述清洁模块还包括：
[0020]
锯齿架，所述锯齿架设置在所述安装架上，并位于所述滚刷的前方，所述锯齿架上设置有所述限位部，所述限位部从所述锯齿架上延伸至所述滚刷架的下方，锯齿架的设置使待清洁物的尺寸被限制，同时，将限位部设置在锯齿架上，待清洁物尺寸和限制滚刷架向下运动范围两个作用用一个部件就能实现，用这种结构替换限位凹槽和限位凸起的配合，安装时无需使用蛮力将限位凸起强行卡入限位凹槽，只需要将锯齿架安装在安装架上即可，安装简单，省时省力。
[0021]
进一步优选地，所述限位部具有：
[0022]
基部，所述基部设置在所述安装架上；
[0023]
勾部，所述勾部设置在所述滚刷架的动作路径上；
[0024]
所述滚刷架运动至与所述限位部的勾部接触时，所述滚刷架停止运动。
[0025]
通过设置具有基部和勾部的限位部，用基部连接安装架，用勾部勾住滚刷架限制滚刷架运动的范围。
[0026]
进一步优选地，所述基部插接在所述安装架上，插接的方式能够实现快速安装。
[0027]
进一步优选地，所述滚刷架具有：
[0028]
本体；
[0029]
第一通孔，所述基部贯穿所述第一通孔，所述勾部从所述第一通孔延伸至所述本体。
[0030]
通过将限位部贯穿第一通孔，使得限位部能够从安装架贯穿至滚刷架下方，方便勾部的安装和拆卸。
[0031]
进一步优选地，所述基部与所述滚刷架连接成能够以垂直于所述基部和滚刷架连接面的轴线为中心轴进行转动，所述第一通孔连接有用于所述勾部伸出的第二通孔，将基部插接在滚刷架上后，正常使用状态下，勾部位于本体下方用于限制滚刷架的运动范围，在
基部转动至所述第二通孔下方时，勾部能够通过所述第二通孔穿出进行拆卸。
[0032]
进一步优选地，所述安装架具有所述基部可插设的第三通孔，所述基部具有至少两个直径相同的圆弧状分块，所有所述圆弧状分块沿同一中心轴线等角度设置围成适配于所述第三通孔的所述基部；
[0033]
每个所述圆弧状分块的头部从所述圆弧状分块的径向方向均延伸有圆弧凸起。
[0034]
沿同一中心轴等角度设置的圆弧状分块围成可插设第三通孔的所述基部，使基部可以插设在不同直径的第三通孔，适配度高，通过在圆弧状分块的头部在径向方向延伸圆弧凸起，使基部可以卡紧在第三通孔内，实现卡紧式插接，使用时，直接将具有基部按压在第三通孔上实现快速安装。
[0035]
进一步优选地，所述基部或/和所述勾部为弹性结构件，所述弹性结构件具有能够使所述勾部从所述本体下方动作至所述第一通孔下方的弹性；
[0036]
所述勾部动作至处于所述第一通孔下方时，所述勾部可自由插通于所述第一通孔。
[0037]
通过弹性使得勾部能够发生从所述本体下方动作至所述第一通孔下方的形变，在勾部复位时，所述勾部能够限制所述本体的运动范围。
[0038]
相对于现有技术，本实用新型的清洁模块，通过设置活动连接的滚刷架和安装架，在所述滚刷架上设置有用于清洁待清洁表面的滚刷，在遇到不同高度的待清洁表面时，由于滚刷与待清洁表面接触，凸起或凹陷的待清洁表面使得带有所述滚刷的滚刷架相对于安装架进行活动，可以适应不同高度的待清洁表面，通过设置限位部，所述限位部设置在所述滚刷架与安装架之间，在所述滚刷架向下运动至所述滚刷架或安装架与所述限位部接触时，所述滚刷架停止运动，用限位部替换橡胶风道进行限位，极大的减少了滚刷架的活动对橡胶风道带来的疲劳损害，减少清洁系统的故障发生率，并能够对滚刷架起到比弹性的橡胶风道更为牢固的限位。本实用新型的清洁模块具有限位牢固、故障率低、结构简单、安装快速和拆卸方便的特点。
[0039]
本实用新型还进一步提供了一种清洁机器人，包括清洁模块和机器底座，所述清洁模块设置在所述机器底座上。
[0040]
通过将清洁模块设置在机器底座上，使用时，可以将安装架安装在机器底座上，使得清洁模块能够对地面、地毯等待清洁面进行清洁，如在清洁机器人遇到地毯或门槛等凸起，滚刷架能够相对于机器底座进行运动，同时，在从凸起的位置运动至如地面的较低平面时，滚刷架能够向下运动，并且通过限位部限值其向下运动的限值，避免滚刷架对橡胶风道进行拉扯，极大的减少了橡胶风道疲劳损害造成的清洁系统故障发生率。其中，清洁模块可以设置在机器底座的前部、中部或后部。
[0041]
相对于现有技术，本实用新型的清洁机器人，通过将清洁模块设置在机器底座上，使用时，可以将安装架安装在机器底座上，使得清洁模块能够对地面、地毯等待清洁面进行清洁，如在清洁机器人遇到地毯或门槛等凸起，滚刷架能够相对于机器底座进行运动，同时，在从凸起的位置运动至如地面的较低平面时，滚刷架能够向下运动，并且通过限位部限值其向下运动的限值，避免滚刷架对橡胶风道进行拉扯，极大的减少了橡胶风道疲劳损害造成的清洁系统故障发生率。本实用新型的清洁机器人具有橡胶风道故障率低的特点。
[0042]
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。
附图说明
[0043]
图1是本实用新型第一实施例的清洁模块的结构示意图；
[0044]
图2是本实用新型第一实施例的限位部和限位配合部的连接关系示意图；
[0045]
图3是本实用新型第二实施例的清洁模块的结构示意图；
[0046]
图4是图3中的a-a剖视图；
[0047]
图5是图3中的b区域的局部放大图；
[0048]
图6是图4中的c区域的局部放大图；
[0049]
图7a是本实用新型第二实施例的转轴与滚刷架的连接关系示意图；
[0050]
图7b是另一实施方式的转轴与滚刷架的连接关系示意图；
[0051]
图7c是又一实施方式的转轴与滚刷架的连接关系示意图；
[0052]
图8是本实用新型第三实施例的限位部、滚刷架和安装架的连接关系示意图；
[0053]
图9a是图8中的d-d剖视图；
[0054]
图9b是另一实施方式的限位部、滚刷架和安装架的连接关系示意图；
[0055]
图10是图9a中的e区域的局部放大图；
[0056]
图11是本实用新型第三实施例的限位部的三维结构图；
[0057]
图12a是本实用新型第三实施例的限位部的二维结构图；
[0058]
图12b是另一实施方式的限位部的二维结构图；
[0059]
图13a是本实用新型第三实施例的限位部的安装示意图；
[0060]
图13b是本实用新型第三实施例的限位部的又一安装示意图；
[0061]
图14是本实用新型第四实施例的限位部、滚刷架和安装架的连接关系示意图；
[0062]
图15是本实用新型第四实施例的限位部的结构示意图；
[0063]
图16是本实用新型第五实施例的限位部的结构示意图；
[0064]
图17a是本实用新型的清洁机器人的结构示意图；
[0065]
图17b是本实用新型的变形例的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0066]
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
[0067]
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。
[0068]
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0069]
上方、下方、向上和向下等方位均以清洁模块安装在清洁机器人上时的安装方位为基准，比如，清洁机器人为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人等清洁地面或地毯
等待清洁表面的清洁机器人时，该安装方位即清洁模块朝向下方的地面或地毯等待清洁表面时的方位。
[0070]
实施例一
[0071]
如图1和图2所示，图1是本实用新型第一实施例的清洁模块的结构示意图，图2是本实用新型第一实施例的限位部和限位配合部的连接关系示意图。
[0072]
本实用新型的清洁模块，包括:
[0073]
滚刷1，滚刷1可以是单个的滚刷1，也可以是双滚刷，也可以是其他数量的滚刷1；滚刷1可以是毛刷，胶刷，海绵刷或其他材质结构的滚刷1；
[0074]
滚刷架2，所述滚刷架2上设置有所述滚刷1；
[0075]
安装架3，所述安装架3活动连接有所述滚刷架2；
[0076]
活动连接，滚刷架2与安装架3之间的活动连接，可以是连接形成转动副的活动连接，所述滚刷架2与所述安装架3转动连接，转动连接使滚刷架2在遇到不同高度的待清洁表面时能够进行活动，具体的，其可以通过铰接进行转动。活动连接还可以是连接形成移动副的活动连接，其可以是在滚刷架2和安装架3之间设置如弹簧或弹性垫等弹性结构件、或垂直气缸实现滚刷架2相对于安装架3进行竖向移动。活动连接还可以是通过连杆机构进行活动的活动连接，所述清洁模块可以包括：连杆机构，所述滚刷架2和安装架3通过所述连杆机构连接成能够将所述滚刷架2从待清洁表面向上提升的活动连接，连杆机构的设置使滚刷架2在遇到不同高度的待清洁表面时能够进行活动，连杆机构至少包括一转杆，转杆的一端与滚刷架2铰接，另一端与安装架3铰接。
[0077]
为了便于安装，可以优选地设置转轴21和圆柱状凹槽31配合实现活动连接，所述滚刷架2与安装架3的一方具有转轴21，所述滚刷架2与安装架3的另一方具有圆柱状凹槽31，所述转轴21与圆柱状凹槽31连接形成能够以所述圆柱状凹槽31或转轴21的中心线为轴线转动。
[0078]
为了限制滚刷架2向下运动的范围，清洁模块中设置有：
[0079]
限位部4，所述限位部4设置在所述滚刷架2与安装架3之间；所述滚刷架2向下运动至所述滚刷架2或安装架3与所述限位部4接触时，所述滚刷架2停止运动。在遇到不同高度的待清洁表面时，由于滚刷1与待清洁表面接触，凸起或凹陷的待清洁表面使得带有所述滚刷1的滚刷架2相对于安装架3进行活动，可以适应不同高度的待清洁表面。
[0080]
在本实施例中，所述限位部4设置在所述滚刷架2上，所述安装架3具有限位配合部5，所述限位配合部5设置在所述限位部4的向下运动的运动路径上，具体的，限位部4为限位凸起，所述限位配合部5为限位凹槽，所述限位凹槽具有底壁，所述底壁位于所述限位凸起向下运动的运动路径上，使得限位凸起可以向下运动，直至接触底壁停止运动。
[0081]
限位部4在向下运动时，可以运动直至与限位配合部5的底壁接触，底壁即图中的限位凸起抵触的限位凹槽的底面，用限位配合部5和限位部4的配合可以限制滚刷架2向下运动的范围，同时限制其向上运动的范围。
[0082]
在另外一种实施方式中，该限位凹槽也可以是开口32状的凹槽，其具有底壁，而不包括顶壁，此时，可以通过滚刷架2和安装架3的安装位置关系限制其向上运动的范围，比如，将滚刷架2套设在安装架3中以实现限制其向上运动。当然，也可以通过设置另外的限位结构对滚刷架2向上的运动进行限制，比如设置与限位部4相同的限位结构对滚刷架2向上
的运动进行限制。
[0083]
在又一实施方式中，限位部4也可以是凹槽，此时，限位配合部5为与该凹槽配合的凸起。
[0084]
相对于现有技术，本实用新型的清洁模块，通过设置活动连接的滚刷架2和安装架3，在所述滚刷架2上设置有用于清洁待清洁表面的滚刷1，在遇到不同高度的待清洁表面时，由于滚刷1与待清洁表面接触，凸起或凹陷的待清洁表面使得带有所述滚刷1的滚刷架2相对于安装架3进行活动，可以适应不同高度的待清洁表面，通过设置限位部4，所述限位部4设置在所述滚刷架2与安装架3之间，在所述滚刷架2向下运动至所述滚刷架2或安装架3与所述限位部4接触时，所述滚刷架2停止运动，用限位部4替换橡胶风道进行限位，极大的减少了滚刷架2的活动对橡胶风道带来的疲劳损害，减少清洁系统的故障发生率，并能够对滚刷架2起到比弹性的橡胶风道更为牢固的限位。本实用新型的清洁模块具有限位牢固、故障率低、结构简单、安装快速和拆卸方便的特点。
[0085]
实施例二
[0086]
如图3至图6所示，图3是本实用新型第二实施例的清洁模块的结构示意图，图4是图3中的a-a剖视图，图5是图3中的b区域的局部放大图，图6是图4中的c区域的局部放大图。
[0087]
本实施例的清洁模块采用了上述实施例中带有滚刷1的滚刷架2，与滚刷架2活动连接的安装架3，以及设置在所述滚刷架2与安装架3之间的限位部4，本实施例的清洁模块与上述实施例的清洁模块不同之处在于：
[0088]
将实施例一中的所述限位部4所抵触的所述限位配合部5的底壁替换为所述开口32在所述圆柱状凹槽31上形成的两个限位端的侧壁；所述开口32和限位部4的结构和连接关系如下：
[0089]
开口32，所述圆柱状凹槽31具有开口32，所述开口32在所述圆柱状凹槽31上形成两个限位端；所述开口32即所述限位配合部5，两个限位端即开口32两端的两个侧壁；所述开口32可以沿所述圆柱状凹槽31的长度方向设置形成条形的开口32。
[0090]
限位部4，所述转轴21上设置有限位部4，所述滚刷架2相对所述安装架3进行转动时，所述限位部4在两个所述限位端之间相对于两个所述限位端进行转动，所述限位部4抵触其中一个所述限位端时，所述滚刷架2停止转动。通过转轴21和圆柱状凹槽31的配合实现滚刷架2和安装架3之间的转动连接，并且圆柱状凹槽31上设有开口32形成两个限位端，转轴21转动至限位部4与其中一个限位端抵触时，转动停止，其限制了滚刷架2的旋转角度。所述限位部4可以沿所述转轴21的长度方向设置形成条形的限位部4，条形的开口32和条形的限位部4配合，增加了受力面积，使得限位部4不容易损坏。所述转轴21具有圆柱曲面，所述限位部4沿所述圆柱曲面径向从所述圆柱曲面上伸出，限位部4可以是如一体连接等固定连接从转轴21的圆柱曲面伸出。将限位部4设置在转动连接中进行集中设置替代传统清洁模块在滚刷架2两个旋转极限角度分别设置的限位件，只需要将转轴21安装在圆柱状凹槽31中即可实现限位，无需设置多余限位件，安装简单，避免了需要在滚动架上设置限位块以及在安装架3上设置限位槽，以及其导致的需要蛮力将限位块强行卡入限位槽的安装不便的问题。
[0091]
工作原理：转轴21和圆柱状凹槽31的配合使得滚刷架2与安装架3活动连接，圆柱状凹槽31上的开口32与转轴21上的限位部4配合使得所述活动连接在两个所述限位端之间
的进行运动，将限位部4设置在转轴21上，在安装时，直接将转轴21插设于所述圆柱状凹槽31中即可完成安装，无需进行限制滚刷架2向下运动的限位部4的安装，安装方便，省时省力，减少了安装部件的数量，实现结构集成化。同时，开口32和限位部4的配合同时限制了滚刷架2向上运动和向下运动的范围，无需再设置限制向上运动范围的另外的限位部4，结构非常简单。该转动范围优选为10到30度，其可以通过开口32对应的弧线长度的角度以及限位部4对应的弧线长度的角度之间的关系实现。
[0092]
滚刷架2旋转范围的调整：通过更换具有两个限位端距离不同的开口32，可以改变滚刷架2的旋转范围，比如，可以将圆柱状凹槽31设置为可拆卸件，实现改变滚刷架2的旋转范围；具体的，圆柱状凹槽31可以螺纹连接在安装架3上，安装时，以螺纹连接的螺纹安装孔的轴线为中心线，旋转至不同的角度可以调整滚刷架2相对于地面参考系的可旋转范围，此时，安装架3和圆柱状凹槽31上均设置有凸起或凹槽，将安装架3和圆柱状凹槽31上的凸起或凹槽对应时，滚刷架2的角度为标准安装角度，所述标准安装角度可以在前滚刷1和后滚刷1安装在滚刷架2上完毕后，滚刷架2可以从水平面向下转动30度。
[0093]
为了使得滚刷架2与安装架3连接的更为牢固，防止滚刷架2在安装架3上发生平移，优选地设置紧固件6。
[0094]
紧固件6，所述紧固件6具有尾部62，所述尾部62贯穿所述安装架3与所述转轴21固定连接，具体的，所述尾部62可以与转轴21进行螺纹连接，在尾部62与转轴21进行螺纹连接时，还可以调整滚刷架2与安装架3之间的紧凑程度。所述紧固件6还具有头部61，通过尾部62与转轴21的连接防止紧固件6从其中一侧脱落，通过头部61限制紧固件6从另一侧脱落，实现限制滚刷架2相对于安装架3的移动，防止滚刷架2脱落。
[0095]
在另外一种实施方式中，也可以在圆柱状凹槽31上设置限位部4，转轴21上设置开口32。
[0096]
如图7a、图7b和图7c所示，图7a是本实用新型第二实施例的转轴与滚刷架的连接关系示意图，图7b是另一实施方式的转轴与滚刷架的连接关系示意图，图7c是又一实施方式的转轴与滚刷架的连接关系示意图。
[0097]
转轴21可以有多种形式，可以如图7a所示在滚刷架2上设置左右两根转轴21，两根转轴21分别和安装架3上的左右两个圆柱状凹槽31配合，并可以从滚刷架2上伸出两个支架，将两根转轴21分别固定连接在两个支架上，将转轴21设置为分体式的左右两根转轴21可以使安装更为方便，将其中一根转轴21先套入安装架3的一个圆柱状凹槽31中，再将另外一根转轴21卡入另外一个圆柱状凹槽31中即可实现滚刷架2和安装架3的转动连接。此时，两根转轴21之间存在形变空间，长时间使用后容易导致滚刷架2与安装架3脱离。当然，也可以将转轴21直接设置为从滚刷架2的本体22伸出，但从滚刷架2上伸出支架的方式可以改变滚刷架2和安装架3的转动连接位置。
[0098]
转轴21可以如图7b所示为整体式的转轴21，整体式的转轴21穿设在所述滚刷架2上，一根转轴21与安装架3上两个圆柱状凹槽31配合，连接更为牢固，整体式的转轴21和圆柱状凹槽31的连接相对于分体式的两根转轴21减少了两根转轴21之间的形变空间，使得转轴21和圆柱状凹槽31之间不易发生变形。此时，转轴21也可以分段设置，比如将整体式的转轴21分为三段分轴，每段分轴之间可以通过螺纹连接进行固定。
[0099]
转轴21和滚刷架2的连接关系可以如图7c所示，为了消除两根转轴21之间的形变
空间，同时将转轴21的安装位置从滚刷架2的本体22上转移到另外一个便于安装的位置，可以在滚刷架2上设置连接座，所述连接座从滚刷架2的本体22上伸出，连接座上设置有用于连接转轴21的连接孔，所述连接孔可以是通孔，也可以是两端的盲孔。在连接孔是通孔时，可以设置一根转轴21贯穿所述连接孔，所述转轴21从连接孔的两端凸出，两端的凸出与安装架3上的两个圆柱状凹槽31连接，完成滚刷架2和安装架3的转动连接，也可以设置分体式的转轴21，可以将分体式的转轴21分别安装在连接孔的两端；在连接孔是两端的盲孔时，可以设置两根转轴21分别固定在两个盲孔上，通过两个转轴21分别与安装架3上的两个圆柱状凹槽31连接，完成滚刷架2和安装架3的转动连接。
[0100]
实施例三
[0101]
图8至图13b所示为本实用新型实施例三，本实施例的清洁模块采用了实施例一中带有滚刷1的滚刷架2，与滚刷架2活动连接的安装架3，以及设置在所述滚刷架2与安装架3之间的限位部4，本实施例的清洁模块与实施例一的清洁模块不同之处如下。
[0102]
如图8和图9a所示，图8是本实用新型第三实施例的限位部、滚刷架和安装架的连接关系示意图，图9a是图8中的d-d剖视图。
[0103]
所述限位部4具有：
[0104]
基部42，所述基部42设置在所述安装架3上，具体的，所述基部42可以插接在所述安装架3上，插接的方式能够实现快速安装。
[0105]
勾部41，所述勾部41设置在所述滚刷架2的动作路径上，具体的，所述勾部41可以从基部42延伸至滚刷架2上，使得所述滚刷架2运动至与所述限位部4的勾部41接触时，所述滚刷架2停止运动。
[0106]
为了限制滚刷架2向上运动，滚刷架2可以优选的套装在安装架3内，使得滚刷架2向上运动至与安装架3的架体接触时停止运动，这种结构可以省去限制滚刷架2向下运动的结构件。
[0107]
限位部4的设置位置：
[0108]
限位部4可以优选设置在以滚刷1为中心的滚刷架2和安装架3活动连接端的另一端，这种设置便于在外部拆卸所述限位部4。具体的，基部42可以插设于滚刷架2或安装架3的其中一方，且勾部41延伸至滚刷架2或安装架3的另外一方，使得滚刷架2和安装架3之间一方被基部42连接，另一方运动至与勾部41接触时被勾部41勾住。
[0109]
基部42插设于滚刷架2上时，勾部41延伸至安装架3上位置时，滚刷架2向下运动后勾部41与安装架3接触的安装架3上的接触，具体可见图13b；即用安装架3与勾部41接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁和限位部4接触。
[0110]
基部42插设于安装架3上时，勾部41延伸至滚刷架2上位置时，滚刷架2向下运动后勾部41与滚刷架2接触的滚刷架2上的接触，具体可见图13a；即用滚刷架2与勾部41接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁和限位部4接触。
[0111]
如图9所示，图9b是另一实施方式的限位部、滚刷架和安装架的连接关系示意图。
[0112]
限位部4可以设置在滚刷架2与安装架3之间的任意位置，比如可以设置滚刷架2的上方，此时，限位部4的基部42可以优选插设于滚刷架2上，基部42插设在滚刷架2上时，勾部41延伸至安装架3上用于限位。此时，勾部41延伸至安装架3上的位置与勾部41接触，即用安装架3与勾部41接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁和限位部4接触。
[0113]
如图10所示，图10是图9a中的e区域的局部放大图。
[0114]
所述滚刷架2具有：
[0115]
本体22；
[0116]
第一通孔23，所述基部42的中部杆身贯穿所述第一通孔23，所述勾部41从所述第一通孔23延伸至所述本体22，通过将基部42贯穿第一通孔23，使得基部42能够从安装架3贯穿至勾部41处于滚刷架2下方，方便勾部41的安装和拆卸。
[0117]
如图10结合图8可见。
[0118]
为了便于拆卸，可以采取如下两种实施方式对取消对滚刷架2的限位。
[0119]
第一种方式，所述基部42与所述滚刷架2连接成能够以垂直于所述基部42和滚刷架2连接面的轴线为中心轴进行转动，所述第一通孔23连接有用于所述勾部41伸出的第二通孔24，将基部42插接在滚刷架2上后；
[0120]
正常使用状态下，勾部41位于本体22下方用于限制滚刷架2的运动范围；
[0121]
在基部42转动至所述第二通孔24下方时，勾部41能够通过所述第二通孔24穿出进行拆卸。
[0122]
第二种方式，所述基部42或/和所述勾部41设置为弹性结构件，所述弹性结构件具有能够使所述勾部41从所述本体22下方动作至所述第一通孔23下方的弹性；通过弹性使得勾部41能够发生从所述本体22下方动作至所述第一通孔23下方的形变，在勾部41复位时，所述勾部41能够限制所述本体22的运动范围。
[0123]
所述勾部41动作至处于所述第一通孔23下方时，所述勾部41可自由插通于所述第一通孔23。
[0124]
所示勾部41复位至处于本体22下方时，滚刷架2的运动范围被限制。
[0125]
限位部4的数量：
[0126]
限位部4的数量可以是至少一个，比如对称的两个限位部4，在使用第二种方式取消对滚刷架2的限位时，即进行滚刷1机的拆卸时，只需要用一只手，将对称的两个限位部4往两者之间挤压，使得勾部41动作至处于所述第一通孔23下方时，即可将勾部41从所述第一通孔23穿出，实现取消对滚刷1机的限位，操作非常简单，并且省时省力。
[0127]
如图11结合图10所示，图11是本实用新型第三实施例的限位部的三维结构图。
[0128]
所述安装架3具有所述基部42可插设的第三通孔，所述基部42具有至少两个直径相同的圆弧状分块，所有所述圆弧状分块沿同一中心轴线等角度设置围成适配于所述第三通孔的所述基部42。
[0129]
为了使基部42和第三通孔之间卡紧，每个所述圆弧状分块的头部61从所述圆弧状分块的径向方向均延伸有圆弧凸起。
[0130]
沿同一中心轴等角度设置的圆弧状分块围成可插设第三通孔的所述基部42，使基部42可以插设在不同直径的第三通孔，适配度高，通过在圆弧状分块的头部61在径向方向延伸圆弧凸起，使插接凸起可以卡紧在第三通孔内，实现卡紧式插接，使用时，直接将具有基部42按压在第三通孔上实现快速安装。
[0131]
第三通孔可以是圆形的第三通孔，也可以是方形或其他形状的第三通孔，在第三通孔为方形时，圆弧状分块可以用l形分块替换，可以设置4个l形分开围成适配于方形的第三通孔的卡紧结构。
[0132]
如图12a和图12b所示，图12a是本实用新型第三实施例的限位部的二维结构图，图12b是另一实施方式的限位部的二维结构图。
[0133]
为了便于弹性的勾部41的卡入，勾部41的背面可以是倾斜的平面或者是外凸的曲面。
[0134]
如图13a和13b所示，图13a是本实用新型第三实施例的限位部的安装示意图，图13b是本实用新型第三实施例的限位部的又一安装示意图。
[0135]
在本实施例中，基部42插设于安装架3上，且基部42的中部杆身通过第一通孔23和第二通孔24贯穿滚刷架2，使得勾部41可以延伸至滚刷架2的本体22；并可在勾部41的下方装设防尘保护壳。基部42插设于安装架3上时，勾部41延伸至滚刷架2上位置时，滚刷架2向下运动后勾部41与滚刷架2接触，即用滚刷架2与勾部41接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁与限位部4接触。
[0136]
在另外一个实施方式中，基部42可以插设于滚刷架2上，勾部41延伸至安装架3的架体上，这种方式可以将勾部41内藏，防止勾部41勾住头发等待清洁物。基部42插设于滚刷架2上时，勾部41延伸至安装架3上位置时，滚刷架2向下运动后勾部41与安装架3接触，即用安装架3与勾部41接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁与限位部4接触。
[0137]
另外，实施例二中的开口32和限位部4配合，可以作为冗余设计应用在实施例三中，紧固件6也可以作为优选方案设置在实施例三中。
[0138]
实施例四
[0139]
图14至图15所示为本实用新型第四实施例，本实施例的清洁模块采用了实施例一中带有滚刷1的滚刷架2，与滚刷架2活动连接的安装架3，以及设置在所述滚刷架2与安装架3之间的限位部4，本实施例的清洁模块与实施例一的清洁模块不同之处如下。
[0140]
本实施例与实施例一相比，相当于用滚刷架2的底壁与限位部4接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁与限位部4接触，实现限制滚刷架2向下运动的运动范围。
[0141]
如图14至图15所示，图14是本实用新型第四实施例的限位部、滚刷架和安装架的连接关系示意图，图15是本实用新型第四实施例的限位部的结构示意图。
[0142]
所述清洁模块包括：
[0143]
锯齿架7，所述锯齿架7设置在所述安装架3上，并位于所述滚刷1的前方，所述锯齿架7上设置有所述限位部4，所述限位部4从所述锯齿架7上延伸至所述滚刷架2的下方，锯齿架7的设置使待清洁物的尺寸被限制，同时，将限位部4设置在锯齿架7上，待清洁物尺寸和限制滚刷架2向下运动范围两个作用用一个部件就能实现，用这种结构替换限位凹槽和限位凸起的配合，安装时无需使用蛮力将限位凸起强行卡入限位凹槽，只需要将锯齿架7安装在安装架3上即可，安装简单，省时省力。
[0144]
限位部4可以和锯齿架7一体连接或通过其他方式进行固定连接。
[0145]
为了将结构集中化，也可以将锯齿架7上的锯齿从安装架3上延伸至滚刷架2上以起到限位部4的限位作用。此时，与实施例一相比，即将限位配合部5的底壁取消，直接利用锯齿架7与限位部4配合，限制滚刷架2向下运动的运动范围。
[0146]
实施例五
[0147]
图16所示为本实用新型第五实施例，本实施例的清洁模块采用了实施例一中带有滚刷1的滚刷架2，与滚刷架2活动连接的安装架3，以及设置在所述滚刷架2与安装架3之间
的限位部4，本实施例的清洁模块与实施例一的清洁模块不同之处如下。
[0148]
本实施例与实施例一相比，相当于用连接座的底壁与限位部4接触替换实施例一中的限位配合部5的底壁与限位部4接触。
[0149]
如图16所示，图16是本实用新型第五实施例的限位部的结构示意图。
[0150]
安装座，安装架3上可以延伸有安装座，圆柱状凹槽31固定在所述安装座上；
[0151]
连接座，滚刷架2上可以延伸有连接座，转轴21连接在所述连接座上；
[0152]
限位部4，限位部4连接在安装座上，并位于连接座的运动路径上，使得滚刷架2向下运动至所述连接座与所述限位部4抵触时，所述滚刷架2停止运动。
[0153]
实施例六
[0154]
图17a和图17b所示为本实用新型第六实施例。
[0155]
如图17a和图17b所示，图17a是本实用新型的清洁机器人的结构示意图，图17b是本实用新型的变形例的清洁机器人的结构示意图。
[0156]
本实用新型进一步提供的一种清洁机器人，包括机器底座8，以及上述实施例一至实施例五之一所述的清洁模块，所述清洁模块设置在所述机器底座8上，比如将实施例四中所述的清洁模块设置在所述机器底座8上。
[0157]
通过将清洁模块设置在机器底座8上，使用时，可以将安装架3安装在机器底座8上，使得清洁模块能够对地面、地毯等待清洁面进行清洁，如在清洁机器人遇到地毯或门槛等凸起，滚刷架2能够相对于机器底座8进行运动，同时，在从凸起的位置运动至如地面的较低平面时，滚刷架2能够向下运动，并且通过限位部4限值其向下运动的限值，避免滚刷架2对橡胶风道进行拉扯，极大的减少了橡胶风道疲劳损害造成的清洁系统故障发生率。
[0158]
其中，清洁模块可以设置在图17a中的机器底座8的前部、或图17b中的机器底座8的后部，或设置在机器底座8的中部。
[0159]
前部，即机器底座8以左右走行轮中心线往清洁机器人前进方向一侧的位置；后部，即机器底座8以左右走行轮中心线背离清洁机器人前进方向一侧的位置。
[0160]
相对于现有技术，本实用新型的清洁机器人，通过将清洁模块设置在机器底座8上，使用时，可以将安装架3安装在机器底座8上，使得清洁模块能够对地面、地毯等待清洁面进行清洁，如在清洁机器人遇到地毯或门槛等凸起，滚刷架2能够相对于机器底座8进行运动，同时，在从凸起的位置运动至如地面的较低平面时，滚刷架2能够向下运动，并且通过限位部4限值其向下运动的限值，避免滚刷架2对橡胶风道进行拉扯，极大的减少了橡胶风道疲劳损害造成的清洁系统故障发生率。本实用新型的清洁机器人具有橡胶风道故障率低的特点。
[0161]
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。