一种清洁机器人系统及清洁控制方法与流程

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人系统及清洁控制方法。

背景技术：

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

现有的一些扫地机器人只能实现清扫功能，无法实现拖地功能；或者现有的清洁机器人如果要实现拖地，需要安装额外的拖地组件，才能具有拖地功能，成本较高；此外现有技术中具有拖地功能的拖地机器人或扫拖一体清洁机器人因为受限于拖布需要由用户来清洁，在清洁地面的整个过程中，用户需要频繁参与换洗清洁机器人的清洁件，这一方面会导致无法将用户从拖地过程中彻底解放出来，增加用户的工作量，另一方面也容易因换洗不及时而影响拖地效果，导致无法将地面清洁干净。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种清洁机器人系统及清洁控制方法，可以解决现有的清洁机器人无法扫拖一体或清洗困难的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站；所述清洁机器人包括机身、吸尘组件和旋转清洁组件；

当所述清洁机器人处于拖地模式时，所述旋转清洁组件处于工作状态，所述旋转清洁组件用于拖地工作；

当所述清洁机器人处于清扫模式时，所述吸尘组件和所述旋转清洁组件均处于工作状态，所述吸尘组件和所述旋转清洁组件共同用于吸尘工作。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁控制方法，应用于清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站；所述清洁机器人包括机身、吸尘组件和旋转清洁组件；所述基站包括清洁装置；所述方法包括：

获取所述清洁机器人当前的工作模式；

若所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式，则控制所述清洁机器人的吸尘组件不工作，控制所述清洁机器人的旋转清洁组件工作；

若所述清洁机器人当前的工作模式为清扫模式，则控制所述清洁机器人的吸尘组件和旋转清洁组件同时工作；

当所述清洁机器人返回基站时，采用所述清洁装置对所述旋转清洁组件进行清洁。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁控制装置，应用于清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站；所述清洁机器人包括机身、吸尘组件和旋转清洁组件；所述基站包括清洁装置；所述清洁控制装置包括：

工作模式获取模块，用于获取所述清洁机器人当前的工作模式；

清洁机器人拖地模块，用于若所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式，则控制所述清洁机器人的吸尘组件不工作，控制所述清洁机器人的旋转清洁组件工作；

清洁机器人清扫模块，用于若所述清洁机器人当前的工作模式为清扫模式时，则控制所述清洁机器人的吸尘组件和旋转清洁组件同时工作；

清洁机器人清洁模块，用于当所述清洁机器人返回基站时，采用所述清洁装置对所述旋转清洁组件进行清洁。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第二方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本申请实施例中,清洁机器人系统包括清洁机器人和基站。清洁机器人中的旋转清洁组件，可以进行拖地，又可以在吸尘时，将垃圾导向吸尘口。不需要在清洁机器人中增加额外的将垃圾导向吸尘口的清扫件，节约了成本，也降低了机器人的功耗。基站可以对清洁机器人进行清洁，避免了额外的人工劳动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统的示意图；

图2是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统中的清洁机器人的示意图；

图3是本申请实施例一提供的清洁机器人到达基站时的示意图；

图4是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统的结构示意图；

图5是本申请实施例二提供的一种清洁控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例三提供的一种清洁控制装置的流程示意图；

图7是本申请实施例四提供的一种清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图1是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统的示意图，如图1所示，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站。

清洁机器人包括机身、吸尘组件和旋转清洁组件。本实施例中的清洁机器人包括拖地和清扫两种工作模式，清洁机器人既可以拖地又可以扫地。在拖地模式下，清洁机器人的旋转清洁组件处于工作状态，吸尘组件处于非工作状态；旋转清洁组件可以通过滚动进行拖地，在进行拖地时，旋转清洁组件可以是湿的，也可以是干的。在清扫模式下，清洁机器人的旋转清洁组件和吸尘组件均处于工作状态，清扫模式下的旋转清洁组件是干的，可以将垃圾导向吸尘口，从而和吸尘组件共同完成吸尘工作。

在一种可能的实现方式中，清洁机器人中可以包括控制模块，用户可以选择清洁机器人的工作模式，清洁机器人中的控制模块可以根据用户选择的工作模式，驱动清洁机器人在预设的区域内进行清洁。若用户选择拖地模式，则清洁机器人的控制模块可以驱动旋转清洁组件进行工作；若用户选择清扫模式，则清洁机器人的控制模块可以驱动旋转清洁组件和吸尘组件共同完成吸尘工作。控制模块还可以根据清洁机器人当前的清洁时长、清洁面积、清洁路径长度和/或旋转清洁组件的状态，判断是否需要对旋转清洁组件进行清洗。当旋转清洁组件需要清洗时，控制模块可以驱动清洁机器人前往基站进行清洁。

如图1所述，清洁机器人还可以包括通讯模块，该通讯模块可以与基站中的通讯模块进行通讯，从而将清洁机器人引导至基站。

清洁机器人和基站上都安装有相互通信的通信组件。以清洁机器人是怎样移动到基站上的为例，清洁机器人上安装有信号接收装置，基站上安装有信号发射装置，当清洁机器人需要停靠在基站上时，清洁机器人上安装的信号接收装置不断去探测基站上信号发射装置发射的引导信号，清洁机器人在引导信号的引导下准确停靠在基站上。

清洁机器人在停靠在基站上后，可以通过清洁机器人上的信号发射装置向基站下达需要进行充电、集尘，清洗、或/和干燥的指令。例如清洁机器人以信号灯闪烁次数或灯的颜色形式传达，清洁机器上的信号灯闪烁1次代表仅充电，机器上的信号灯闪烁2次代表集尘，闪烁3次代表清洗，闪烁4次代表干燥，闪烁5次代表充电+集尘等等，基站上的信号接收器接收到这些信号，从而执行相应操作。

清洁机器人在停靠在基站上后，也可以不通过信号指示基站进行对应操作，基站直接对清洁机器人进行充电、集尘，清洗、或/和干燥。在此不作限定。

清洁机器人中还可以包括充电组件，充电组件用于清洁机器人到达基站时进行充电。清洁机器人在清洁过程中，可以每隔一段时间检测清洁机器人的电量，当清洁机器人的电量小于预设的电流阈值时，清洁机器人可以前往基站进行充电。

上述基站，可以包括清洁装置，清洁装置可以对清洁机器人的旋转清洁组件进行清洁。清洁机器人的旋转清洁组件和基站的清洁装置之间可以相对转动，和/或相对移动，从而可以实现清洁装置对旋转清洁组件的清洗。

上述基站还可以包括清水箱，当需要对旋转清洁组件进行清洁时，清水箱可以将清水作用在旋转清洁组件上，然后基站采用清洁装置对旋转清洁组件进行清洁。

基站还可以包括刮挡件，刮挡件可以在旋转清洁组件进入清洁装置前刮出旋转清洁组件上的垃圾，还可以在使用清洁装置清洗旋转清洁组件的过程中，防止清洗液飞溅。具体地，当清洁机器人到达基站时，旋转清洁组件可以按照预设的转速旋转，在旋转清洁组件旋转的过程中，刮挡件可以刮除旋转清洁组件上的垃圾；清水箱可以将水倒在旋转清洁组件中对旋转清洁组件进行清洗。对旋转清洁组件刮除垃圾和采用清水清洗，可以同步进行，也可以分开进行。

基站还可以包括通讯模块，该通讯模块用于基站与清洁机器人进行通讯，从而获取清洁机器人的工作模式。在清洁机器人返回基站之前，基站可以通过通讯模块与清洁机器人进行通讯，获取清洁机器人的工作模式，从而确定需要对旋转机器人进行的操作。在另一种可能的实现方式中，清洁机器人可以直接通过通讯模块向基站下达操作指令，基站根据接收到的操作指令直接对清洁机器人进行响应的操作。

基站还可以包括干燥装置，在旋转清洁组件清洗完成后，若清洁机器人在返回基站之前处于拖地模式，则不需要使用该干燥装置；若清洁机器人在返回基站之前处于清扫模式，则可以从采用该干燥装置对清洁机器人的旋转清洁组件进行干燥。具体地，该干燥装置可以为风干装置或烘干装置。

此外，基站还可以包括充电装置，当清洁机器人到达基站时，充电装置可以与清洁机器人的充电组件相连，对清洁机器人进行充电。

基站还可以包括集尘口，清洁机器人包括出尘口。当清洁机器人到达基站时，基站的集尘口可以与清洁机器人的出尘口对接，从而将清洁机器人中的垃圾吸入基站中。

此外，清洁机器人还可以包括第一污物箱，基站可以包括对应的第二污物箱。清洁机器人在进行清扫或者拖地的过程中，可以将产生的污水和清扫的垃圾储存到第一污物箱中。当第一污物箱中的垃圾达到预设阈值时，清洁机器人可以到达基站进行污物处理。清洁机器人的第一污物箱设置有出尘口；基站的第二污物箱设置有集尘口，基站的集尘口可以与清洁机器人的出尘口对接，然后基站利用风机工作时产生的吸力将清洁机器人第一污物箱中的垃圾吸入到基站的第二污物箱中。另外，基站的第二污物箱还可以收集清洁装置在对旋转清洁组件进行清洗的过程中产生的污水。

在另一种可能的实现方式中，清洁机器人上可以设置垃圾盒，基站上设有清水箱和污水箱。在清扫模式下，旋转清洁组件和吸尘组件共同工作将垃圾导入到该垃圾盒中；当垃圾盒中的垃圾存放量到达预设阈值时，清洁机器人可以到达基站，基站利用风机工作时产生的吸力将垃圾盒中的垃圾吸入到基站。在拖地模式下，旋转清洁组件进行拖地，当旋转清洁组件需要清洁时，基站上的清水箱可以供给清水、清洗拖布，基站上的污水箱可以回收污水。

在另一种可能的实现方式中，清洁机器人上还可以设置垃圾盒和清水箱，基站上设有污水箱。在拖地模式下，清洁机器人上的清水箱可以在旋转清洁组件上施加清水进行拖地工作；当旋转清洁组件需要清洁时，可以到基站上清洗拖布和回收污水；在清扫模式下，旋转清洁组件和吸尘组件共同工作将垃圾导入到垃圾盒中。

在另一种可能的实现方式中，清洁机器人上可以设置旋转清洁组件、垃圾盒、清水箱和污水箱；在拖地模式下，在旋转清洁组件旋转的过程中，清水箱可以不断清洁拖布，污水箱可以不断回收污水(即机器人自清洁)；在扫地模式下，旋转清洁组件和吸尘组件共同工作将垃圾导入到垃圾盒中。

在另一种可能的实现方式中，清洁机器人上设置旋转清洁组件、清水箱和污水箱。在拖地模式下，旋转清洁组件工作，在旋转清洁组件旋转的过程中清水箱可以提供清水不断清洁拖布，污水箱可以回收污水(即机器人自清洁)；在清扫模式下，旋转清洁组件和吸尘组件共同工作将垃圾导入到污水箱中。

在一种可能的实现方式中，清洁机器人在生产过程中，可以设置至少两种模式，包括拖地模式和清扫模式。当用户使用该清洁机器人，可以选择自己需要的模式。当用户选择清扫模式后，清洁机器人可以通过旋转清洁组件和吸尘组件执行吸尘操作，当机器人尘盒中的垃圾量超过第一预设值、清洁机器人的电量小于第二预设值、或/和清洁机器人的清洁任务完成时，清洁机器人可以自动返回到基站上进行充电、集尘或/和待机。当清洁机器人处于拖地模式时，清洁机器人执行拖地操作，当清洁机器人的旋转清洁组件需要清洗、清洁机器人的电量小于第二预设值、或/和清洁机器人的清洁任务完成时，机器人就会自动返回到基站上清洁旋转清洁组件、充电或/和待机。

当清洁机器人到达基站时，清洁机器人和基站之间可以进行通讯，从而使得基站可以接收清洁机器人的状态，从而确定清洁机器人所需要的操作。当清洁机器人到达基站并需要对旋转清洁组件进行清洗时，基站上的清水箱输出清水作用到旋转清洁组件上，通过旋转清洁组件相对于清洁装置旋转或/和移动实现清洁，随后清洗产生的污水可以被收集到基站上的第二污物箱中。机器人在处于扫地模式时对清洁区域执行吸尘操作之前，机器人还需检测旋转清洁组件的干燥状态，如果旋转清洁组件不是干燥的，则需要停靠在基站上对旋转清洁组件进行干燥。

在另一种可能的实现方式中，当用户不选择工作模式时，清洁机器人可以按照默认的工作流程进行清洁。清洁机器人的默认工作流程可以为先扫再拖，即先扫地->清洗->拖地->风干的这一个自动工作的流程。首先，清洁机器人采用旋转清洁组件和吸尘组件进行吸尘，然后到达基站对旋转清洁组件进行清洗，再采用旋转清洁组件进行拖地，在拖地完成后，清洁机器人到达基站，基站对旋转清洁组件进行清洗和干燥。当然，也可以设置其他的默认工作流程，在此不做限定。

图2是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统中的清洁机器人的示意图，如图2所示，清洁机器人包括旋转清洁组件，旋转清洁组件包括滚筒，滚筒可以在清洁机器人行进的过程中滚动实现拖地，在进行拖地时，滚筒可以先在第一预设时间内保持不动进行拖地，在间隔预设清洁时间、间隔预设移动距离、或间隔预设清洁面积后，滚筒可以转动预设的角度，从而使得滚筒在拖地的过程中，各个部位都能接触地面进行拖地，提高了滚筒的使用效率。在一种可能的实现方式中，当清洁时间达到预设阈值、移动距离达到预设距离值、清洁面积达到预设阈值、或旋转清洁组件的滚筒旋转角度达到预设角度阈值时，可以确定需要对旋转清洁组件进行清洁。清洁机器人的旋转清洁组件和吸尘口相连，在清扫模式下，旋转清洁组件中的滚筒在行进过程中可以将垃圾导向吸尘口，从而使得吸尘组件能将垃圾吸入清洁机器人的垃圾盒或第一污物箱。

图3是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统中的基站的示意图，如图3所示，基站中包括清洁装置，清洁装置可以与清洁机器人的旋转清洁组件对接，然后清洗旋转清洁组件。图4是本申请实施例一提供的一种清洁机器人系统的结构示意图，如图4所示，清洁装置与旋转清洁组件对接，从而实现对旋转清洁组件的清洗。如图4所示，清洁机器人中存在第一污物箱，该第一污物箱一方面可以存放清扫模式下吸入的垃圾，也可以存放旋转清洁组件上的污水。对应的，基站上可以包括清水箱和第二污物箱，清水箱将清水作用在旋转清洁组件上，用于对旋转清洁组件进行清洗；清洗产生的污水可以通过污水管道回收至第二污物箱。

在本实施例中，清洁机器人在清扫模式和拖地模式下均采用同一个旋转清洁组件，旋转清洁组件在拖地模式下可以进行拖地，在清扫模式下可以将垃圾导向吸尘口，不需要在吸尘时设置额外的组件来将垃圾导向吸尘口，降低了成本；旋转清洁组件能够在基站上得到有效清洁，能够提高了地板清洁度。

图5是本申请实施例二提供的一种清洁控制方法的流程示意图，该方法应用于清洁机器人系统，清洁机器人系统包括清洁机器人和基站；清洁机器人包括机身、吸尘组件和旋转清洁组件；基站包括清洁装置；如图5所示，所述方法包括：

s501，获取所述清洁机器人当前的工作模式；

具体地，用户在使用清洁机器人进行清洁时，可以选择清洁机器人的工作模式。清洁机器人的工作模式包括清扫模式和拖地模式，清扫模式也可以称为吸尘模式。清洁机器人系统中，清洁机器人可以根据用户的选择获取工作模式。基站可以与清洁机器人进行通讯，从而获取清洁机器人的工作模式。

s502，若所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式，则控制所述清洁机器人的吸尘组件不工作，控制所述清洁机器人的旋转清洁组件工作。

具体地，清洁机器人包括机身，吸尘组件和旋转清洁组件。吸尘组件包含吸尘口，相对于机器人前进方向而言，旋转清洁组件位于吸尘口的前方，吸尘口朝向旋转清洁组件设置，以使在清扫模式下旋转的清洁组件能够将垃圾导向吸尘口。清洁机器人具有拖地模式和清扫模式，当机器人处于拖地模式时，仅旋转清洁组件处于工作状态，当机器人处于清扫模式时，吸尘组件和旋转清洁组件都处于工作状态。

具体地，旋转清洁组件可以一直匀速或变速旋转，或者周期性地进行以下动作：在预设条件下不旋转进行拖地，随后旋转预设角度范围。预设条件为预设时间、预设距离、预设面积、预设区域中的一种或多种。机器人在拖地模式和扫地模式下均使用同一旋转清洁组件。

具体地，当清洁机器人工作时，可确定当前的工作模式，根据当前的工作模式，选择需要运行的组件，然后根据清洁机器人预先设置的路线运动，清洁机器人行进过程中，驱动相关组件进行工作，从而使得清洁机器人对地面进行清洁。

若清洁机器人的工作模式为拖地模式，则采用清洁机器人的旋转清洁组件在预设条件下，不旋转进行拖地；当旋转清洁组件的拖地时间到达预设时间阈值时，旋转清洁组件旋转预设角度，继续拖地。旋转清洁组件可以通过周期性地重复以上动作进行拖地，当旋转清洁组件旋转预设角度或工作预设时长，可以确定需要对旋转清洁组件进行清洁，此时，可以驱动清洁机器人前往基站。

s503，若所述清洁机器人当前的工作模式为清扫模式，则控制所述清洁机器人的吸尘组件和旋转清洁组件同时工作。

若清洁机器人当前的工作模式为清扫模式时，首选需要检测旋转清洁组件的状态；若旋转清洁组件处于非干燥状态，则清洁机器人返回基站；基站可以采用干燥装置对旋转清洁组件进行干燥；若旋转清洁组件处于干燥状态，则采用清洁机器人的吸尘组件和旋转清洁组件共同进行吸尘。当清洁机器人中的污物箱中所吸入的垃圾达到预设阈值时，可以驱动清洁机器人前往基站，将污物箱中的垃圾排除。

s504，当所述清洁机器人返回基站时，采用所述清洁装置对所述旋转清洁组件进行清洁。

具体地，上述基站包括清洁装置，清洁装置可以与旋转清洁组件对接，可以相对移动或相对转动，从而能够对旋转清洁组件进行清洁。

具体地，基站中的清洁装置可以在清洁机器人到达指定位置时，开始驱动相关设备打开进行清洗，比如打开进水口，加入清洁剂等，混合成清洗液，然后采用清洁装置和清洗液对旋转清洁组件自动清洁。

此外，清洁机器人停靠在基站上进行清洁的过程还可以是：旋转清洁组件持续旋转，利用基站上的清洁装置刮除旋转清洁组件的污水或污物。

另外基站中还可以包括充电装置、集尘装置、刮挡件、清洁装置、和/或烘干/风干装置。当清洁机器人返回到基站后，可进行以下行为的一个或多个：清洁机器人上的充电组件和基站上的充电组件对接实现充电；清洁机器人上的出尘口和基站上的集尘口对接实现集尘；刮挡件在旋转清洁组件进入清洁装置之前刮除旋转清洁组件上的垃圾，刮挡件还可以防止清洁装置清洁旋转清洁组件时清洗液飞溅；清洁装置与旋转清洁组件相对转动和/或移动实现对旋转清洁组件进行清洁；烘干/风干装置对旋转清洁组件进行烘干/风干。

清洁机器人的旋转清洁组件在拖地模式下可以是湿的，也可以是干的；在扫地模式下是干的，因此清洁机器人可以根据清洁机器人所处的工作模式，确定是否需要对清洗后的旋转清洁组件进行风干或者烘干。

在本实施例中，清洁机器人可以根据不同的工作模式，控制不同的清洁组件进行工作，从而实现清洁机器人扫拖一体。基站可以根据清洁机器人的工作模式，自动选择清洁机器人的清洁项目，从而能够使清洁机器人不再需要人力进行清洁。

图6是本申请实施例三提供的一种清洁控制装置的示意图，应用于清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站；所述清洁机器人包括机身、吸尘组件和旋转清洁组件；所述基站包括清洁装置；所述清洁控制模块包括：

工作模式获取模块，用于获取所述清洁机器人当前的工作模式；

清洁机器人拖地模块，用于若所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式，则控制所述清洁机器人的吸尘组件不工作，控制所述清洁机器人的旋转清洁组件工作；

清洁机器人清扫模块，用于若所述清洁机器人当前的工作模式为清扫模式时，则控制所述清洁机器人的吸尘组件和旋转清洁组件同时工作；

清洁机器人清洁模块，用于当所述清洁机器人返回基站时，采用所述清洁装置对所述旋转清洁组件进行清洁。

图7是本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。如图7所示，该实施例的清洁机器人7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)处理器、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

清洁机器人7该清洁机器人可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是清洁机器人7的举例，并不构成对清洁机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述清洁机器人7的内部存储单元，例如清洁机器人7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述清洁机器人7的外部存储设备，例如所述清洁机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述清洁机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。