滚刷组件及清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种滚刷组件及清洁机器人。


背景技术：

2.现有市场上的清洁机器人主要以吸尘、清扫为主来进行清洁任务，一般在底座的下表面的吸风口内设置滚刷组件进行清扫，滚动主刷在旋转过程中容易缠绕地面上的毛发，长期使用因毛发缠绕而堵塞吸风口，影响吸尘和清扫效果，影响扫地机的正常使用，严重还会卡死主刷缩短扫地机的寿命。因此，需要人为定期取出滚刷以清理滚刷上的毛发。但是，目前的清洁机器人一般需要将整个清洁机器人的底座翻转过来，并借助工具才能拆开滚刷组件以取出滚刷进行清理，这样的方式不仅给用户带来麻烦，对于机型较大的商用清洁机器人或者带有水箱的清洁机器人来说都非常不方便。


技术实现要素：

3.本实用新型实施例的目的是提供一种滚刷组件及清洁机器人，能有效解决现有技术中的上述技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型实施例提供一种滚刷组件，包括滚刷壳、滚刷、电机组件和端盖卡合组件，所述滚刷壳的内部设有滚刷腔以及设有与所述滚刷腔连通的两端开口、底部开口及灰尘收集口，所述电机组件设于所述滚刷壳的一端；所述滚刷可收容于所述滚刷腔中并从所述底部开口伸出以接触地面，所述滚刷的第一端与所述电机组件的电机连接并在所述电机的驱动下带动滚刷转动，所述端盖卡合组件设于所述滚刷壳的另一端并与所述滚刷的第二端连接；所述滚刷壳的内壁设有卡槽，所述端盖卡合组件设有与所述卡槽配合的端盖卡扣件及驱使所述端盖卡扣件与所述卡槽卡合或脱离的端盖驱动件；藉由所述端盖驱动件驱动所述端盖卡扣件脱离所述卡槽后可带动所述端盖卡合组件以将所述滚刷从所述滚刷壳的另一端开口整体抽出。
5.作为上述方案的改进，所述端盖驱动件包括端盖钥匙及弹性元件，将所述端盖钥匙往第一方向旋转特定角度，使所述端盖钥匙前端设置的抵顶部抵顶所述端盖卡扣件以推动所述端盖卡扣件移动以与所述卡槽卡合，所述端盖卡扣件移动过程中压缩所述弹性元件；将所述端盖钥匙往第二方向旋转特定角度，使所述抵顶部离开所述端盖卡扣件，所述端盖卡扣件在所述弹性元件的作用下复位从而脱离所述卡槽。
6.作为上述方案的改进，所述端盖卡合组件还包括端盖内壳及与所述端盖内壳固定连接的端盖外壳，所述弹性元件及端盖卡扣件收容于所述端盖内壳和端盖外壳连接后的腔体内，所述端盖内壳的侧壁设有开口，所述端盖卡扣的一端受所述端盖钥匙的抵顶部作用，所述端盖卡扣的另一端在移动过程中从所述开口伸出以与所述卡槽卡合；所述端盖卡合组件通过所述端盖内壳与所述滚刷的第二端连接，所述端盖外壳上设有钥匙孔，所述端盖外壳的内壁在所述钥匙孔的位置设有环形卡槽，所述端盖钥匙靠近前端特定距离的外表面设有与所述环形卡槽卡接的卡凸，所述端盖钥匙通过所述钥匙孔插入到所述腔体内并可在所
述腔体内前后移动，且所述卡凸与环形卡槽的卡接能够限制在所述端盖钥匙所述腔体中而不脱离。
7.作为上述方案的改进，所述端盖卡扣件包括第一端盖卡扣件和第二端盖卡扣件，所述卡槽对应包括第一卡槽和第二卡槽，所述弹性元件对应包括第一弹性元件和第二弹性元件；所述端盖钥匙呈圆柱体，所述卡凸包括两个，分别相对设于所述端盖钥匙的上下表面，所述端盖钥匙的前端与所述两个卡凸之间的两侧为斜面，两个斜面之间的两个圆柱面构成所述抵顶部，当用力将所述端盖钥匙插入到底，所述两个斜面分别与所述第一端盖卡扣件和第二端盖卡扣件相对，当将端盖钥匙顺时针或逆时针90
°
时，所述两个圆柱面分别抵顶所述第一端盖卡扣件和第二端盖卡扣件，从而推动推动所述第一端盖卡扣件和第二端盖卡扣件移动以分别与所述第一卡槽和第二卡槽卡合。
8.作为上述方案的改进，所述端盖内壳在所述第一端盖卡扣件和第二端盖卡扣件之间设有弹簧柱，所述弹簧柱上套有第三弹性元件，所述端盖钥匙设有中空腔体，当用力将所述端盖钥匙插入到底时，所述弹簧柱及所述第三弹性元件进入所述端盖钥匙的中空腔体且所述第三弹性元件被压缩；在所述端盖卡扣件与所述卡槽卡合的情况下，将端盖钥匙顺时针或逆时针90
°
后，所述端盖钥匙可在所述第三弹性元件的作用下复位至所述卡凸与环形卡槽卡接的位置。
9.作为上述方案的改进，所述滚刷包括滚轴、分布在所述滚轴上的多个刷条、第一滚轴连接件和第二滚轴连接件，所述滚轴连接于所述第一滚轴连接件和第二滚轴连接件之间并可相对第一滚轴连接件和第二滚轴连接件转动；所述滚刷通过所述第一滚轴连接件与所述电机组件连接，所述滚刷通过所述第二滚轴连接件与所述端盖卡合组件连接，每个所述刷条呈v状分布。
10.作为上述方案的改进，所述第一滚轴连接件和第二滚轴连接件的两侧分别设有定位筋，所述滚刷壳的内壁还设有定位槽，所述定位槽从所述滚刷壳的一端延伸至另一端，所述卡槽与所述定位槽连通，所述定位槽与所述定位筋的形状匹配。
11.作为上述方案的改进，所述滚刷组件还包括尘推片和尘推固定板，所述尘推片通过所述尘推固定板固定在所述滚刷壳的底部开口的后端，并使所述尘推片的尖端与地面接触。
12.作为上述方案的改进，所述灰尘收集口位于所述滚刷壳的中部并设于所述滚刷的后侧，所述底部开口、滚刷腔和灰尘收集口连通以构成灰尘收集通道。
13.本实用新型实施例还提供了一种清洁机器人，包括如上任一方案所述的滚刷组件。
14.与现有技术相比，本实用新型实施例提供的一种滚刷组件及清洁机器人，该滚刷组件包括滚刷壳、滚刷、电机组件和端盖卡合组件，滚刷壳的内部设有滚刷腔以及设有与所述滚刷腔连通的两端开口、底部开口及灰尘收集口，所述电机组件设于所述滚刷壳的一端；所述滚刷可收容于所述滚刷腔中并从所述底部开口伸出以接触地面，所述滚刷的第一端与所述电机组件的电机连接并在所述电机的驱动下带动滚刷转动，所述端盖卡合组件设于所述滚刷壳的另一端并与所述滚刷的第二端连接；所述滚刷壳的内壁设有卡槽，所述端盖卡合组件设有与所述卡槽配合的端盖卡扣件及驱使所述端盖卡扣件与所述卡槽卡合或脱离的端盖驱动件；藉由所述端盖驱动件驱动所述端盖卡扣件脱离所述卡槽后可带动所述端盖
卡合组件以将所述滚刷从所述滚刷壳的另一端开口整体抽出。可见，本实用新型实施例提供的滚刷组件的滚刷在端盖卡合组件的作用下，能够从滚刷壳的侧端轻松抽出，无需将底座翻转过后利用工具拆除后才能取出，方便滚刷使用一段时间后取出进行毛线清理、清洗或者更换等操作，尤其适用于大型商用的清洁机器人。
附图说明
15.图1是本实用新型实施例提供的一种滚刷组件的整体结构示意图。
16.图2是本实用新型实施例提供的一种滚刷组件的另一角度的整体结构示意图。
17.图3是本实用新型实施例提供的一种滚刷组件的分解结构示意图。
18.图4本实用新型实施例提供的一种滚刷组件的剖面示意图。
19.图5是是本实用新型实施例提供的一种滚刷组件的结构示意图，显示了滚刷从滚刷壳中抽出后的状态。
20.图6是本实用新型实施例提供的一种端盖卡合组件的分解结构示意图。
21.图7a和图7b是本实用新型实施例提供的滚刷组件的滚刷处于解锁状态的不同方向的两个剖面示意图。
22.图7c是本实用新型实施例提供的滚刷组件的滚刷处于锁定状态的剖面示意图。
23.图8a是图7a中箭头a所示部分的局部放大图。
24.图8b是图7c中箭头b所示部分的局部放大图。
25.图9是本实用新型实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。
26.图10显示了图9的清洁机器人的集尘盒与滚刷组件之间的连接关系。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二“仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.参考图1～图4，为本实用新型实施例提供的一种优选的滚刷组件18的结构。本实施例提供的滚刷组件18包括滚刷壳182(包括卡合的上盖182a和下盖182b)、滚刷181、电机组件183和端盖卡合组件184。所述滚刷壳182的内部设有滚刷腔1829以及设于与所述滚刷腔1829连通的两端开口(1821a、1821b)、底部开口1822及灰尘收集口180。
32.其中，所述滚刷181可收容于所述滚刷腔1829中并从所述底部开口1822伸出以接触地面，所述电机组件183设于所述滚刷壳182的一端，用于闭合所述滚刷腔1829的一端开口1821a以及与所述滚刷181的第一端连接。具体的，所述滚刷181的第一端与所述电机组件183的电机连接并在所述电机的驱动下带动滚刷181转动(其转动方向与驱动设置该滚刷组件的清洁机器人前进的驱动轮的转动方向一致)，从而使滚刷181在转动过程中清扫地面以扬起灰尘和垃圾。所述端盖卡合组件184设于所述滚刷壳182的另一端，用于闭合所述滚刷腔1829的另一端开口1821b并与所述滚刷181的第二端连接。其中，所述滚刷壳182的内壁设有卡槽1820，所述端盖卡合组件184设有与所述卡槽1820配合的端盖卡扣件1841及驱使所述端盖卡扣件1841与所述卡槽1820卡合或脱离的端盖驱动件，藉由所述端盖驱动件驱动所述端盖卡扣件1841脱离所述卡槽1820后可带动所述端盖卡合组件184以将所述滚刷181从所述滚刷壳182的另一端开口1821a整体抽出。
33.具体的，如图3所示，所述滚刷181包括滚轴1811、分布在所述滚轴1811上的多个刷条1812、第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814，所述滚轴1811 连接于第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814之间并可相对所述第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814转动，其中，每个刷条1812呈v状分布滚轴 1811上。所述滚刷181的第一端通过该第一滚轴连接件1813与所述电机组件183 连接，所述滚刷181的第二端通过第二滚轴连接件1814与端盖卡合组件184连接。可以理解的，为了利于将滚刷181从滚刷壳182的侧端整体抽出，该滚刷181通过第一滚轴连接件1813与电机组件183的连接能够使滚刷181与电机连接并在电机的驱动下转动即可，即滚刷181通过第一滚轴连接件1813与电机组件183的连接是可以轻易分离的。而滚刷181通过第二滚轴连接件1814与端盖卡合组件184之间的连接则是牢固连接甚至可以是固定连接，从而保证能够通过端盖卡合组件184可以带动滚刷181整体抽出。
34.参考图5和图6，是本实用新型实施例提供的一种端盖卡合组件184的优选结构。具体的，所述端盖卡合组件184包括端盖内壳1841及与所述端盖内壳1841固定连接的端盖外壳1842、端盖钥匙1843、弹性元件1844和端盖卡扣件1845。其中，端盖钥匙1843和弹性元件1844构成端盖驱动件。所述弹性元件1844及端盖卡扣件1845收容于所述端盖内壳1841和端盖外壳1842连接后的腔体1840内。优选的，本实施例提供的端盖卡扣件 1845包括第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b，所述弹性元件1844对应包括第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b,而所述滚刷壳182的内壁设置的卡槽1820 对应包括第一卡槽1820a和第二卡槽1820b，且所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b相对地设于滚刷壳182的前后端的内壁上(参考图8a和图8b)。所述第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b优选为弹簧。所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b的内部均设有弹簧柱，第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b分别套在第一端盖卡扣件 1845a和第二端盖卡扣件1845b的弹簧柱上，一端分别对应与第一端盖卡扣件1845a、第二端盖卡扣件1845b的内壁抵顶，另一端
与腔体1840内固定设置的抵接件抵顶，从而使第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b受端盖钥匙1843前端的抵顶部(后面描述) 的作用下在移动过程中能够分别压缩第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b。所述端盖内壳1841的两侧壁设有连通腔体内外的开口18410a、18410b，所述第一端盖卡扣件 1845a和第二端盖卡扣件1845b的一端分别受所述端盖钥匙1843的抵顶部作用而带动整体移动，所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b的另一端在移动过程中分别从所述开口18410a、18410b伸出以与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合。
35.所述端盖卡合组件184通过所述端盖内壳1841与所述第二滚轴连接件1814固定连接。所述端盖外壳1842上设有钥匙孔18421，所述端盖外壳1842的内壁在所述钥匙孔 18421的位置设有环形卡槽18422。
36.所述端盖钥匙1843整体呈圆柱体，所述端盖钥匙1843的中前部(靠近前端特定距离) 的外表面设有与所述环形卡槽18422卡接的卡凸18431，所述卡凸18431包括两个，分别设于所述端盖钥匙1843的上下表面，所述端盖钥匙1843的前端与所述两个卡凸18431之间的两侧为斜面18432，两个斜面18432之间的两个圆柱面构成上述抵顶部18433。所述端盖钥匙1843的后端设有拉环18434。这样，将所述端盖钥匙1843调整至所述两个卡凸 18431一上一下的位置通过所述端盖外壳1842上的钥匙孔18421用力插入到所述腔体 1840内，所述端盖钥匙1843的前端由于两侧斜面18432的设置，在端盖钥匙1843插入钥匙孔18421时，能够利于带动两个卡凸18431穿过钥匙孔18421以与环形卡槽18422卡接。可以理解的，该环形卡槽18422与两个卡凸18431的卡接用于限制端盖钥匙1843向腔体外移动(即无法从腔体中脱离)，但是并没有限制端盖钥匙1843向腔体内移动，也就是说，所述端盖钥匙1843通过所述钥匙孔18421插入到所述腔体1840后可在所述腔体 1840内前后移动。
37.为了方便描述，将端盖钥匙1843的两个卡凸18431与环形卡槽18422卡接时的位置定义为第一位置(端盖钥匙1843处于第一位置的状态如图7a、图7b以及图8a所示)，并将端盖钥匙1843在所述腔体1840内所能插入到最深的位置为第二位置。当端盖钥匙 1843处于第一位置的情况下，用力将端盖钥匙1842插入到第二位置，此时，端盖钥匙1843 的前端位于所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b之间，且端盖钥匙1843 的两个斜面18432分别与所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b相对(由于斜面设计，端盖钥匙1843此时不会与第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b发生干涉)。然后，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90
°
，使两个斜面18432翻转至一上一下位置，而两个斜面18432之间的两个圆柱面(抵顶部18433)则翻转至分别与所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b相对，而且，两个圆柱面(抵顶部18433) 在翻转过程中分别抵顶所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b(两个圆柱面之间的距离大于两个斜面之间的距离)，从而推动所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b移动以分别与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合(端盖钥匙1843 此时的状态如图7c以及图8b所示)。此时，若将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90
°
，两个圆柱面(抵顶部18433)在翻转过程中不再抵顶所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b，所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b分别在所述第一弹性元件1844a和第二弹性元件1844b的作用下自动回到原位，从而从所述第一卡槽1820a 和第二卡槽1820b中脱离。
38.作为本实施例的改进方案，所述端盖内壳1841在所述第一端盖卡扣件1845a和第
二端盖卡扣件1845b之间设有弹簧柱1846，所述弹簧柱1846上套有第三弹性元件1847，所述端盖钥匙1843设有中空腔体，当用力将所述端盖钥匙1843插入到第二位置时，所述弹簧柱1846及所述第三弹性元件1847进入所述端盖钥匙1843的中空腔体且所述第三弹性元件1847被压缩。在所述第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b分别与所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b卡合的情况下，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90
°
后松手(即撤销用力)，所述端盖钥匙1843可在所述第三弹性元件1847的作用下复位至所述卡凸18431与环形卡槽18422卡接的位置(即第一位置上)。优选的，该第三弹性元件 1847为弹簧。
39.进一步的，请继续参考图5，所述滚刷181的第一滚轴连接件1813和第二滚轴连接件1814的两侧分别设有定位筋18130、18140，所述滚刷壳182的前后端的内壁上还设有定位槽1825，所述定位槽1825从所述滚刷壳182的一端延伸至另一端，每一所述定位槽1825分别与第一卡槽1820a和第二卡槽1820b连通，且每一所述定位槽与所述定位筋18130、18140的形状匹配。这样，通过将滚刷181上的定位筋18130、 18140对齐滚刷壳182上的定位槽1825以将滚刷181推入到底，从而将滚刷181收容到滚刷壳182的滚刷腔内，并使滚刷181与电机组件的电机对应连接。可见，本实施例提供的定位筋和定位槽，不仅能够引导滚刷181到滚刷壳182的滚刷腔内，而且能够定位好滚刷181在滚刷壳182的滚刷腔的位置，然后再通过转动端盖卡合组件184的端盖钥匙 1843使端盖卡合组件184的端盖卡扣件与滚刷壳中的卡槽卡合，从而将滚刷181固定在滚刷壳182的滚刷腔内，避免滚刷181在清扫工作过程中从滚刷壳182中脱离。
40.进一步的，请返回参考图3和图4，在本实施例中，所述滚刷组件还包括尘推片185和尘推固定板186，所述尘推片185通过所述尘推固定板186固定在所述滚刷壳182 的底部开口1822的后端，并使所述尘推片186的尖端与地面接触。另外，滚刷组件的灰尘收集口180位于所述滚刷壳182的中部位置并设于所述滚刷181的后侧，所述底部开口1822、滚刷腔1829和灰尘收集口180连通以构成灰尘收集通道。所述灰尘收集口180 上设有尘管连接件1800以连接集尘盒的吸尘管。所述滚刷181在电机作用转动时所扬起的灰尘和垃圾沿着所述灰尘收集通道进入到所述灰尘收集口180，并在集尘盒的风机作用下通过吸尘管收集到集尘盒。其中，所述滚刷181转动时所扬起的灰尘和垃圾在所述灰尘收集通道的路径如图10的箭头方向所示，而所述尘推片186的设置，能够进一步限制所述滚刷181转动时所扬起的灰尘和垃圾沿灰尘收集通道前进，避免灰尘和垃圾往滚刷组件的后端逃走而导致无法收集完全。
41.下面，结合图5、图6和图8a、图8b，对本实施例提供的滚刷组件18的工作过程进一步说明。首先，需要说明的是，本实施例提供的滚刷组件18适用于连接到清洁机器人的底座下表面(与地面相对的表面)，具体的，清洁机器人的底座下表面设有对应的安装槽，滚刷组件18通过滚刷壳182与底座下表面固定连接从而安装到该安装槽上。而本实用新型实施例提供的滚刷组件18的滚刷181在端盖卡合组件184的作用下，能够从滚刷壳182的侧端轻松抽出，无需将底座翻转过后利用工具拆除后才能取出，方便滚刷使用一段时间后取出进行毛线清理、清洗或者更换等操作，尤其适用于大型商用的清洁机器人。
42.具体实施时，当需要将滚刷181放入滚刷壳182中以进行清扫工作时，首先，将滚刷 181上的定位筋18130、18140对齐滚刷壳182上的定位槽1825以将滚刷181推入到底，从而将滚刷181收容到滚刷壳182的滚刷腔内，并使滚刷181与电机组件的电机对应连接，然后，将
端盖钥匙1842插入到位(第二位置)后，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90
°
，使第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b移动以分别与滚刷壳182上的第一卡槽 1820a和第二卡槽1820b卡合，从而将滚刷181保持固定(锁定)在滚刷壳182的滚刷腔内。这样，即可启动电机驱动滚刷181转动，在v型刷毛的作用下，将两边的灰尘和垃圾向中间收集，使所有灰尘和垃圾由灰尘收集口180进入集尘盒。使用一段时间后需要取出滚刷进行毛线清理、清洗或者更换等操作时，将端盖钥匙1843顺时针或逆时针90
°
，第一端盖卡扣件1845a和第二端盖卡扣件1845b分别在第一弹性元件1844a和第二弹性元件 1844b的作用下自动回到原位(即从所述第一卡槽1820a和第二卡槽1820b中脱离)，此时，只需要轻拉端盖钥匙1843上的拉环18434，即可带动端盖卡合组件184以将滚刷181 从滚刷壳182中整体抽出。
43.参考图9，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人1，该清洁机器人1包括壳体部分和功能部件，该壳体部分包括底座111、外壳112和上盖113，外壳112设于所述底座 111上，上盖113与所述外壳112铰接以实现打开或闭合功能。部分功能部件(例如集尘盒14)收容于由所述底座111、外壳112和上盖113连接所构成的腔体内，由该壳体部分进行定位(固定)和屏蔽保护。
44.在本实施例提供的清洁机器人1，功能部件还包括清洁部件，清洁部件主要包括边刷组件17、滚刷组件18、滚拖组件19。其中，边刷组件17设置两套，分别连接于底座111 的下表面(与地面相对的表面)的前部的左右两角，滚刷组件18连接于底座111的下表面的中前部并位于边刷组件17的后方，滚拖组件19连接于底座111的下表面1112的后部。边刷组件17的两个边刷以相反方向转动清扫，从而将清洁机器人1前端两边的垃圾和灰尘往位于两个边刷之间后方的滚刷组件18的位置聚集，从而利于对垃圾和灰尘的收集。其中，本实施例提供的滚刷组件18采用如上述任一实施例的滚刷组件18的结构，采用该实施例，能够将滚刷181从底座111的侧边轻松抽出以进行毛线清理或更换等目的。如图10所示，本实施例提供的滚刷组件18的灰尘收集口180通过吸尘管141与集尘盒 14的灰尘入口140a连通，这样，清洁机器人在清洁工作时，通过底座前端两侧的边刷(两个边刷相对转动)将灰尘和垃圾往滚刷组件18方向收集，滚刷组件18的滚刷在电机作用下转动时进一步将所扬起的灰尘和垃圾沿着滚刷组件18内部的灰尘收集通道进入到灰尘收集口180，并在集尘盒14的风机(图未示)作用下通过吸尘管141收集到集尘盒14中。
45.本实施例的清洁机器人可在外壳112的前端面上设置摄像头116和激光雷达117，在底座111的前端面设置防撞条118，并在外壳112和底座111的四周设有不均匀分布的超声波探头119，以辅助清洁机器人的行走以实现清洁工作。可以理解的，本实施例的清洁机器人还设置能够保证清洁机器人正常工作的常规部件，例如驱动轮和从动轮等，由于这些部件为本领域技术人员所熟悉，在此不再赘述。
46.综上，本实用新型实施例提供的滚刷组件的滚刷在端盖卡合组件的作用下，能够从滚刷壳的侧端轻松抽出，无需将底座翻转过后利用工具拆除后才能取出，方便滚刷使用一段时间后取出进行毛线清理、清洗或者更换等操作，尤其适用于大型商用的清洁机器人。
47.以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。