壁面清洗机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种壁面清洗机器人系统。
【背景技术】
[0002]随着城镇化的发展，高层建筑物的壁面清洗是一项量大面广的作业，为城市楼宇清洁业提供一种能够进行高楼瓷砖壁面和玻璃幕墙面清洗的自动化设备就成为了一项迫切的任务。
[0003]在国内爬壁机器人的研究虽然起步比较晚，但发展比较迅速，上海大学从1987年开始在上海市科委和国家863的支持下，率先从事爬壁机器人的研究。此后，哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、上海交通大学等单位也相继开展了这方面的研究，目前已取得了阶段性的成果。上海大学特种机器人技术应用研究室研制开发了多层框架、多真空吸盘式爬壁机器人系列。哈尔滨工业大学先后研制了两种类型的爬壁机器人，一种是单吸盘轮式驱动爬壁机器人，另一种是磁吸附履带式爬壁机器人。真空吸附式爬壁机器人采用全方位车轮机构，在机器人本体方位保持不变的情况下，机器人能够沿任意直线方向移动，该机器人自重20kg,负载能力15kg,移动速度O?2m/min,采用微机控制和有线遥控。在此基础上，目前又开发了一套用于壁面清洗作业的爬壁机器人系统，同样采用单吸盘结构，但采用独立驱动的两轮移动机构代替了全方位移动机构，机器人运动更加灵活，采用电力载波遥控操作.磁吸附式爬壁机器人是针对石化企业中使用的金属储罐喷沙除锈、检测涂层厚度、喷漆防腐的使用目的开发的，采用呈圆弧形的永磁体提供贴附力，由电机驱动左右履带实现机器人的移动。该机器人具有整体结构紧凑、负载能力大，移动速度快等优点。
【发明内容】
[0004]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种壁面清洗机器人系统。
[0005]本发明的一种壁面清洗机器人系统，其特征在于:包括单片机、信号接收模块、操作键盘模块、电源模块、输入模块、电机驱动模块、电机、上位机模块；
[0006]所述单片机与所述信号接收模块相连，所述单片机与所述电源模块相连，所述信号接收模块与所述操作键盘模块相连，所述单片机与所述输入模块相连，所述单片机与所述电机驱动模块相连，所述电机驱动模块与所述电机相连，所述信号接收模块与所述上位机模块相连。
[0007]本发明与现有技术相比:具有系统小型化、轻量化、高可靠性、操作灵活、方便、便于操作人员使用等优点。
【附图说明】
[0008]附图1是本发明壁面清洗机器人系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0009]一种优选实施方式I
[0010]图1是本发明壁面清洗机器人系统的结构示意图，本发明的一种壁面清洗机器人系统包括单片机1、信号接收模块2、操作键盘模块3、电源模块4、输入模块5、电机驱动模块
6、电机7、上位机模块8 ;单片机I是51系列单片机中的任意一种芯片；
[0011]单片机I与所述信号接收模块2相连，单片机I与电源模块4相连，信号接收模块2与操作键盘模块3相连,单片机I与输入模块5相连,单片机I与电机驱动模块6相连，电机驱动模块6与电机7相连，信号接收模块2与上位机模块8相连。
[0012]一种优选实施方式2
[0013]图1是本发明壁面清洗机器人系统的结构示意图，本发明的一种壁面清洗机器人系统，其特征在于:包括单片机1、信号接收模块2、操作键盘模块3、电源模块4、输入模块5、电机驱动模块6、电机7、上位机模块8 ;单片机I是51系列单片机中的任意一种芯片,单片机I是DSP单片机；
[0014]单片机I与信号接收模块2相连，单片机I与电源模块4相连，信号接收模块2与操作键盘模块3相连,单片机I与输入模块5相连,单片机I与电机驱动模块6相连，电机驱动模块6与电机7相连，信号接收模块2与上位机模块8相连。
[0015]一种优选实施方式3
[0016]图1是本发明壁面清洗机器人系统的结构示意图，本发明的一种壁面清洗机器人系统，其特征在于:包括单片机1、信号接收模块2、操作键盘模块3、电源模块4、输入模块5、电机驱动模块6、电机7、上位机模块8，单片机I是ARM单片机；
[0017]所述单片机I与所述信号接收模块2相连，所述单片机I与所述电源模块4相连，所述信号接收模块2与所述操作键盘模块3相连，所述单片机I与所述输入模块5相连，所述单片机I与所述电机驱动模块6相连，所述电机驱动模块6与所述电机7相连，所述信号接收模块2与所述上位机模块8相连。
【主权项】
1.一种壁面清洗机器人系统，其特征在于:包括单片机(I)、信号接收模块(2)、操作键盘模块⑶、电源模块⑷、输入模块(5)、电机驱动模块(6)、电机(7)、上位机模块⑶；所述单片机(I)与所述信号接收模块(2)相连，所述单片机(I)与所述电源模块(4)相连，所述信号接收模块(2)与所述操作键盘模块(3)相连，所述单片机(I)与所述输入模块(5)相连，所述单片机(I)与所述电机驱动模块(6)相连，所述电机驱动模块(6)与所述电机(7)相连，所述信号接收模块(2)与所述上位机模块(8)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种壁面清洗机器人系统，属于自动控制技术领域。本发明的壁面清洗机器人系统包括单片机(1)、信号接收模块(2)、操作键盘模块(3)、电源模块(4)、输入模块(5)、电机驱动模块(6)、电机(7)、上位机模块(8)。本发明与现有技术相比：具有系统小型化、轻量化、高可靠性、操作灵活、方便、便于操作人员使用等优点。
【IPC分类】A47L11-38, A47L1-02
【公开号】CN104706270
【申请号】CN201310675373
【发明人】姚萍
【申请人】姚萍
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2013年12月11日