一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及的是一种清洁装置，具体地说是玻璃清洁装置。
【背景技术】
[0002]目前关于清洁机器人的研究，均是应用于高层建筑墙体清洁机器人，应用于家居玻璃清洁的机器人较少。在日常生活中，对于家居玻璃的清洁，通常通过使用抹布进行擦洗，而对于窗户的外表面，通常使用拉杆式玻璃清洁装置进行擦拭，尤其是对于高层住户来说，使用上述方法擦洗玻璃的外表面是比较危险的，且手臂容易疲劳。
[0003]中国专利(CN204071933U)公开的一种擦窗机器人，基于磁铁相吸原理在玻璃上进行吸附。此擦窗机器人上的吸附器位于机体靠近玻璃一侧，且吸附器包括电磁铁，待清洁玻璃的另一侧有永磁铁，所述永磁铁与所述电磁铁以相对应的极性相反的方式放置。由多个履带组成的运动器用于带动擦窗机器人在玻璃上运动，通过移动永磁铁对机器人进行吸附，并引导擦窗机器人的运动。在擦窗机器人工作过程中，永磁铁不能够被移走，且同时只能擦拭玻璃的一侧，效率较低。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供通过负压吸附原理可以自身吸附在玻璃上的一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人。
[0005]本实用新型的目的是这样实现的:
[0006]本实用新型一种基于负压吸附的跟随移动玻璃清洁机器人，其特征是:包括分别设置在被清洁玻璃两侧的清洁装置、清洁引导装置；所述清洁装置包括机器人支撑体、涡轮风扇、负压腔，机器人支撑体的前后两端均安装清洁体支撑载体，清洁体支撑载体上安装清洁体，机器人支撑体上表面上固定涡轮风扇，涡轮风扇上安装直流电机，机器人支撑体下表面上设置与涡轮风扇相对应的负压腔，机器人支撑体下表面的左右两侧上安装霍尔元件，机器人支撑体下表面还安装有第一-第四机器人移动轮，第一-第四机器人移动轮分别连接第一-第四直流伺服电机；所述清洁引导装置包括引导清洁体载体、强磁铁固定板，引导清洁体载体与强磁铁固定板之间固定有强磁铁。
[0007]本实用新型还可以包括:
[0008]1、引导清洁体载体上安装引导清洁体。
[0009]2、负压腔的端部上安装柔性密封体，清洁体支撑载体上系有安全绳。
[0010]本实用新型的优势在于:
[0011]1、本实用新型是基于负压吸附的玻璃清洁机器人，当机器人通电时，其能够自身吸附在玻璃上，清洁引导体只对玻璃清洁机器人起到引导作用，不会影响玻璃清洁机器人的吸附；
[0012]2、本实用新型适用于高层家居玻璃清洁工作，在清洁玻璃时，可同时对玻璃的内外两层进行擦拭，工作效率高；
[0013]3、玻璃清洁机器人在擦拭玻璃过程中，机器人的运动轨迹可控，且清洁引导装置可以移走脱离玻璃并对清洁体进行清洗更换。
【附图说明】
[0014]图1为玻璃清洁机器人正面轴测图；
[0015]图2为玻璃清洁机器人底面轴测图；
[0016]图3为清洁引导装置正面剖视图；
[0017]图4为清洁引导装置半剖视图；
[0018]图5为霍尔元件分布及电机控制示意图；
[0019]图6a为玻璃清洁机器人的引导跟随清洁状态示意图a，图6b为玻璃清洁机器人的引导跟随清洁状态示意图b ;
[0020]图7为玻璃清洁机器人跟随过程控制流程图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图举例对本实用新型做更详细地描述:
[0022]结合图1?7，如图6所示:为跟随移动玻璃清洁机器人工作状态，其中E为清洁引导体、F为待清洁玻璃、G为玻璃清洁机器人。在工作过程中，玻璃清洁机器人G在清洁引导体E的引导作用下在玻璃F上移动，进而清洁玻璃。然而清洁引导体E在引导玻璃清洁机器人G进行清洁玻璃的同时也可对玻璃内侧进行清洁。
[0023]如图1和图2所示，玻璃清洁机器人由清洁体1、清洁体支撑载体2、连接螺栓3、垫片4、弹簧垫片5、螺母6、机器人支撑体7、涡轮风扇8、直流电机9、机器人移动轮1、直流伺服电机A、直流伺服电机B、直流伺服电机C、直流伺服电机D、电机紧固件12、霍尔元件13、负压腔14、柔性密封体15等组成。
[0024]如图3和图4所示，清洁引导装置由引导清洁体16、引导清洁体载体17、强磁铁固定板18、强磁铁19等组成。强磁铁19通过强磁铁固定板18将其固定在引导清洁体载体17与强磁铁固定板18之间。
[0025]对于玻璃清洁机器人本体，安装有机器人移动轮10的直流私服电机A通过电机紧固件12对电机进行固定，并通过连接螺栓3和螺母6将电机紧固件12与机器人支撑体7固定在一起。清洁体I可以清洗，多次使用，在使用时将其套在清洁体支撑载体2上，套有清洁体I的清洁体支撑载体2通过连接螺栓3将其固定在机器人支撑体7上。且机器人支撑体7的横向两侧均布安装有若干霍尔元件13，霍尔元件13在磁场的感应下将信号传递给控制系统，进而控制玻璃清洁机器人的运动。在机器人支撑体7的下放安装有负压腔14，为了保证负压腔14具有一定的密闭性，在负压腔的下放安装柔性密封体15，玻璃清洁机器人吸附在玻璃上时，柔性密封体15将负压腔14与玻璃之间的空隙进行封堵，且柔性密封体15在受力作用下可以变形，避免了机器人移动轮10脱离玻璃。涡轮风扇8在直流电机9的转动带动下，将负压腔14内的空气排到空气中，从而减小了负压腔14内的气压，通过负压腔14与大气压的压力差使玻璃清洁机器人吸附在待清洁的玻璃上。清洁体支撑载体2上还可以系安全绳，防止玻璃清洁机器人在工作时，由于外界因素掉下。
[0026]而清洁引导装置上的强磁铁19对玻璃清洁机器人起引导作用，而引导清洁体16在引导过程中还可以对与其接触的玻璃一侧进行清洁工作。玻璃清洁机器人支撑体7的横向两侧分别均匀分布着若干个霍尔元件13，霍尔元件13是一种基于霍尔效应的磁传感器，在强磁场下会产生低电平。清洁装置引导体上下分别安装有两块强磁铁19，当清洁体引导装置在玻璃机器人下放移动时，机器人支撑体两侧分布的霍尔元件13会在强磁铁19产生的磁场下产生信号，并将信号传递给控制系统，控制系统再根据接收的信号控制直流伺服电机A、直流伺服电机B、直流伺服电机C、直流伺服电机D，机器人支撑体7两侧不同的霍尔元件13传递给控制系统的信号是不同的，控制系统根据接收的不同信号会给直流伺服电机A、直流伺服电机B、直流伺服电机C、直流伺服电机D发送不同的信号。
[0027]如图5所示，为霍尔