一种旋转剪式机械手臂清淤机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种旋转剪式机械手臂清淤机构，属于城市淤泥清理设备【技术领域】。技术方案是：主轴（7）一端连接减速电机（26），另一端连接剪式机械手臂架（8），剪式机械手臂杆（12）为多节连接杆首尾铰接构成剪式机构，一端与剪式机械手臂架滑动连接，另一端与抓取机构座（21）滑动连接，剪式机械手臂杆由平移油缸（11）驱动，抓取活塞杆（18）一端固定在抓取机构座上，另一端与连接拉杆铰接，连接拉杆另一端连接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗和左清淤抓斗，呈对称结构，减速电机连接清淤升降机构。本实用新型的有益效果是：清淤范围广，清淤灵活、彻底，清淤效率高，降低工人劳动强度，改善工人作业环境。
【专利说明】一种旋转剪式机械手臂清淤机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种旋转剪式机械手臂清淤机构，尤其是城市窨井淤泥清淤机构，属于城市淤泥清理设备【技术领域】。
【背景技术】
[0002]目前，城市生活或工业窨井的清淤工作普遍是手工清掏、人工井下作业，淤泥处理效率低，工人劳动强度大，作业环境恶劣。现有的清淤机构，不能灵活的在窨井内部清淤，只能与井口垂直直线工作，使得清淤范围小，清淤不彻底等。而且在清淤过程，仅靠抓斗本身的重量进入淤泥内清淤，势必造成清淤抓取率低、遇到树枝或坚硬物块时，则造成清淤不彻底等问题。
实用新型内容
[0003]本实用新型目的是提供一种旋转剪式机械手臂清淤机构，清淤范围广，清淤灵活、彻底，解决【背景技术】中存在的问题。
[0004]本实用新型的技术方案是:
[0005]—种旋转剪式机械手臂清淤机构，包含主轴、剪式机械手臂架、剪式机械手臂杆、抓取机构座、抓取活塞杆和清淤抓斗，主轴一端连接减速电机，另一端连接剪式机械手臂架，剪式机械手臂杆为多节连接杆首尾铰接构成剪式机构，一端与剪式机械手臂架滑动连接，另一端与抓取机构座滑动连接，剪式机械手臂杆由平移油缸驱动，抓取活塞杆一端固定在抓取机构座上，另一端与连接拉杆铰接，连接拉杆另一端连接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗和左清淤抓斗，呈对称结构，减速电机连接清淤升降机构，所述清淤升降机构包含升降油缸、升降活塞杆导轨和升降活塞杆，升降活塞杆设在升降活塞杆导轨上，且与升降油缸连接。
[0006]所述连接拉杆为四连杆铰接，剪式机械手臂杆通过平移活塞杆与平移油缸连接。通过四连杆相互转动，带动清淤抓斗张开和闭合。
[0007]所述剪式机械手臂架和抓取机构座上分别设有滑块导轨，右连接滑块和左连接滑块设在滑块导轨上，且与剪式机械手臂杆两端连接。在平移油缸的驱动下，通过右连接滑块和左连接滑块上下滑动，完成清淤抓斗的水平移动。
[0008]所述升降油缸固定在清淤机构座上。
[0009]采用本实用新型，在升降活塞杆牵引的作用下，使清淤整体机构沿竖直方向伸缩，实现进出窨井室；通过主轴旋转带动清淤抓斗在井室内部的转动，更好的满足清淤抓斗在井室内的转动，使得清淤更加灵活；剪式机械手臂杆在平移液压缸的驱动下完成水平运动，满足清淤抓斗在井室内的水平运动，配合窨井清淤过程中水平旋转动作使得清淤抓斗水平方向上达到任意清淤位置，同时抓取机构座的设置，保证清淤抓斗的方向始终竖直向下，便于抓取淤泥。
[0010]本实用新型的有益效果是:(1)可满足清淤抓斗在井室内的水平运动，同时抓取机构座的设置保证清淤抓斗的方向始终竖直向下便于抓取淤泥；(2)主轴的水平旋转，从而更好的满足清淤抓斗在井室内的水平方向转动，使得清淤更加灵活；(3)清淤升降机构的设置，可使整个机构稳定升降，满足清淤抓斗在井室内的竖直方向运动；(4)应用液压驱动开口式四连杆清淤抓斗完成抓取动作和整体机构的升降动作，改善现有其他种类设备清淤过程传动效率低、绳索升降系统造成仅靠抓斗本身的重量进入淤泥内清淤，势必造成清淤抓取率低、遇到树枝或坚硬物块时则造成清淤不彻底等问题，确保清淤在各种工况下的高效、稳定和可靠运行。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型结构示意图；
[0012]图2是本实用新型水平移动后不意图；
[0013]图3是本实用新型清淤抓斗张开示意图；
[0014]图中:清淤机构座1、升降油缸2、升降活塞杆导轨3、升降活塞杆4、减速电机箱5、主轴支架6、主轴7、剪式机械手臂架8、平移活塞杆9、右连接滑块10、平移油缸11、剪式机械手臂杆12、右清淤抓斗连杆13、右清淤抓斗14、左清淤抓斗15、左清淤抓斗连杆16、连接拉杆17、抓取活塞杆18、左连接滑块19、抓取油缸20、抓取机构座21、滚动轴承22、轴套23、推力球轴承24、减速电机座25、减速电机26。
【具体实施方式】
[0015]以下结合附图，通过实例对本实用新型作进一步说明。
[0016]参照附图1、2、3，一种旋转剪式机械手臂清淤机构，主轴7上部与减速电机26连接，减速电机26与减速电机座25固定，减速电机座25与减速电机箱5固定，减速电机箱5下部设有主轴支架6，主轴支架6与滚动轴承22过盈配合，滚动轴承22与轴套23过盈配合，轴套23上部设有推力球轴承24，推力球轴承24上部与主轴7轴肩接触，减速电机箱5上部与升降活塞杆4连接，升降活塞杆4与升降油缸2之间设有升降活塞杆导轨3 ；
[0017]主轴7下部设有剪式机械手臂架8，剪式机械手臂架8内部设有滑块导轨，剪式机械手臂杆12铰接构成剪式机构，剪式机构右部上端与剪式机械手臂架8铰接，剪式机构右部下端与右连接滑块10铰接，右连接滑块10可在剪式机械手臂架8内部的滑块导轨上滑动，其中平移活塞杆9与剪式机构的左上端剪式机械手臂杆12铰接，平移油缸11与剪式机构的右下端剪式机械手臂杆12铰接，抓取机构座21上部与剪式机构左上端铰接，剪式机构左下端与左连接滑块19铰接，其中左连接滑块19可在抓取机构座21内设有的导轨上滑动；
[0018]抓取机构座21上安装抓取油缸20，抓取活塞杆18与两个连接拉杆17铰接，两个连接拉杆17分别与左清淤抓斗连杆16、右清淤抓斗连杆13铰接，左清淤抓斗连杆16和右清淤抓斗连杆13都与抓取机构座21下部铰接，左清淤抓斗连杆16和右清淤抓斗连杆13上分别安装左清淤抓斗15和右清淤抓斗14。
[0019]工作过程:
[0020]参照附图1，窨井清淤过程中升降动作:减速电机箱5在升降活塞杆4牵引的作用下，可使清淤整体机构沿竖直方向伸缩，即整体机构上下移动，进出窨井室，使得清淤抓斗竖直方向上达到清淤位置。
[0021]参照附图1，窨井清淤过程中水平旋转动作:由减速电机26带动主轴7旋转，使机构可以水平旋转，带动清淤抓斗在井室内部的转动。
[0022]参看图2，窨井清淤过程中水平动作:主轴7下部由剪式机械手臂杆12构成的剪式机构机械手臂结构，在平移液压缸的驱动下完成水平运动，配合窨井清淤过程中水平旋转动作使得清淤抓斗水平方向上达到任意清淤位置。
[0023]参看图3，窨井清淤过程中抓取动作:通过抓取液压缸，控制左清淤抓斗15和右清淤抓斗14，完成抓取动作。
【权利要求】
1.一种旋转剪式机械手臂清淤机构，其特征在于包含主轴(7)、剪式机械手臂架(8)、剪式机械手臂杆(12)、抓取机构座(21)、抓取活塞杆(18)和清淤抓斗，主轴(7)—端连接减速电机(26)，另一端连接剪式机械手臂架(8)，剪式机械手臂杆(12)为多节连接杆首尾铰接构成剪式机构，一端与剪式机械手臂架(8)滑动连接，另一端与抓取机构座(21)滑动连接，剪式机械手臂杆(12)由平移油缸(11)驱动，抓取活塞杆(18) —端固定在抓取机构座(21)上，另一端与连接拉杆铰接，连接拉杆另一端连接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗(14)和左清淤抓斗(15)，呈对称结构，减速电机(26)连接清淤升降机构，所述清淤升降机构包含升降油缸(2)、升降活塞杆导轨(3)和升降活塞杆(4)，升降活塞杆(4)设在升降活塞杆导轨(3)上，且与升降油缸(2)连接。
2.根据权利要求1所述的旋转剪式机械手臂清淤机构，其特征在于所述连接拉杆为四连杆铰接，剪式机械手臂杆(12)通过平移活塞杆(9 )与平移油缸(11)连接。
3.根据权利要求1所述的旋转剪式机械手臂清淤机构，其特征在于所述剪式机械手臂架(8)和抓取机构座(21)上分别设有滑块导轨，右连接滑块(10)和左连接滑块(19)设在滑块导轨上，且与剪式机械手臂杆(12)两端连接。
4.根据权利要求1所述的旋转剪式机械手臂清淤机构，其特征在于所述升降油缸(2)固定在清淤机构座(I)上。
【文档编号】E03F7/00GK203559484SQ201320712971
【公开日】2014年4月23日 申请日期:2013年11月13日 优先权日:2013年11月13日
【发明者】李成群, 刘钊, 张习加 申请人:河北联合大学