煤矿清淤设备及煤矿清淤系统的制作方法

本发明涉及淤泥清理设备技术领域，尤其是涉及一种煤矿清淤设备及煤矿清淤系统。

背景技术：

在采煤工业中，煤矿井下巷道内因地质条件会产生积水和淤泥，随着持续生产过程，积水和淤泥会大量堆积，此时需要对积水和淤泥进行清理。

目前工业生产中，通常使用由泥浆泵、大型挖掘机、大型装载机等相互配合组成的清淤设备进行清淤工作，但是，对于煤矿清淤而言，由于煤矿井下巷道内空间狭小，且内部空间还要容纳煤矿输送机，清淤设备中的挖掘机和装载机无法进入到井下巷道工作，且淤泥中积水与煤矿浮渣相互混合呈高粘稠状态容易造成泥浆泵堵塞因而无法使用常规清淤设备作业；

因而，现有的煤矿清淤方式主要是人工清淤，但当巷道或工作面积水点多，淤泥范围广时，清淤难度增加，具有工作量大，清淤效率低从而严重妨碍采煤工业的正常进行的技术问题，且人工清淤耗用人力资源多、人工成本高。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种煤矿清淤设备及煤矿清淤系统，以缓解现有技术中存在的人工清淤难度大、效率低、严重妨碍采煤工业正常进行且人工成本高的技术问题。

为实现本发明的目的采用如下的技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种煤矿清淤设备，该煤矿清淤设备包括底座和工作组件。

底座的下端固定于基坑中；工作组件包括由靠近向远离底座依次铰接的第一机械臂、第二机械臂和铲斗；在第一机械臂和底座之间连接有第一伸缩装置，第一伸缩装置能够驱动第一机械臂围绕与底座铰接的铰接点转动；在第二机械臂和第一机械臂之间连接有第二伸缩装置，第二伸缩装置能够驱动第二机械臂围绕与第一机械臂铰接的铰接点转动；在铲斗与第二机械臂之间连接有第三伸缩装置，第三伸缩装置能够驱动铲斗相对第二机械臂转动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，所述煤矿清淤设备还包括液压泵站和操作阀台；

所述第一伸缩装置包括第一液压缸和第一活塞杆；所述第一活塞杆的一端伸入于所述第一液压缸的内部；所述第一活塞杆的另一端与所述第一机械臂或所述底座中的一方铰接；所述第一液压缸的远离所述第一活塞杆的一端与所述第一机械臂或所述底座中的另一方铰接；所述第一液压缸、所述操作阀台和所述液压泵站依次油路连接；

和/或，所述第二伸缩装置包括第二液压缸和第二活塞杆；所述第二活塞杆的一端伸入于所述第二液压缸的内部；所述第二活塞杆的另一端与所述第一机械臂或所述第二机械臂中的一方铰接；所述第二液压缸的远离所述第二活塞杆的一端与所述第一机械臂或所述第二机械臂中的另一方铰接；所述第二液压缸、所述操作阀台和所述液压泵站依次油路连接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，所述煤矿清淤设备还包括液压泵站和操作阀台；

所述第三伸缩装置包括第三液压缸、第三活塞杆、第一连杆以及第二连杆；所述第三活塞杆的一端伸入于所述第三液压缸的内部，所述第三液压缸的远离所述第三活塞杆的一端与所述第二机械臂铰接；所述第三活塞杆的另一端、所述第一连杆的一端以及所述第二连杆的一端铰接于同一点；所述第一连杆的另一端与所述铲斗铰接；所述第二连杆的另一端与所述第二机械臂铰接；所述第三液压缸、所述操作阀台和所述液压泵站依次油路连接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，所述第一机械臂包括第一子臂和第二子臂；

所述第一子臂的长度方向上的一端与所述第二子臂的长度方向上的一端固定连接，所述第一子臂与所述第二子臂之间具有夹角，且所述夹角呈钝角；

所述第一子臂的长度方向上的另一端与所述底座铰接；所述第二子臂的长度方向上的另一端与所述第二机械臂铰接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，所述底座包括基座和回转台，所述回转台以能够在回转装置的驱动下相对所述基座转动的方式安装于所述基座上，所述第一机械臂的与所述底座铰接的铰接点位于所述回转台上。

结合第一方面及其第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，所述煤矿清淤设置还包括液压泵站和操作阀台；所述回转装置包括回转液压缸和与所述回转液压缸连接的回转轴，所述回转液压缸安装于所述基座的内部，所述回转台与所述回转轴固定连接；所述回转液压缸、所述操作阀台和所述液压泵站依次油路连接。

结合第一方面及其第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，所述回转装置包括回转马达、与所述回转马达连接的马达回转轴以及马达驱动装置；所述回转马达安装于所述基座的内部，所述回转台与所述马达回转轴固定连接；所述回转马达与所述马达驱动装置连接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别由工字钢制成。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，所述底座由工字钢包围而成，且所述底座通过混凝土浇筑于所述基坑的内部。

第二方面，本发明实施例还提供一种煤矿清淤系统，该煤矿清淤系统应用于煤矿井下巷道，包括沉淀池、基坑、煤矿输送机、抽水泵以及上述第一方面及其各可能的实施方式之一提供的煤矿清淤设备；

其中，所述沉淀池与所述煤矿井下巷道流道连接；所述抽水泵设置于所述沉淀池中，用于将所述沉淀池中的积水抽出；所述基坑紧邻所述沉淀池；所述煤矿输送机位于所述煤矿井下巷道中；所述煤矿清淤设备配置成能够将所述沉淀池中的淤泥铲出并转移所述煤矿输送机上。

与现有技术相比，本发明实施例具有如下有益效果：

本发明实施例的第一方面提供一种煤矿清淤设备，该煤矿清淤设备包括底座和工作组件。

底座的下端固定于基坑中；工作组件包括由靠近向远离底座依次铰接的第一机械臂、第二机械臂和铲斗；在第一机械臂和底座之间连接有第一伸缩装置，第一伸缩装置能够驱动第一机械臂围绕与底座铰接的铰接点转动；在第二机械臂和第一机械臂之间连接有第二伸缩装置，第二伸缩装置能够驱动第二机械臂围绕与第一机械臂铰接的铰接点转动；在铲斗与第二机械臂之间连接有第三伸缩装置，第三伸缩装置能够驱动铲斗相对第二机械臂转动。

另外，本发明实施例的第二方面提供一种煤矿清淤系统，该煤矿清淤系统应用于煤矿井下巷道，包括沉淀池、基坑、煤矿输送机、抽水泵以及上述第一方面及其各可能的实施方式之一提供的煤矿清淤设备；其中，沉淀池与煤矿井下巷道流道连接；抽水泵设置于沉淀池中，用于将沉淀池中的积水抽出；基坑紧邻沉淀池；煤矿输送机位于煤矿井下巷道中；煤矿清淤设备配置成能够将沉淀池中的淤泥铲出并转移煤矿输送机上。

在对本发明实施例提供的煤矿清淤设备进行使用时，可通过第一伸缩装置、第二伸缩装置以及第三伸缩装置对第一机械臂、第二机械臂以及铲斗进行控制，以使铲斗可铲取淤泥以实现清淤工作，与现有技术中的人工清淤相比，利用本发明实施例提供的煤矿清淤设备进行清淤，具有清淤效率高且节省人工成本以保障采煤工业的正常进行的优点。

另外，本发明实施例提供的煤矿清淤设备结构紧凑、稳定，可通过调整煤矿清淤设备的机械臂的臂长实现操作铲斗进行深挖的清淤工作，又因其将底座固定于基坑内部以区别于在底座下方安装行走装置，因而，其占用空间小，能够适应较小的煤矿井下巷道或工作面空间进行快速清淤，由此克服由于煤矿井下巷道或工作面空间较小导致大型挖掘设备、装载设备等组成的清淤设备不能应用于采煤工业清淤的技术障碍。

在本发明实施例提供的煤矿清淤系统中，可先将煤矿井下巷道中的淤泥通过流道引入沉淀池，沉淀一段时间后通过抽水泵将沉淀池中的积水抽出，之后操作基坑中的煤矿清淤设备进行淤泥清理工作，清理出的淤泥通过本就位于煤矿井下巷道中的煤矿输送机输出。由此，可通过沉淀池对淤泥和积水进行沉淀分离，使清淤过程更加简单、便于操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的煤矿清淤设备的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的煤矿清淤系统的整体示意图。

图标：1-底座；11-基座；12-回转台；2-第一机械臂；21-第一子臂；22-第二子臂；3-第二机械臂；4-铲斗；5-基坑；6-液压泵站；7-操作阀台；81-第一液压缸；82-第一活塞杆；83-第二液压缸；84-第二活塞杆；85-第三液压缸；86-第三活塞杆；87-第一连杆；88-第二连杆；91-回转液压缸；92-回转轴；10-沉淀池；13-煤矿输送机；14-抽水泵。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

实施例一

请参照图1，本实施例提供一种煤矿清淤设备，该煤矿清淤设备包括底座1和工作组件。

具体地，底座1的下端固定于基坑5中；工作组件包括由靠近向远离底座1依次铰接的第一机械臂2、第二机械臂3和铲斗4；在第一机械臂2和底座1之间连接有第一伸缩装置，第一伸缩装置能够驱动第一机械臂2围绕与底座1铰接的铰接点转动；在第二机械臂3和第一机械臂2之间连接有第二伸缩装置，第二伸缩装置能够驱动第二机械臂3围绕与第一机械臂2铰接的铰接点转动；在铲斗4与第二机械臂3之间连接有第三伸缩装置，第三伸缩装置能够驱动铲斗4相对第二机械臂3转动包括底座1、第一机械臂2、第二机械臂3以及铲斗4。

具体地，上述铰接方式可为通过连接销铰接等。

在对实施例提供的煤矿清淤设备进行使用时，可通过第一伸缩装置、第二伸缩装置以及第三伸缩装置对第一机械臂2、第二机械臂3以及铲斗4进行控制，以使铲斗4可铲取淤泥以实现清淤工作，与现有技术中的人工清淤相比，利用本发明实施例提供的煤矿清淤设备进行清淤，具有清淤效率高且节省人工成本以保障采煤工业的正常进行的优点。

另外，本发明实施例提供的煤矿清淤设备结构紧凑、稳定，可通过调整煤矿清淤设备的机械臂的臂长实现操作铲斗4进行深挖的清淤工作，又因其将底座1固定于基坑5内部以区别于在底座1下方安装行走装置，因而，其占用空间小，能够适应较小的煤矿井下巷道或工作面空间进行快速清淤，由此克服由于煤矿井下巷道或工作面空间较小导致大型挖掘设备、装载设备等组成的清淤设备不能应用于采煤工业清淤的技术障碍。

在本实施例的可选实施方式中，优选地，煤矿清淤设备还包括液压泵站6和操作阀台7。

第一伸缩装置包括第一液压缸81和第一活塞杆82；第一活塞杆82的一端伸入于第一液压缸81的内部；第一活塞杆82的另一端与第一机械臂2或底座1中的一方铰接；第一液压缸81的远离第一活塞杆82的一端与第一机械臂2或底座1中的另一方铰接；第一液压缸81、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接；

第二伸缩装置包括第二液压缸83和第二活塞杆84；第二活塞杆84的一端伸入于第二液压缸83的内部；第二活塞杆84的另一端与第一机械臂2或第二机械臂3中的一方铰接；第二液压缸83的远离第二活塞杆84的一端与第一机械臂2或第二机械臂3中的另一方铰接；第二液压缸83、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接；

第三伸缩装置包括第三液压缸85、第三活塞杆86、第一连杆87以及第二连杆88；第三活塞杆86的一端伸入于第三液压缸85的内部，第三液压缸85的远离第三活塞杆86的一端与第二机械臂3铰接；第三活塞杆86的另一端、第一连杆87的一端以及第二连杆88的一端铰接于同一点；第一连杆87的另一端与铲斗4铰接；第二连杆88的另一端与第二机械臂3铰接；第三液压缸85、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接。

由此，可通过操作阀台7控制液压泵站6为各个液压缸提供液压油，以驱动第一机械臂2、第二机械臂3分别绕各自对应的铰接点转动，以通过机械臂对铲斗4进行控制，实现铲除淤泥的功能。

另外，在本实施例的可选实施方式中，优选地，第一机械臂2包括第一子臂21和第二子臂22。

第一子臂21的长度方向上的一端与第二子臂22的长度方向上的一端固定连接，第一子臂21与第二子臂22之间具有夹角，且夹角呈钝角；第一子臂21的长度方向上的另一端与底座1铰接；第二子臂22的长度方向上的另一端与第二机械臂3铰接。

从而，可使第一机械臂2呈弯角形状，以通过第一子臂21和第二子臂22形成的整体结构带动第二机械臂3作升降运动，从而便于第二机械臂3向低于基坑5顶部以下的位置运动，以对淤泥进行深度挖掘。

另外，为了对淤泥进行全方位清除，在本实施例的可选实施方式中，优选地，底座1包括基座11和回转台12，回转台12以能够在回转装置的驱动下相对基座11转动的方式安装于基座11上，第一机械臂2的与底座1铰接的铰接点位于回转台12上。从而，可通过回转装置控制第一机械臂2转动以带动第二机械臂3转动，从而使铲斗4可在水平面内转动以对围绕底座1的周部的淤泥进行全方位清理。

需说明的是：在上述结构中，回转装置具有多种结构形式，例如，作为回转装置的一种实施方式，进一步地，回转装置包括回转液压缸91和与回转液压缸91连接的回转轴92，回转液压缸91安装于基座11的内部，回转台12与回转轴92固定连接；回转液压缸91、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接；或者，作为回转装置的另一种具体实施方式，回转装置包括回转马达、与回转马达连接的马达回转轴以及马达驱动装置；回转马达安装于基座11的内部，回转台12与马达回转轴固定连接；回转马达与马达驱动装置连接，其中，回转马达可为气动马达或电动马达，对应的，马达驱动装置可为与气动马达连接的气泵或与电动马达连接的电控装置；或者，回转装置也可以是形成为其他结构形式，只要能够实现使回转台12相对基座11转动的功能即可。

另外，为了便于制造，在本实施例的可选实施方式中，优选地，第一机械臂2和第二机械臂3分别由工字钢制成。

另外，为了加强底座1在基坑5的内部的稳定性，本实施例的可选实施方式中，优选地，底座1由工字钢包围而成，且底座1通过混凝土浇筑于基坑5的内部，特别地，在底座1包括基座11和回转台12的情况下，基座11由工字钢包围而成，回转台12可由厚钢板制成。

实施例二

请参照图2，结合图1，本实施例提供一种煤矿清淤系统，该煤矿清淤系统应用于煤矿井下巷道，包括沉淀池10、基坑5、煤矿输送机13、抽水泵14以及煤矿清淤设备；其中，沉淀池10与煤矿井下巷道流道连接；抽水泵14设置于沉淀池10中，用于将沉淀池10中的积水抽出；基坑5紧邻沉淀池10；煤矿输送机13位于煤矿井下巷道中；煤矿清淤设备配置成能够将沉淀池10中的淤泥铲出并转移煤矿输送机13上。

其中，该煤矿清淤设备包括底座1和工作组件。

具体地，底座1的下端固定于基坑5中；工作组件包括由靠近向远离底座1依次铰接的第一机械臂2、第二机械臂3和铲斗4；在第一机械臂2和底座1之间连接有第一伸缩装置，第一伸缩装置能够驱动第一机械臂2围绕与底座1铰接的铰接点转动；在第二机械臂3和第一机械臂2之间连接有第二伸缩装置，第二伸缩装置能够驱动第二机械臂3围绕与第一机械臂2铰接的铰接点转动；在铲斗4与第二机械臂3之间连接有第三伸缩装置，第三伸缩装置能够驱动铲斗4相对第二机械臂3转动包括底座1、第一机械臂2、第二机械臂3以及铲斗4。

在实施例提供的煤矿清淤系统中，可先将煤矿井下巷道中的淤泥通过流道引入沉淀池10，沉淀一段时间后通过抽水泵14将沉淀池10中的积水抽出，之后操作基坑5中的煤矿清淤设备进行淤泥清理工作，清理出的淤泥通过本就位于煤矿井下巷道中的煤矿输送机13输出。由此，可通过沉淀池10对淤泥和积水进行沉淀分离，使清淤过程更加简单、便于操作。

更具体地，在对煤矿清淤设备进行使用时，可通过第一伸缩装置、第二伸缩装置以及第三伸缩装置对第一机械臂2、第二机械臂3以及铲斗4进行控制，以使铲斗4可铲取淤泥以实现清淤工作，与现有技术中的人工清淤相比，利用本发明实施例提供的煤矿清淤设备进行清淤，具有清淤效率高且节省人工成本以保障采煤工业的正常进行的优点。

另外，上述煤矿清淤设备结构紧凑、稳定，可通过调整煤矿清淤设备的机械臂的臂长实现操作铲斗4进行深挖的清淤工作，又因其将底座1固定于基坑5内部以区别于在底座1下方安装行走装置，因而，其占用空间小，能够适应较小的煤矿井下巷道或工作面空间进行快速清淤，由此克服由于煤矿井下巷道或工作面空间较小导致大型挖掘设备、装载设备等组成的清淤设备不能应用于采煤工业清淤的技术障碍。

需要特别说明的是，在上述结构中，煤矿输送机13的形式有多种，例如，煤矿输送机13可为但不限于为胶带输送机或刮板输送机等。

以上对本发明实施例提供的煤矿清淤设备及煤矿清淤系统的结构进行了详细说明，但是不限于此。

例如，在上述的实施例中，煤矿清淤设备还包括液压泵站6和操作阀台7。

第一伸缩装置包括第一液压缸81和第一活塞杆82；第一活塞杆82的一端伸入于第一液压缸81的内部；第一活塞杆82的另一端与第一机械臂2或底座1中的一方铰接；第一液压缸81的远离第一活塞杆82的一端与第一机械臂2或底座1中的另一方铰接；第一液压缸81、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接；

第二伸缩装置包括第二液压缸83和第二活塞杆84；第二活塞杆84的一端伸入于第二液压缸83的内部；第二活塞杆84的另一端与第一机械臂2或第二机械臂3中的一方铰接；第二液压缸83的远离第二活塞杆84的一端与第一机械臂2或第二机械臂3中的另一方铰接；第二液压缸83、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接；

第三伸缩装置包括第三液压缸85、第三活塞杆86、第一连杆87以及第二连杆88；第三活塞杆86的一端伸入于第三液压缸85的内部，第三液压缸85的远离第三活塞杆86的一端与第二机械臂3铰接；第三活塞杆86的另一端、第一连杆87的一端以及第二连杆88的一端铰接于同一点；第一连杆87的另一端与铲斗4铰接；第二连杆88的另一端与第二机械臂3铰接；第三液压缸85、操作阀台7和液压泵站6依次油路连接。

但是不限于此，第一伸缩装置、第二伸缩装置和第三伸缩装置也可以分别包括各自的气动缸、气动活塞而不包括上述的液压油缸和液压活塞等，且另外配置气泵等可为各气缸提供动力源；或者使第一伸缩装置、第二伸缩装置和第三伸缩装置分别包括各自的电动伸缩杆并配置电控装置以对第一机械臂2和第二机械臂3分别进行单独的伸缩驱动；或者使第一伸缩装置为液动组件，第二伸缩装置为气动组件、第三伸缩装置为电动组件或其他组合等，只要能够实现伸缩功能即可，但是，相比之下，按照具体实施方式中的结构对第一伸缩装置、第二伸缩装置以及第三伸缩装置进行设置，从而，具有液压驱动使操作稳定且不易损坏的效果。

另外，在上述的实施例中，第一机械臂2包括第一子臂21和第二子臂22。第一子臂21的长度方向上的一端与第二子臂22的长度方向上的一端固定连接，第一子臂21与第二子臂22之间具有夹角，且夹角呈钝角；第一子臂21的长度方向上的另一端与底座1铰接；第二子臂22的长度方向上的另一端与第二机械臂3铰接。

但是不限于此，上述第一机械臂2也可以是形成为整体的杆状结构，或整体的弧形结构，同样可实现驱动第二机械臂3转动的功能，但是，按照具体实施方式中的结构对第一机械臂2进行设置，从而，可使第一机械臂2呈弯角形状，以通过第一子臂21和第二子臂22形成的整体结构带动第二机械臂3作升降运动，从而便于第二机械臂3向低于基坑5顶部以下的位置运动，以对淤泥进行深度挖掘。

另外，在上述的实施例中，底座1包括基座11和回转台12，回转台12以能够在回转装置的驱动下相对基座11转动的方式安装于基座11上，第一机械臂2的与底座1铰接的铰接点位于回转台12上。

但是不限于此，也可以不设置上述的回转台12，而使底座1整体形成为固定于基坑5内部的结构，且第一机械臂2直接与底座1的上顶面铰接，通过人工辅助的方式对围绕底座1的周部的淤泥进行清理，具体地，可通过人工推板向铲斗4的位置推搅淤泥等，同样可实现通过铲斗4对淤泥进行清理的功能，但是，按照具体实施方式中的结构设置，与人工辅助相比，明显清淤效率更高。

另外，在上述的实施例中，第一机械臂2和第二机械臂3分别由工字钢制成，但是不限于此，第一机械臂2和第二机械臂3还可以是分别由钢材等金属锻造而成，而不是由工字钢制成等，只要能够实现第一机械臂2和第二机械臂3的驱动功能即可，但是，为便于制造，优选使用工字钢进行制造。

另外，在上述的实施例中，底座1由工字钢包围而成，且底座1通过混凝土浇筑于基坑5的内部，但是不限于此，上述底座1也可以是由钢材或其他金属锻造而成，而不是由工字钢制成，且其可通过预埋件固定于基坑5中，而不是通过混凝土浇筑固定，同样可实现其底座1的支撑功能，但是，明显地，以具体实施例中的结构对底座1进行设置，可充分加强底座1在基坑5的内部的稳定性，保证工作可靠性。

另外，本发明的煤矿清淤设备及煤矿清淤系统可由上述实施例的各种结构组合而成，同样能够发挥上述的效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。