反映到工作装置3的移动中。例如，能够使工作装置 3更高速地移动等，能够使操作性提高。
[0215] 此外，本发明不限于上述实施方式，能够达成本发明目的范围内的变形、改良等都 包含在本发明中。
[0216] 在所述实施方式中，在有载后退作业、有载前进作业、空载后退作业的情况下执行 本发明的半自动控制，但是可以在这些各作业中的仅一项作业或仅两项作业中进行本发明 的半自动控制。
[0217] 另外，各作业中的轮式装载机1的移动距离与工作装置3的目标位置之间的关系 不限于图7~9所示。例如，在有载后退控制中，可以设定为在移动到没有达到移动距离LI的中间位置的时刻使工作装置3移动到目标位置TPl。另外，在有载前进控制中，可以在移 动第一中间距离（K1XL2)之前不维持在目标位置TP1，使大臂32缓慢地上升到设定在目标 位置TPl及TP2之间的新的目标位置。而且，在空载后退控制中，可以在移动到第四中间距 离（K4XL2)时使工作装置3移动到下降定位位置，之后，将工作装置3维持在位置TP5。
[0218] 而且，可以使操作者能够设定与各作业对应的轮式装载机1的移动距离与工作装 置3的目标位置之间的关系。例如，可以在监视器43显示所述距离系数Kl~K4的数值， 操作者通过改变该数值而将其存储在存储机构150中，从而操作者可以改变与各作业对应 的轮式装载机1的移动距离与工作装置3的目标位置之间的关系。
[0219] 而且，由于本发明是允许大臂杆41及铲斗杆42的手动操作的半自动控制，因此通 过手动操作将工作装置3到达目标位置的距离存储于存储机构150,通过存储于存储机构 150的距离来改变所述距离系数Kl~K4的数值等，操作者可以改变与各作业对应的轮式 装载机1的移动距离与工作装置3的目标位置之间的关系。例如，在所述有载前进控制中， 由于Kl为0. 5,因此将工作装置3维持在目标位置TPl直到轮式装载机1移动到中间地点 L2,但是如果操作者在移动到中间地点之前，例如，在0. 4XL2的地点对大臂杆41进行操作 而使工作装置3朝向目标位置TP2移动的情况下，将所述距离系数Kl改变为0. 4即可。由 此，在工作装置3的半自动控制时，能够实现反映各操作者的操作喜好的控制。
[0220] 此外，在所述实施方式中，在工作装置3的控制中，可以是大臂杆41、铲斗杆42的 手动操作能够介入的半自动控制、但是也可以是使手动操作不介入工作装置3的控制的完 全的自动控制、或者能够选择半自动控制和自动控制。尤其是在经验少的操作者进行操作 的情况下，存在手动操作介入使作业效率降低的可能。在这种情况下，选择不使手动操作介 入的模式即可。
[0221] 另外，在半自动控制时的监视器43可以显示轮式装载机1的目标移动距离、实际 的移动距离、工作装置3的目标位置、实际的位置等，对操作者进行辅助。
[0222] 附图标记说明
[0223] 1…轮式装载机，3…工作装置，10…工作装置控制器，21…液压栗，22…铲斗操作 阀，23…大臂操作阀，24~27…电磁比例控制阀，31…铲斗，32…大臂，35…铲斗液压缸， 36…大臂液压缸，41…大臂杆，42-f产斗杆，43…监视器，44…大臂角度传感器，45-f产斗角 度传感器，46…大臂底压传感器，47…发动机控制器，48…变速器控制器，49…FR杆，50… 车速传感器，60…自卸车辆，61…倾卸车身，110…作业状态检测机构，111…载荷判别机构， 112…前进后退判别机构，120…目标设定机构，130…移动距离检测机构，140…工作装置控 制机构，150…存储机构，431…半自动模式选择机构，432…接近长度设定机构，435…指示， 436…蜂鸣器。
【主权项】
1. 一种轮式装载机，其特征在于，具有工作装置，该工作装置具备大臂和安装在所述大 臂上的铲斗，所述轮式装载机具备： 作业状态检测机构，其检测出所述轮式装载机的作业状态； 目标设定机构，其根据所述作业状态检测机构所检测到的所述作业状态，设定所述工 作装置的目标位置及所述轮式装载机的移动距离之间的关系； 移动距离检测机构，其检测出所述轮式装载机的移动距离； 工作装置控制机构，其使所述大臂及所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检 测到的移动距离而求出的所述工作装置的目标位置。2. 根据权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于， 所述作业状态检测机构具备： 载荷判别机构，其判别所述铲斗是否装载有载荷； 前进后退判别机构，其判别所述轮式装载机的前进及后退； 在利用所述载荷判别机构判别为有载状态、并且、利用所述前进后退判别机构判别为 后退的情况下，检测出所述作业状态为有载后退状态， 所述目标设定机构根据所述有载后退状态，设定所述工作装置的目标位置及所述轮式 装载机的移动距离之间的关系， 所述工作装置控制机构在所述作业状态为所述有载后退状态的情况下，使所述大臂及 所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检测到的移动距离而求出的所述工作装置 的目标位置。3. 根据权利要求1或权利要求2所述的轮式装载机，其特征在于， 所述作业状态检测机构具备： 载荷判别机构，其判别所述铲斗中是否装载有载荷； 前进后退判别机构，其判别所述轮式装载机的前进及后退； 在利用所述载荷判别机构判别为处于有载状态、并且、利用所述前进后退判别机构判 别为前进的情况下，检测所述作业状态为有载前进状态， 所述目标设定机构根据所述有载前进状态，设定所述工作装置的目标位置及所述轮式 装载机的移动距离之间的关系， 所述工作装置控制机构在所述作业状态为所述有载前进状态的情况下，使所述大臂及 所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检测到的移动距离而求出的所述工作装置 的目标位置。4. 根据权利要求1至权利要求3中任一项所述的轮式装载机，其特征在于， 所述作业状态检测机构具备： 载荷判别机构，其判别所述铲斗中是否装载有载荷； 前进后退判别机构，其判别所述轮式装载机的前进及后退； 在利用所述载荷判别机构判别为空载状态、并且、在利用所述前进后退判别机构判别 为后退的情况下，检测所述作业状态为空载后退状态， 所述目标设定机构根据所述空载后退状态，设定所述工作装置的目标位置及所述轮式 装载机的移动距离之间的关系， 所述工作装置控制机构在所述作业状态为所述空载后退状态的情况下，使所述大臂及 所述铲斗移动到根据所述移动距离检测机构所检测到的移动距离而求出的所述工作装置 的目标位置。5. 根据权利要求2所述的轮式装载机，其特征在于， 所述目标设定机构从所述有载后退状态的移动开始时的大臂角度到所述轮式装载机 移动距离Ll时所述大臂成为水平的大臂角度，与移动距离成比例地设定大臂角度，作为与 所述有载后退状态对应的所述大臂的目标位置， 作为与所述有载后退状态对应的所述铲斗的目标位置，设定与所述大臂角度连动而将 所述铲斗维持在倾斜位置的铲斗液压缸长度。6. 根据权利要求3所述的轮式装载机，其特征在于， 所述目标设定机构设定所述有载前进状态下的目标移动距离即距离L2、没有达到所述 距离L2的第一中间距离、在所述第一中间距离以上且没有达到所述距离L2的第二中间距 离， 在移动距离没有达到所述第一中间距离的情况下， 作为与所述有载前进状态对应的所述大臂的目标位置，设定所述大臂成为水平的大臂 角度， 作为与所述有载前进状态对应的所述铲斗的目标位置，设定将所述铲斗维持在倾斜位 置的铲斗液压缸长度， 在移动距离在所述第一中间距离以上、并且、没有达到所述第二中间距离的情况下， 作为与所述有载前进状态对应的所述大臂的目标位置，从移动了所述第一中间距离的 时刻的大臂角度到移动了所述第二中间距离的时刻的达到预先设定的提升定位位置的大 臂角度，与移动距离成比例地设定大臂角度， 作为与所述有载前进状态对应的所述铲斗的目标位置，设定与所述大臂角度连动而将 所述铲斗维持在倾斜位置的铲斗液压缸长度， 在移动距离在所述第二中间距离以上、并且、在所述距离L2以下的情况下， 作为与所述有载前进状态对应的所述大臂的目标位置，设定所述提升定位位置的大臂 角度， 作为与所述有载前进状态对应的所述铲斗的目标位置，设定将所述铲斗维持在倾斜位 置的铲斗液压缸长度。7. 根据权利要求4所述的轮式装载机，其特征在于， 所述目标设定机构设定所述空载后退状态下的目标移动距离即距离L2、没有达到所述 距离L2的第三中间距离、在所述第三中间距离以上且没有达到所述距离L2的第四中间距 离， 在移动距离没有达到所述第三中间距离的情况下， 作为与所述空载后退状态对应的所述大臂的目标位置，设定所述大臂达到预先设定的 提升定位位置的大臂角度， 作为与所述空载后退状态对应的所述铲斗的目标位置，从所述空载后退状态的移动开 始时的铲斗液压缸长度到所述轮式装载机移动所述第三中间距离的时刻所述铲斗达到预 先设定的初始位置的铲斗液压缸长度，与移动距离成比例地设定铲斗液压缸长度， 在移动距离为所述第三中间距离以上、并且、没有达到所述第四中间距离的情况下， 作为与所述空载后退状态对应的所述大臂的目标位置，从移动了所述第三中间距离的 时刻的大臂角度到移动了所述第四中间距离的时刻的所述大臂成为水平的大臂角度，与移 动距离成比例地设定大臂角度， 作为与所述空载后退状态对应的所述铲斗的目标位置，设定将所述铲斗维持在预先设 定的初始位置的铲斗液压缸长度， 在移动距离在所述第四中间距离以上、并且、在所述距离L2以下的情况下， 作为与所述空载后退状态对应的所述大臂的目标位置，从移动了所述第四中间距离的 时刻的大臂角度到移动了所述距离L2的时刻的所述大臂到达预先设定的下降定位位置的 大臂角度，与移动距离成比例地设定大臂角度， 作为与所述空载后退状态对应的所述铲斗的目标位置，设定将所述铲斗维持在预先设 定的初始位置的铲斗液压缸长度。8. 根据权利要求1至权利要求7中任一项所述的轮式装载机，其特征在于，具备： 大臂位置检测机构，其检测出所述大臂的当前位置； 铲斗位置检测机构，其检测所述铲斗的当前位置； 所述目标设定机构根据所述移动距离检测机构所检测到的当前的移动距离计算出所 述大臂及铲斗的当前的目标位置， 所述工作装置控制机构计算出所述大臂的当前的目标位置与由所述大臂位置检测机 构检测到的当前位置的偏差量、和所述铲斗的当前的目标位置与由所述铲斗位置检测机构 检测到的当前位置的偏差量， 基于所述偏差量使所述大臂及所述铲斗移动。9. 根据权利要求1至权利要求8中任一项所述的轮式装载机，其特征在于，具备： 大臂杆，其对所述大臂进行操作； 铲斗杆，其对所述铲斗进行操作； 所述工作装置控制机构加入所述大臂杆及铲斗杆的手动操作所进行的操作量而使所 述工作装置移动。10. 根据权利要求1至权利要求9中任一项所述的轮式装载机，其特征在于，具备： 大臂杆，其对所述大臂进行操作； 铲斗杆，其对所述铲斗进行操作； 在所述工作装置控制机构加入所述大臂杆及铲斗杆的手动操作所进行的操作量的情 况下，存储所述工作装置移动到目标位置的移动距离， 所述目标设定机构利用在所述工作装置移动到目标位置时存储的移动距离来修正所 述工作装置的位置及所述轮式装载机的移动距离之间的关系中的所述轮式装载机的移动 距离。
【专利摘要】本发明提供一种轮式装载机，其具备：作业状态检测机构(110)，其检测作业状态；目标设定机构(120)，其根据作业状态检测机构(110)所检测到的所述作业状态，设定工作装置的目标位置及轮式装载机的移动距离之间的关系；移动距离检测机构(130)，其检测轮式装载机的移动距离；工作装置控制机构(140)，其使大臂及铲斗移动到根据移动距离检测机构(130)所检测到的移动距离而求出的工作装置的目标位置。
【IPC分类】E02F3/43, E02F9/20
【公开号】CN105143560
【申请号】CN201580000326
【发明人】今泉雅明
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年3月25日
【公告号】WO2015129932A1