一种插销升降平台的升降方法及插销升降平台的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种插销升降平台的升降方法及插销升降平台，属于升降平台领域。该升降方法包括：确定升降油缸的最大行程；通过行程传感器检测升降油缸的伸缩量，对比伸缩量和最大行程判断升降油缸的伸缩状态；通过有杆腔压力传感器和无杆腔压力传感器分别检测升降油缸的有杆腔压力和无杆腔压力，当插销升降平台处于升降桩腿状态时，根据有杆腔压力判断上插销受力状态和下插销受力状态；当插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据无杆腔压力判断上插销受力状态和下插销受力状态；根据伸缩状态和上插销受力状态和下插销受力状态判断插销升降平台的载荷转移状态；根据载荷转移状态控制插销升降平台。本发明提高了插销升降平台的工作效率。
【专利说明】
一种插销升降平台的升降方法及插销升降平台
技术领域
[0001]本发明属于升降平台领域，特别涉及一种插销升降平台的升降方法及插销升降平台。【背景技术】
[0002]插销升降平台是一种常见的升降平台，一般通过插销升降机构实现升降平台的上升和下降。常见的插销升降平台通常包括粧腿、平台主体、固粧架、升降油缸、上环梁和下环梁，上环梁和下环梁分别通过插销组件可活动地套装在升降平台的粧腿上，升降油缸垂直安装在定环梁和动环梁之间。在实现平台主体的上升操作时，上环梁内的插销组件松开，升降油缸伸长以推动上环梁相对粧腿上升，当升降油缸伸长到极限后，插销组件重新将上环梁定位安装在粧腿上，然后下环梁内的插销组件松开，升降油缸缩短以拉动下环梁带着平台主体一同上升，当升降油缸缩短到极限后，插销组件重新将下环梁定位安装在粧腿上，从而完成平台主体的上升操作，实现平台主体的下降操作、粧腿的上升操作和粧腿的下降操作与其大致相同。
[0003]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题:在现有的插销升降平台上，当升降油缸伸长到极限或者缩短到极限后，才会触发插销组件产生相应的松开或锁紧动作，这种配合方式一旦升降油缸的伸缩极限长度出现误差，就很容易出现插销组件的载荷未转移就松开，或者载荷已完全转移而不松开的问题，从而导致插销升降平台无法正常工作。
【发明内容】
[0004]为了解决现有的插销升降平台的插销组件的松紧与升降油缸的伸缩之间的配合容易失效的问题，本发明实施例提供了一种插销升降平台的升降方法及插销升降平台。所述技术方案如下:
[0005]—方面，本发明实施例提供了一种插销升降平台的升降方法，所述升降方法适用于插销升降平台，所述插销升降平台包括:粧腿、平台主体、固粧架、升降油缸、上环梁和下环梁，所述平台主体、所述固粧架、所述上环梁和所述下环梁分别同轴套装在所述粧腿外， 所述粧腿上沿轴向间隔设有销孔，所述固粧架的底端与所述平台主体的顶面固定连接，所述上环梁和所述下环梁均位于所述固粧架内，所述上环梁的上端与所述固粧架的上端内侧连接，所述上环梁的下端通过所述升降油缸与所述下环梁的上端连接，所述上环梁内设有可插装在所述销孔内的上插销，所述下环梁内设有可插装在所述销孔内的下插销，所述下环梁通过所述下插销可活动的安装在所述粧腿外，所述插销升降平台还包括行程传感器、 有杆腔压力传感器和无杆腔压力传感器，所述行程传感器安装在所述升降油缸的缸体上， 所述行程传感器用于检测所述升降油缸的伸缩状态，所述有杆腔压力传感器与所述升降油缸的有杆腔连通，所述无杆腔压力传感器与所述升降油缸的无杆腔连通，
[0006]所述升降方法包括:
[0007]确定所述升降油缸的最大行程；
[0008]通过所述行程传感器检测所述升降油缸的伸缩量，对比伸缩量和最大行程判断升降油缸的伸缩状态；
[0009]通过所述有杆腔压力传感器和所述无杆腔压力传感器分别检测所述升降油缸的有杆腔压力和无杆腔压力，
[0010]当所述插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据所述有杆腔压力判断所述上插销受力状态和所述下插销受力状态；当所述插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据所述无杆腔压力判断所述上插销受力状态和所述下插销受力状态；
[0011]根据所述伸缩状态和所述上插销受力状态和所述下插销受力状态判断所述插销升降平台的载荷转移状态；
[0012]根据所述载荷转移状态控制所述插销升降平台。
[0013]进一步地，所述根据所述伸缩量和所述最大行程判断所述升降油缸的伸缩状态， 包括:
[0014]将所述升降油缸伸长时产生的伸缩量设为正伸缩量，所述升降油缸缩短时产生的伸缩量设为负伸缩量；
[0015]当所述正伸缩量的绝对值等于所述最大行程时，所述升降油缸伸至最长；
[0016]当所述负伸缩量的绝对值等于所述最大行程时，所述升降油缸缩至最短。
[0017]进一步地，所述当所述插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据所述有杆腔压力判断所述上插销受力状态和所述下插销受力状态；当所述插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据所述无杆腔压力判断所述上插销受力状态和所述下插销受力状态，包括:
[0018]根据所述有杆腔压力设定第一压力阀值和第二压力阀值，根据所述无杆腔压力设定第三压力阀值和第四压力阀值，其中，所述第一压力阀值等于所述平台主体的重量，所述第二压力阀值小于所述升降油缸的自重，所述第三压力阀值等于所述粧腿的重量，所述第四压力阀值小于所述升降油缸的自重，所述第一压力阀值大于所述第二压力阀值，所述第三压力阀值大于所述第四压力阀值；
[0019]当所述插销升降平台处于升降平台主体状态时，观察所述无杆腔压力，若所述无杆腔压力由所述第一压力阀值转变为所述第二压力阀值，则所述上插销的受力状态由卸载状态转变为承载状态，所述下插销的受力状态由承载状态转变为卸载状态;反之，则所述上插销的受力状态由承载状态转变为卸载状态，所述下插销的受力状态由卸载状态转变为承载状态；
[0020]当所述插销升降平台处于升降粧腿状态时，观察所述有杆腔压力，若所述有杆腔压力由所述第三压力阀值转变为所述第四压力阀值，则所述上插销的受力状态由卸载状态转变为承载状态，所述下插销的受力状态由承载状态转变为卸载状态;反之，则所述上插销的受力状态由承载状态转变为卸载状态，所述下插销的受力状态由卸载状态转变为承载状〇
[0021]进一步地，所述根据所述伸缩状态和所述上插销受力状态和所述下插销受力状态判断所述插销升降平台的载荷转移状态，包括:
[0022]当所述升降油缸的伸缩状态发生改变，且所述上插销受力状态和下插销受力状态发生改变时，所述插销升降平台的载荷转移状态为已转移状态；
[0023]当所述升降油缸的伸缩状态发生改变，但所述上插销受力状态和下插销受力状态未发生改变时，所述插销升降平台的载荷转移状态为未转移状态；[〇〇24]当所述升降油缸的伸缩状态未发生改变，但所述上插销受力状态和下插销受力状态发生改变时，所述插销升降平台的载荷转移状态为未转移状态。
[0025]进一步地，所述根据所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，包括:
[0026]将所述插销升降平台的工况分为升降平台主体状态和升降粧腿状态，根据所述插销升降平台的工况和所述载荷转移状态控制所述插销升降平台。
[0027]进一步地，所述根据所述插销升降平台的工况和所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，包括:
[0028]当所述升降平台处于所述升降平台主体状态，所述升降油缸的伸缩状态为伸至最长，所述上插销的受力状态为卸载状态，所述下插销的受力状态为承载状态时，控制所述插销升降平台做降平台操作。
[0029]进一步地，所述根据所述插销升降平台的工况和所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，还包括:
[0030]当所述升降平台处于所述升降平台主体状态，所述升降油缸的伸缩状态为缩至最短，所述上插销的受力状态为承载状态，所述下插销的受力状态为卸载状态时，控制所述插销升降平台做升平台操作。
[0031]进一步地，所述根据所述插销升降平台的工况和所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，还包括:
[0032]当所述升降平台处于所述升降粧腿状态，所述升降油缸的伸缩状态为伸至最长， 所述上插销的受力状态为承载状态，所述下插销的受力状态为卸载状态时，控制所述插销升降平台做降粧腿操作。
[0033]进一步地，所述根据所述插销升降平台的工况和所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，还包括:
[0034]当所述升降平台处于所述升降粧腿状态，所述升降油缸的伸缩状态为缩至最短， 所述上插销的受力状态为卸载状态，所述下插销的受力状态为承载状态时，控制所述插销升降平台做升粧腿操作。
[0035]另一方面，本发明实施例提供了一种插销升降平台，所述插销升降平台采用上述升降方法控制，所述插销升降平台包括:粧腿、平台主体、固粧架、升降油缸、上环梁和下环梁，所述平台主体、所述固粧架、所述上环梁和所述下环梁分别同轴套装在所述粧腿外，所述粧腿上沿轴向间隔设有销孔，所述固粧架的底端与所述平台主体的顶面固定连接，所述上环梁和所述下环梁均位于所述固粧架内，所述上环梁的上端与所述固粧架的上端内侧连接，所述上环梁的下端通过所述升降油缸与所述下环梁的上端连接，所述上环梁内设有可插装在所述销孔内的上插销，所述下环梁内设有可插装在所述销孔内的下插销，所述下环梁通过所述下插销可活动的安装在所述粧腿外，所述插销升降平台还包括行程传感器、有杆腔压力传感器和无杆腔压力传感器，所述行程传感器安装在所述升降油缸的缸体上，所述行程传感器用于检测所述升降油缸的伸缩状态，所述有杆腔压力传感器与所述升降油缸的有杆腔连通，所述无杆腔压力传感器与所述升降油缸的无杆腔连通。
[0036]本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是:
[0037]通过首先确定升降油缸的最大行程，接着通过行程传感器检测升降油缸的伸缩量，并对比伸缩量和最大行程从而判断升降油缸的伸缩状态，再通过有杆腔压力传感器和无杆腔压力传感器分别检测升降油缸的有杆腔压力和无杆腔压力，当插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据有杆腔压力判断上插销受力状态和下插销受力状态；当插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据无杆腔压力判断上插销受力状态和下插销受力状态，然后根据伸缩状态、上插销受力状态和下插销受力状态判断判断插销升降平台的载荷转移状态，最后根据载荷转移状态控制插销升降平台，由于本方法是通过伸缩状态、上插销受力状态和下插销受力状态共同判断插销升降平台的载荷转移状态，所以提高了判断载荷转移状态的准确度，进而提高了插销升降平台的工作效率。并且，即使是插销升降平台出现故障， 导致只能获取伸缩状态，也能够单一的通过伸缩状态，来判断插销升降平台的载荷转移状态，提高了插销升降平台的可靠性;而且，即使是插销升降平台出现故障，导致只能获取上插销受力状态和下插销受力状态，也能够单一的通过上插销受力状态和下插销受力状态， 来判断插销升降平台的载荷转移状态，从而进一步地提高了插销升降平台的可靠性。【附图说明】
[0038]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是本发明实施例一提供的插销升降平台的结构示意图；
[0040]图2是本发明实施例一提供的升降方法的流程图；[0041 ]图3是本发明实施例二提供的升降方法的流程图；
[0042]图4是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0043]图5是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0044]图6是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0045]图7是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0046]图8是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0047]图9是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0048]图10是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0049]图11是本发明实施例二提供的插销升降平台的工况示意图；
[0050]图12是本发明实施例三提供的插销升降平台的结构示意图；
[0051]图中各符号表示含义如下:
[0052]1-粧腿，11-销孔，2-平台主体，3-固粧架，4-升降油缸，51-上环梁，52-下环梁，61-上插销，62-下插销，7-行程传感器，8-有杆腔压力传感器，9-无杆腔压力传感器。【具体实施方式】[〇〇53]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。[〇〇54] 实施例一
[0055]本发明实施例提供的一种插销升降平台的升降方法，该升降方法适用于插销升降平台，如图1所示，插销升降平台包括:粧腿1、平台主体2、固粧架3、升降油缸4、上环梁51和下环梁52,平台主体2、固粧架3、上环梁51和下环梁52分别同轴套装在粧腿1外，粧腿1上沿轴向间隔设有销孔11，固粧架3的底端与平台主体2的顶面固定连接，上环梁51和下环梁52 均位于固粧架3内，上环梁51的上端与固粧架3的上端内侧连接，上环梁51的下端通过升降油缸4与下环梁52的上端连接，上环梁51内设有可插装在销孔11内的上插销61，下环梁52内设有可插装在销孔11内的下插销62,插销升降平台还包括行程传感器7、有杆腔压力传感器 8和无杆腔压力传感器9，行程传感器7安装在升降油缸4的缸体上，行程传感器7用于检测升降油缸4的伸缩状态，有杆腔压力传感器8与升降油缸4的有杆腔连通，无杆腔压力传感器9 与升降油缸4的无杆腔连通。
[0056]图2为升降方法的流程图，参见图2,本发明实施例提供的升降方法包括:[〇〇57]步骤101:确定升降油缸4的最大行程。[〇〇58]步骤102:通过行程传感器7检测升降油缸4的伸缩量，对比伸缩量和最大行程判断升降油缸4的伸缩状态。[〇〇59] 步骤103:通过有杆腔压力传感器8和无杆腔压力传感器9分别检测升降油缸4的有杆腔压力和无杆腔压力，
[0060]当插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据有杆腔压力判断上插销61受力状态和下插销62受力状态；当插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据无杆腔压力判断上插销61受力状态和下插销62受力状态。[〇〇61]步骤104:根据伸缩状态和上插销61受力状态和下插销62受力状态判断插销升降平台的载荷转移状态。
[0062]步骤105:根据载荷转移状态控制插销升降平台。
[0063]本实施例通过首先确定升降油缸4的最大行程，接着通过行程传感器7检测升降油缸4的伸缩量，并对比伸缩量和最大行程从而判断升降油缸4的伸缩状态，再通过有杆腔压力传感器8和无杆腔压力传感器9分别检测升降油缸4的有杆腔压力和无杆腔压力，当插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据有杆腔压力判断上插销61受力状态和下插销62受力状态；当插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据无杆腔压力判断上插销61受力状态和下插销62受力状态，然后根据伸缩状态、上插销61受力状态和下插销62受力状态判断判断插销升降平台的载荷转移状态，最后根据载荷转移状态控制插销升降平台，由于本方法是通过伸缩状态、上插销61受力状态和下插销62受力状态共同判断插销升降平台的载荷转移状态，所以提高了判断载荷转移状态的准确度，进而提高了插销升降平台的工作效率。并且，即使是插销升降平台出现故障，导致只能获取伸缩状态，也能够单一的通过伸缩状态， 来判断插销升降平台的载荷转移状态，提高了插销升降平台的可靠性;而且，即使是插销升降平台出现故障，导致只能获取上插销61受力状态和下插销62受力状态，也能够单一的通过上插销61受力状态和下插销62受力状态，来判断插销升降平台的载荷转移状态，从而进一步地提高了插销升降平台的可靠性。[〇〇64] 实施例二
[0065]本发明实施例提供了另一种插销升降平台的升降方法，参见图3,该升降方法包括:
[0066]步骤201:确定升降油缸4的最大行程。[〇〇67] 实现时，确定两个相邻销孔11的孔心间距L;确定当上插销61或下插销62插装在销孔11内时，上插销61或下插销62与销孔11内壁的间距S;升降油缸4的最大行程为L+S。
[0068] 这样，可以使得升降油缸4能够与销孔11良好的配合，避免因配合不良而出现上插销61或下插销62的载荷未转移就松开，或者载荷已完全转移而不松开的问题。[〇〇69]步骤202:通过行程传感器7检测升降油缸4的伸缩量，对比伸缩量和最大行程判断升降油缸4的伸缩状态。
[0070]实现时，将升降油缸4伸长时产生的伸缩量设为正伸缩量，升降油缸4缩短时产生的伸缩量设为负伸缩量；
[0071]当正伸缩量的绝对值等于最大行程时，升降油缸4伸至最长；当负伸缩量的绝对值等于最大行程时，升降油缸4缩至最短。
[0072]在上述实现方式中，行程传感器7只需检测升降油缸4的伸缩量的两个极值，即伸至最长时的伸缩量和缩至最短时的伸缩量，从而简化了升降平台的控制逻辑，提高了升降平台的可靠性。并且，即使是升降油缸4的伸缩量的两个极值出现误差，行程传感器7依然能够根据升降油缸4伸缩量的绝对值来判定升降油缸4的伸缩状态，从而提高了插销升降机构的可靠性。[〇〇73] 步骤203:通过有杆腔压力传感器8和无杆腔压力传感器9分别检测升降油缸4的有杆腔压力和无杆腔压力，当插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据有杆腔压力判断上插销61受力状态和下插销62受力状态；当插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据无杆腔压力判断上插销61受力状态和下插销62受力状态。[〇〇74]实现时，根据有杆腔压力设定第一压力阀值和第二压力阀值，根据无杆腔压力设定第三压力阀值和第四压力阀值，其中，第一压力阀值等于平台主体2的重量，第二压力阀值等于升降油缸4的自重，第三压力阀值等于粧腿1的重量，第四压力阀值等于升降油缸4的自重，第一压力阀值大于第二压力阀值，第三压力阀值大于第四压力阀值。
[0075]在通常情况下，平台主体2的重量大于粧腿1的重量，而且本实施例中，上插销与固粧架3连接，固粧架3与平台主体2连接，所以上插销主要承载平台主体2的负荷，因此第一压力阀值大于第三压力阀值。在本实施例中，将第一压力阀值设为12MPa，将第三压力阀值设为3MPa，第二压力阀值和第四压力阀值可以均设为升降油缸4的自重，由于升降油缸4的自重较小，在此可以设为一个小于IMPa的值。[〇〇76]下面结合插销升降平台的工况，来介绍如何判断上插销61受力状态和下插销62受力状态:[〇〇77]当插销升降平台处于升降平台主体工况时，观察无杆腔压力，若无杆腔压力由第一压力阀值转变为第二压力阀值，则上插销61的受力状态由卸载状态转变为承载状态，下插销62的受力状态由承载状态转变为卸载状态;反之，则上插销61的受力状态由承载状态转变为卸载状态，下插销62的受力状态由卸载状态转变为承载状态。[〇〇78]下面具体的结合升平台主体的流程，来介绍上插销61受力状态和下插销62受力状态的转变情况，参见图4-7,当插销升降平台刚完成一个升平台主体的流程，并准备进行下一个升平台主体的流程时，升降油缸4应处于最长状态，上插销61悬空，下插销62与销孔11 相抵(参见图4)，此时无杆腔压力为12MPa，上插销61为卸载状态，下插销62为承载状态;为了便于拔出下插销62,升降油缸4缩短，直至上插销61与销孔11相抵，下插销62悬空(参见图 5)，此时无杆腔压力小于IMPa，上插销61为承载状态，下插销62为卸载状态，表明上插销61 和下插销62的载荷已转移，可进行下一步骤;下插销62拔出，升降油缸4缩短，当升降油缸4 处于最短状态后，下插销62重新插入销孔11，上插销61与销孔11相抵，下插销62悬空(参见图6)，此时无杆腔压力小于IMPa;为了便于拔出上插销61，升降油缸4伸长，直至上插销61悬空，下插销62与销孔11相抵(参见图7)，此时无杆腔压力为12MPa，上插销61为卸载状态，下插销62为承载状态，表明上插销61和下插销62的载荷已经转移，可进行下一步骤;上插销61 拔出，升降油缸4伸长，当升降油缸4处于最长状态后，上插销61重新插入销孔11，上插销61 悬空，下插销62与销孔11相抵，即插销升降平台重新回到图4的状态，此时插销升降平台完成一个升平台主体的流程。[〇〇79]在降平台主体的流程中，上插销61受力状态与下插销62受力状态的转变情况，与上述在升平台主体的流程中的转变情况类似，在此不做赘述。
[0080]需要说明的是，在整个升降平台主体的流程中，有杆腔压力始终低于IMPa，仅有无杆腔压力会随着上插销61受力状态和下插销62受力状态的改变而随之改变，所以当插销升降平台处于升降平台主体工况时，仅通过观察无杆腔压力的变化来判断上插销61受力状态和下插销62受力状态。[〇〇81]当插销升降平台处于升降粧腿工况时，观察有杆腔压力，若有杆腔压力由第三压力阀值转变为第四压力阀值，则上插销61的受力状态由卸载状态转变为承载状态，下插销 62的受力状态由承载状态转变为卸载状态;反之，则上插销61的受力状态由承载状态转变为卸载状态，下插销62的受力状态由卸载状态转变为承载状态。[〇〇82]下面具体的结合升粧腿的流程，来介绍上插销61受力状态和下插销62受力状态的转变情况，参见图8-11，当插销升降平台刚完成一个升粧腿的流程，并准备进行下一个升粧腿的流程时，升降油缸4应处于最短状态，上插销61悬空，下插销62与销孔11相抵(参见图 8)，此时有杆腔压力为3MPa，上插销61为卸载状态，下插销62为承载状态;为了便于拔出下插销62,升降油缸4伸长，直至上插销61与销孔11相抵，下插销62悬空(参见图9)，此时有杆腔压力小于IMPa，上插销61为承载状态，下插销62为卸载状态，表明上插销61和下插销62的载荷已转移，可进行下一步骤;下插销62拔出，升降油缸4伸长，当升降油缸4处于最长状态后，下插销62重新插入销孔11，上插销61与销孔11相抵，下插销62悬空(参见图10)，此时有杆腔压力小于IMPa;为了便于拔出上插销61，升降油缸4缩短，直至上插销61悬空，下插销62 与销孔11相抵(参见图11)，此时有杆腔压力为3MPa，上插销61为卸载状态，下插销62为承载状态，表明上插销61和下插销62的载荷已经转移，可进行下一步骤;上插销61拔出，升降油缸4缩短，当升降油缸4处于最短状态后，上插销61重新插入销孔11，上插销61悬空，下插销 62与销孔11相抵，即插销升降平台重新回到图8的状态，此时插销升降平台完成一个升粧腿的流程。
[0083]在降粧腿的流程中，上插销61与下插销62的受力状态的转变情况，与上述在升粧腿的流程中的转变情况类似，在此不做赘述。
[0084]需要说明的是，在整个升降粧腿的流程中，无杆腔压力始终低于IMPa，仅有有杆腔压力会随着上插销61受力状态和下插销62受力状态的改变而随之改变，所以当插销升降平台处于升降粧腿工况时，仅通过观察有杆腔压力的变化来判断上插销61受力状态和下插销62受力状态。[〇〇85]步骤204:根据伸缩状态、上插销受力状态和下插销受力状态判断插销升降平台的载荷转移状态。
[0086]为保障施工的绝对安全，在实现时，当升降油缸的伸缩状态发生改变，且上插销受力状态和下插销受力状态发生改变时，插销升降平台的载荷转移状态为已转移状态；[〇〇87]当升降油缸的伸缩状态发生改变，但上插销受力状态和下插销受力状态未发生改变时，插销升降平台的载荷转移状态为未转移状态；[〇〇88]当升降油缸的伸缩状态未发生改变，但上插销受力状态和下插销受力状态发生改变时，插销升降平台的载荷转移状态为未转移状态。[〇〇89]这样一来，可以结合升降油缸的伸缩状态、上插销受力状态以及下插销的受力状态对插销升降平台的载荷转移状态进行判定，只有同时满足伸缩状态发生改变、上插销的受力状态发生改变、下插销的受力状态发生改变这三个条件，才会判定插销升降平台的载荷转移状态为已转移状态，从而完全避免了载荷未转移上插销61或者下插销62就松开的情况。
[0090]步骤205:根据载荷转移状态控制插销升降平台。
[0091]实现时，将插销升降平台的工况分为升降平台主体状态和升降粧腿状态，根据插销升降平台的工况和载荷转移状态控制插销升降平台。
[0092]具体地，当升降平台处于升降平台主体状态，升降油缸的伸缩状态为伸至最长，上插销的受力状态为卸载状态，下插销的受力状态为承载状态时，控制插销升降平台做降平台操作。
[0093]具体地，当升降平台处于升降平台主体状态，升降油缸的伸缩状态为缩至最短，上插销的受力状态为承载状态，下插销的受力状态为卸载状态时，控制插销升降平台做升平台操作。
[0094]具体地，当升降平台处于升降粧腿状态，升降油缸的伸缩状态为伸至最长，上插销的受力状态为承载状态，下插销的受力状态为卸载状态时，控制插销升降平台做降粧腿操作。
[0095]具体地，当升降平台处于升降粧腿状态，升降油缸的伸缩状态为缩至最短，上插销的受力状态为卸载状态，下插销的受力状态为承载状态时，控制插销升降平台做升粧腿操作。[〇〇96] 实施例三
[0097]本发明实施例提供了一种插销升降平台，参见图1，该插销升降平台采用上述实施例中的升降方法控制，插销升降平台包括:粧腿1、平台主体2、固粧架3、升降油缸4、上环梁 51和下环梁52,平台主体2、固粧架3、上环梁51和下环梁52分别同轴套装在粧腿1外，粧腿1 上沿轴向间隔设有销孔11，固粧架3的底端与平台主体2的顶面固定连接，上环梁51和下环梁52均位于固粧架3内，上环梁51的上端与固粧架3的上端内侧连接，上环梁51的下端通过升降油缸4与下环梁52的上端连接，上环梁51内设有可插装在销孔11内的上插销61，下环梁 52内设有可插装在销孔11内的下插销62,插销升降平台还包括行程传感器7、有杆腔压力传感器8和无杆腔压力传感器9，行程传感器7安装在升降油缸4的缸体上，行程传感器7用于检测升降油缸4的伸缩状态，有杆腔压力传感器8与升降油缸4的有杆腔连通，无杆腔压力传感器9与升降油缸4的无杆腔连通。
[0098]由于该插销升降平台采用上文实施例中所述的升降方法控制，所以该升降平台具有上述升降方法的所有有益效果，在此不再赘述。
[0099]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种插销升降平台的升降方法，所述升降方法适用于插销升降平台，所述插销升降 平台包括:粧腿、平台主体、固粧架、升降油缸、上环梁和下环梁，所述平台主体、所述固粧 架、所述上环梁和所述下环梁分别同轴套装在所述粧腿外，所述粧腿上沿轴向间隔设有销 孔，所述固粧架的底端与所述平台主体的顶面固定连接，所述上环梁和所述下环梁均位于 所述固粧架内，所述上环梁的上端与所述固粧架的上端内侧连接，所述上环梁的下端通过 所述升降油缸与所述下环梁的上端连接，所述上环梁内设有可插装在所述销孔内的上插 销，所述下环梁内设有可插装在所述销孔内的下插销，所述下环梁通过所述下插销可活动 的安装在所述粧腿外，其特征在于，所述插销升降平台还包括行程传感器、有杆腔压力传感 器和无杆腔压力传感器，所述行程传感器安装在所述升降油缸的缸体上，所述行程传感器 用于检测所述升降油缸的伸缩状态，所述有杆腔压力传感器与所述升降油缸的有杆腔连 通，所述无杆腔压力传感器与所述升降油缸的无杆腔连通，所述升降方法包括:确定所述升降油缸的最大行程；通过所述行程传感器检测所述升降油缸的伸缩量，对比伸缩量和最大行程判断升降油 缸的伸缩状态；通过所述有杆腔压力传感器和所述无杆腔压力传感器分别检测所述升降油缸的有杆 腔压力和无杆腔压力，当所述插销升降平台处于升降粧腿状态时，根据所述有杆腔压力判断所述上插销受力 状态和所述下插销受力状态；当所述插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据所述无 杆腔压力判断所述上插销受力状态和所述下插销受力状态；根据所述伸缩状态和所述上插销受力状态和所述下插销受力状态判断所述插销升降 平台的载荷转移状态；根据所述载荷转移状态控制所述插销升降平台。2.根据权利要求1所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述伸缩量和所述最大行程 判断所述升降油缸的伸缩状态，包括:将所述升降油缸伸长时产生的伸缩量设为正伸缩量，所述升降油缸缩短时产生的伸缩 量设为负伸缩量；当所述正伸缩量的绝对值等于所述最大行程时，所述升降油缸伸至最长；当所述负伸缩量的绝对值等于所述最大行程时，所述升降油缸缩至最短。3.根据权利要求2所述的升降方法，其特征在于，所述当所述插销升降平台处于升降粧 腿状态时，根据所述有杆腔压力判断所述上插销受力状态和所述下插销受力状态；当所述 插销升降平台处于升降平台主体状态时，根据所述无杆腔压力判断所述上插销受力状态和 所述下插销受力状态，包括:根据所述有杆腔压力设定第一压力阀值和第二压力阀值，根据所述无杆腔压力设定第 三压力阀值和第四压力阀值，其中，所述第一压力阀值等于所述平台主体的重量，所述第二 压力阀值小于所述升降油缸的自重，所述第三压力阀值等于所述粧腿的重量，所述第四压 力阀值小于所述升降油缸的自重，所述第一压力阀值大于所述第二压力阀值，所述第三压 力阀值大于所述第四压力阀值；当所述插销升降平台处于升降平台主体工况时，观察所述无杆腔压力，若所述无杆腔压力由所述第一压力阀值转变为所述第二压力阀值，则所述上插销的受力状态由卸载状态 转变为承载状态，所述下插销的受力状态由承载状态转变为卸载状态;反之，则所述上插销 的受力状态由承载状态转变为卸载状态，所述下插销的受力状态由卸载状态转变为承载状 态；当所述插销升降平台处于升降粧腿工况时，观察所述有杆腔压力，若所述有杆腔压力 由所述第三压力阀值转变为所述第四压力阀值，则所述上插销的受力状态由卸载状态转变 为承载状态，所述下插销的受力状态由承载状态转变为卸载状态;反之，则所述上插销的受 力状态由承载状态转变为卸载状态，所述下插销的受力状态由卸载状态转变为承载状态。4.根据权利要求3所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述伸缩状态和所述上插销 受力状态和所述下插销受力状态判断所述插销升降平台的载荷转移状态，包括:当所述升降油缸的伸缩状态发生改变，且所述上插销受力状态和下插销受力状态发生 改变时，所述插销升降平台的载荷转移状态为已转移状态；当所述升降油缸的伸缩状态发生改变，但所述上插销受力状态和下插销受力状态未发 生改变时，所述插销升降平台的载荷转移状态为未转移状态；当所述升降油缸的伸缩状态未发生改变，但所述上插销受力状态和下插销受力状态发 生改变时，所述插销升降平台的载荷转移状态为未转移状态。5.根据权利要求4所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述载荷转移状态控制所述 插销升降平台，包括:将所述插销升降平台的工况分为升降平台主体状态和升降粧腿状态，根据所述插销升 降平台的工况和所述载荷转移状态控制所述插销升降平台。6.根据权利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述插销升降平台的工况和 所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，包括:当所述升降平台处于所述升降平台主体状态，所述升降油缸的伸缩状态为伸至最长， 所述上插销的受力状态为卸载状态，所述下插销的受力状态为承载状态时，控制所述插销 升降平台做降平台操作。7.根据权利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述插销升降平台的工况和 所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，还包括:当所述升降平台处于所述升降平台主体状态，所述升降油缸的伸缩状态为缩至最短， 所述上插销的受力状态为承载状态，所述下插销的受力状态为卸载状态时，控制所述插销 升降平台做升平台操作。8.根据权利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述插销升降平台的工况和 所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，还包括:当所述升降平台处于所述升降粧腿状态，所述升降油缸的伸缩状态为伸至最长，所述 上插销的受力状态为承载状态，所述下插销的受力状态为卸载状态时，控制所述插销升降 平台做降粧腿操作。9.根据权利要求5所述的升降方法，其特征在于，所述根据所述插销升降平台的工况和 所述载荷转移状态控制所述插销升降平台，还包括:当所述升降平台处于所述升降粧腿状态，所述升降油缸的伸缩状态为缩至最短，所述 上插销的受力状态为卸载状态，所述下插销的受力状态为承载状态时，控制所述插销升降平台做升粧腿操作。10.—种插销升降平台，其特征在于，所述插销升降平台采用权利要求1-9所述的升降 方法控制，所述插销升降平台包括:粧腿、平台主体、固粧架、升降油缸、上环梁和下环梁，所 述平台主体、所述固粧架、所述上环梁和所述下环梁分别同轴套装在所述粧腿外，所述粧腿 上沿轴向间隔设有销孔，所述固粧架的底端与所述平台主体的顶面固定连接，所述上环梁 和所述下环梁均位于所述固粧架内，所述上环梁的上端与所述固粧架的上端内侧连接，所 述上环梁的下端通过所述升降油缸与所述下环梁的上端连接，所述上环梁内设有可插装在 所述销孔内的上插销，所述下环梁内设有可插装在所述销孔内的下插销，所述下环梁通过 所述下插销可活动的安装在所述粧腿外，所述插销升降平台还包括行程传感器、有杆腔压 力传感器和无杆腔压力传感器，所述行程传感器安装在所述升降油缸的缸体上，所述行程 传感器用于检测所述升降油缸的伸缩状态，所述有杆腔压力传感器与所述升降油缸的有杆 腔连通，所述无杆腔压力传感器与所述升降油缸的无杆腔连通。
【文档编号】E02B17/08GK106013029SQ201610334449
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月19日
【发明人】田崇兴, 程文池, 王鑫磊
【申请人】武汉船用机械有限责任公司