物的牛腿(悬臂体系的挂梁与悬臂间的搁置构造，通常将悬臂端和挂梁端的局部构造称为牛腿，又称梁托)，可供机器人落脚、作为搭建平台的支点；
(3)横向道方式:在桥面的左右两端从桥梁上边缘垂直向下设置压扣，压扣夹紧桥边缘内外侧，从外侧向下延伸吊杆挂钩环，牵引绳绕过桥下的空间横断面，分级牵引索杆框架中索杆的两端，并连接左右两侧的吊杆挂钩环；压扣由普通夹具改制，用于稳固夹紧结构物，外延伸出吊挂架。
[0013](4)纵向道方式:在两个横向道之间、两个墩柱环绕式缠带之间或者一个横向道和一个墩柱环绕式缠带之间牵挂纵向的1-η条索杆道，索杆道沿纵向按需进行分布，配合步骤(3)中索杆的两端连接左右两侧的吊杆挂钩环，共同形成索杆框架平台。
[0014]从而实现了原来难搭建的检修平台。
[0015]本实施例中，AR操控机器人选用由国内“北京京海佳业科贸有限公司”销售的德国AR100，其具体的技术指标如下:长度:1016mm，总起飞重量:< 0.908kg，最大风荷载:16米/秒，遥控范围:1公里，宽度:1016_，续航能力:小于25分钟/单组电池，推进器:4个无刷/无齿轮电机，免维护。
[0016]本实施例中的气水管头带为对粘引线进行捆扎头收紧的常用柔性紧固件之一，还可为尼龙粘扣带或缠胶带当中的任意一种，另外，也可采用钢管脚手架扣件或其他标准紧固件(例如紧固螺钉或螺栓等中的任意一种)，当采用所述的刚性紧固件时，可免去涂粘胶、绕过桥下的空间横断面的步骤，本实施例具体以气水管头带来作详细的说明。
[0017]AR操控机器人按程序和目标构件的预定坐标定位自动驾驶作业搭建，有相应的服务器支持，工作时，AR操控机器人在桥上放飞，拖鱼线或风筝线，绕过粧回来，分级牵引结实的牵引绳，直至承载工作台的牵引绳末端绕回，逐步收拢锁定即成。
[0018]本实施例中的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其搭建方法独特，经申请人检索，在国内外属首创，通过本发明和实施例中的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，应用在桥梁下方为不规则的地形或环境下，面向3D对象(杆、带、牵引类或主体)，预定摆置姿态及交点坐标、回收状态，通过无人机/机器人自身的遥控或自动投置/紧固/释放/回收及其它动作，且柔软的机械触手不伤对象，完成在桥梁结构体下方和桥梁墩柱上牵挂引线、缠绕气水管头带，以此在牵引绳上安装索杆框架，通过横向道方式和纵向道方式共同形成索杆框架平台，最终构建桥梁的检修平台，并使检修平台固定在桥梁结构物体上，且结构物体上只受压力，不钻孔洞、不雕刻、不拉吸盘，不损坏结构物体，搭建方便，能完全满足桥梁施工的需要。
[0019]以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的【具体实施方式】等记载可以用于解释权利要求的内容。
【主权项】
1.不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其特征在于，包括以下步骤: (1)平台基体钓粘牵挂引线:在桥梁结构体的下方穿梭牵引绳，在牵引绳上安装索杆框架，并通过传感器定位； (2)墩柱环绕式缠带:对墩柱绕粘引线，在墩柱的缠绕部位用柔性紧固件捆扎头收紧，柔性紧固件的内侧涂粘胶增加稳固性能，柔性紧固件的外侧安装吊挂件； (3)横向道方式:在桥面的左右两端从桥梁上边缘垂直向下设置压扣，压扣夹紧桥边缘内外侧，从外侧向下延伸吊杆挂钩环，牵引绳绕过桥下的空间横断面，分级牵引索杆框架中索杆的两端，并连接左右两侧的吊杆挂钩环； (4)纵向道方式:在步骤(2)中墩柱环绕式缠带之间或步骤(3)中两个横向道之间牵挂纵向的1-η条索杆道。2.根据权利要求1所述的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其特征在于:在步骤(1)中，通过AR操控机器人或无人机辅助穿梭牵引绳。3.根据权利要求1或2所述的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其特征在于:在步骤(1)中，通过10轴传感器定位。4.根据权利要求3所述的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其特征在于:在步骤(2)中，所述柔性紧固件为气水管头带或尼龙粘扣带或缠胶带当中的任意一种。5.根据权利要求1所述的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其特征在于:在步骤(2 )中，通过AR操控机器人或无人机对墩柱绕粘引线。6.根据权利要求1所述的不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，其特征在于:在步骤(2)中，所述粘胶采用pet不干胶。
【专利摘要】本专利申请公开了一种不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，涉及桥梁工程技术领域，包括以下步骤：平台基体钓粘牵挂引线、墩柱环绕式缠带、横向道方式和纵向道方式，通过无人机/机器人的牵挂引线和缠绕气水管头带等不伤结构的柔性紧固件，以此构建桥梁的检修平台，使检修平台固定在桥梁结构物体上，且结构物体上只受压力，不钻孔洞、不雕刻、不拉吸盘，本发明意在提供一种不拉伤结构物体的悬空检修平台构建方法，用在桥梁施工的检修平台搭建上，以解决采用现有方式构建施工检修平台而导致的损坏结构物体和构建不便的问题。
【IPC分类】E01D19/10, E01D22/00
【公开号】CN105350451
【申请号】CN201510802860
【发明人】李吉雄, 赖思静, 肖燕, 李川, 王宝松, 李佩珊, 杨彪, 斯建宁
【申请人】招商局重庆交通科研设计院有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年11月19日