专利名称：双足步行拉车机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型属于一种机器人。
现有的机器人一般都采用在脚下装有履带或车轮的方式来实现其行走运动，这样无法使机器人制造出同人一样逼真的行走效果。ZL95111797公告了一种“便携式小车机器人”，它可以在带有齿条的二条高精度平行导轨上自由行走。上述结构使机器人的活动范围受到限制，而且它的成本较高。
本实用新型的目的是设计一种双足步行拉车机器人，它应可以实现象人一样双足步行的行走方式。它的活动范围不受限制，具有成本低的特点。
本实用新型的目的是通过以下方式实现的在机器人1的内部设有电机3、传动机构4和曲轴5，曲轴5两端分别与机器人1的左右内腿6铰接，机器人1的内腿6、外腿7作为摇杆分别与小腿8的上端铰接，并形成双摇杆机构。小车2位于机器人1的后方，小车2下方设有两个车轮2-1，小车2的车把2-2与机器人1的左右手1-1铰接。在工作时，电机3经传动机构带动曲轴5转动，曲轴5带动左右内腿6前后往复摆动，内腿6、外腿7带动小腿8作抬起放下动作，在小腿8抬起的同时小腿8与内腿6的夹角α变小，此时小腿8作向前“曲膝、抬起、迈步”的动作。之后随着曲轴的转动，小腿8逐渐落地，此时α角变大，小腿8伸直，此时机器人的另一条腿重复上述动作。
本实用新型的机器人的双脚可实现向前迈步行走的运动，它可实现同人行走一样逼真的行走效果，而且机器人的活动范围不受限制。它还具有结构简单、成本低的优点。由于有两个车轮做机器人的两个支撑点，当机器人抬腿迈步时，仍形成有三点支撑的状态，所以使其行走平稳。
图1是本实用新型的结构示意图，图2是机器人1的内部结构示意图，图3是图2的A-A剖视图，图4是传动机构4的结构示意图，图5是曲轴5的结构示意图。
实施例一本实施例由机器人1、小车2组成。小车2位于机器人1的后方，小车2下方设有两个车轮2-1，小车2的车把2-2与机器人1的左右手1-1铰接。在机器人1的腹部内设有电机3、传动机构4、曲轴5，曲轴5两端分别与机器人1的左右内腿6铰接。机器人1的左右内腿6的下端分别与左右小腿8上部横梁8-1的前端铰接。机器人1外腿7的下端与横梁8-1的后端铰接。在左右小腿8的下端连接有左右脚11。左右外腿7的上端与机器人1腹部内的水平轴9形成活动连接。左右内腿6的上端与机器人1腹部内的水平轴10形成活动连接。内腿6、外腿7作为摇杆与小腿8形成双摇杆机构。机器人拉车行走时，车的两个轮子和机器人1的一只脚形成三点支撑的机构，使机器人1在运动中保持身体平衡。
实施例二本实施例与实施例一不同的是传动机构4为三级齿轮减速机构，电机3的主轴与传动机构4的输入齿轮4-1固定连接。曲轴5与传动机构4的输出齿轮4-2固定连接。其它组成和连接关系与实施例一相同。
实施例三本实施例与实施例一不同的是左右内腿6的上端设有长孔6-1，机器人1腹部内的水平轴10穿过长孔6-1与内腿6形成活动连接。其目的是曲轴5作回转运动时，带动内腿6沿长孔6-1上下串动的同时绕水平轴10作往复摆动。此曲轴5与内腿6形成曲柄滑块机构。其它组成和连接关系与实施例一相同。
实施例四本实施例与实施例一不同的是曲轴5的左端曲柄5-1和右端曲柄5-2的相位角为180°±2°。其目的是使机器人1的两条腿分别交替前进或后退，实现有节奏的运动。其它组成和连接关系与实施例一相同。
权利要求1.双足步行拉车机器人，其特征在于在机器人(1)的内部设有电机(3)、传动机构(4)和曲轴(5)，曲轴(5)两端分别与机器人(1)的左右内腿(6)铰接，机器人(1)的内腿(6)、外腿(7)作为摇杆分别与小腿(8)的上端铰接，并形成双摇杆机构，小车(2)位于机器人(1)的后方，小车(2)下方设有两个车轮(2-1)，小车(2)的车把(2-2)与机器人(1)的左右手(1-1)铰接。
2.根据权利要求1所述的双足步行拉车机器人，其特征在于传动机构(4)为三级齿轮减速机构，电机(3)的主轴与传动机构(4)的输入齿轮(4-1)固定连接，曲轴(5)与传动机构(4)的输出齿轮(4-2)固定连接。
3.根据权利要求1所述的双足步行拉车机器人，其特征在于左右内腿(6)的上端设有长孔(6-1)，机器人(1)腹部内的水平轴(10)穿过长孔(6-1)与内腿(6)形成活动连接。
4.根据权利要求1所述的双足步行拉车机器人，其特征在于曲轴(5)的左端曲柄(5-1)和右端曲柄(5-2)的相位角为180°±2°。
专利摘要双足步行拉车机器人,它由机器人1和小车2组成。小车位于机器人后方,小车设有两车轮2—1,小车的车把2—2与机器人的左右手1—1铰接。在机器人的内部设有电机3、传动机构4和曲轴5,曲轴与左右内腿6铰接。内腿和外腿7分别与小腿8铰接,并形成双摇杆机构。工作时内外腿带动小腿作“曲膝、抬起、迈步”的动作。该机构可实现同人行走一样逼真的行走效果,而且机器人的活动范围不受到限制。它还具有结构简单、成本低的优点。
文档编号B25J11/00GK2471490SQ01241359
公开日2002年1月16日 申请日期2001年4月23日 优先权日2001年4月23日
发明者王亚波 申请人:哈尔滨航天风华科技股份有限公司