专利名称：机械手及板状物品的搬运方法
技术领域：
本发明涉及一种能将盘子等餐具类、煎锅等烹饪器具、其它板状物品可靠地夹住 后举起并移送至目标地点的机械手及使用该机械手的板状物品的搬运方法。
背景技术：
近年来设计出各种机械手，但目前几乎没有设计过适合搬运盘子及碗等餐具类、 烹饪锅及煎锅等烹饪器具的机械手。例如，在餐饮店等烹饪场所中，粘着剩饭等的盘子被堆 起，并定期送到清洗机、洗涤槽等中清洗。让机械手来进行将堆起的盘子一只只夹住后移送 到清洗机、洗涤槽等目标地点这样的作业是非常困难的。例如，在想要使用专利文献1所公开的包括一对夹紧爪的常用的机械手来将盘子 夹住时，由于盘子因粘附在盘子表面的污垢等而容易打滑，因此无法可靠地抓住盘子，很可 能在移送过程中掉落而导致破损。一旦为了夹住盘子不使其掉落而增强了夹紧力，则在夹 住盘子时，会对盘子施加很大的力，因而可能造成盘子破损。此外，也想到过像专利文献2 所记载的使用带触觉传感器的手指来夹住盘子以不使其掉落，但触觉传感器与粘附在盘子 上的剩饭等相接触时，无法利用适当的夹紧力来将盘子夹住，因而可能会使盘子掉落。专利文献1 特開2006-297514号公報(日本专利特开2006-297514号公报)专利文献2 特開2006497542号公報(日本专利特开2006-297542号公报)
发明内容
发明所要解决的技术问题在以往，并没有提出过能用简单的机构来可靠地夹住盘子等后移送至目标地点 的、餐具类等板状部件的搬运方法。此外，也没有提出过能用简单的机构来可靠地夹住餐具 类等板状部件的机械手。本发明的课题在于提出一种能用简单的机构来可靠地夹住盘子等餐具类、煎锅等 烹饪器具及其它板状物品并将其移送至目标地点的、板状物品的搬运方法。此外，本发明的课题在于提出一种适用于上述板状物品的搬运方法的机械手。解决技术问题所采用的技术方案图1 图6是表示本发明的板状物品的搬运方法和机械手的说明图。在以下的说 明中，为方便对本发明的理解，参照图1 图6对本发明进行说明，但并非意指本发明限定 于图1 图6的结构。首先，如图1所示，本发明的方法所使用的机械手1具有掌构件2 ；隔着规定间隔 地安装于上述掌构件2的第一卡合构件3和第二卡合构件4 ；以及安装于上述掌构件2的 指构件5。作为搬运对象的板状物品6例如是盘子。在使用本发明的机械手1的板状物品6的搬运方法中，如图2所示，使上述机械手 1朝作为夹紧对象的板状物品6移动，以将上述板状物品6的局部6a插入上述第一卡合构 件3与上述第二卡合构件4之间。
在此，在上述板状物品6的插入动作之前，或是在上述插入动作之后，改变上述机 械手1的朝向或姿势以使上述第一卡合构件3位于上述第二卡合构件4的下侧。在图示的 例子中，如图1所示，预先将机械手1保持成这种姿势，然后进行插入动作。例如，当使机械 手1从上侧垂直下落来对纵向排列的板状物品6进行插入动作的情况下，在插入动作之后， 只要使机械手1水平回旋以将姿势改变成第一卡合构件位于下侧即可。在插入动作之后，如图3所示，在第一卡合构件3位于下侧的状态下举起上述机械 手1。藉此，上述板状物品6利用其自重W而以下侧的被上述第一卡合构件3支承的部位为 支点6b回旋，该板状物品6中插入上述第一卡合构件3与第二卡合构件4之间的部分6a 的端部6c被从下侧按压到上侧的上述第二卡合构件4。其结果是，形成上述板状物品6利 用自重W而保持在上述第一卡合部3与第二卡合部4之间的保持状态。接着，如图4所示，利用上述指构件5从上方对从上述第一卡合构件3与上述第二 卡合构件4之间突出的上述板状物品6的部分进行按压。藉此，形成上述板状物品6被上 述第一卡合构件3和上述第二卡合构件4从上下方向可靠地夹住的夹紧状态。在形成夹紧状态之后，如图5所示，能进一步举起机械手1，以板状物品6下垂的状 态一边夹紧一边将板状物品6移送到目标地点。本发明的板状物品的搬运方法的特征在于，根据作为夹紧对象的上述板状物品的 尺寸来调整上述第一卡合部与上述第二卡合部之间的间隔。如图6所示，在夹住不同形状 的板状物品6的情况下，较为理想的是能调整第一卡合构件3与第二卡合构件4之间的间 隔，以将各板状物品6A 6C插入它们之间。此外，在从第一卡合构件与第二卡合构件之间 松开所夹紧的板状物品时，通过将它们打开，就能快速地松开板状物品，因而较为理想。根据本发明的板状物品的搬运方法，例如，在图5的状态下，通过使上述指构件5 离开上述板状物品6并相对地打开上述第一卡合构件3和上述第二卡合构件4，能从上述第 一卡合构件3与上述第二卡合构件4之间松开上述夹紧状态下的上述板状物品6来放置在 规定的地点。本发明的板状物品的搬运方法适用于搬运图1 图6所示的盘子等餐具类、或是 同样形状的锅和煎锅等烹饪器具。此外，本发明的机械手1的特征在于，具有掌构件2 ；安装于掌构件的第一卡合构件3 ；安装于上述掌构件的第二卡合构件4 ；被上述第一卡合构件3和上述第二卡合构件4限定、形成于它们之间的物品插入 槽A;以及安装于上述掌构件2的第一指构件5，上述第一指构件5相对于上述物品插入槽A位于与上述第二卡合构件4相同一 侧，上述第一指构件5的前端部能从上述第二卡合构件4侧的初始位置向上述第一卡 合构件3侧移动，在上述第一卡合构件3位于比上述第二卡合构件4更靠下侧的状态下，当上述板 状物品6的局部6a被插入上述物品插入槽A后，上述板状物品6利用自重以上述第一卡合构件3的前端部为支点6a回旋，以将上述板状物品6的位于上述物品插入槽A内的端部6c 从下方按压到上述第二卡合构件4，从而形成该板状物品6被保持在上述第一卡合构件3与 上述第二卡合构件4之间的保持状态，在上述板状物品6被保持在上述第一卡合构件3与上述第二卡合构件4之间的状 态下，当使上述第一指构件5的前端部从上述初始位置朝上述第一卡合构件3侧移动来将 其按压到上述板状物品6的从上述物品插入槽A突出的部位时，形成上述板状物品6被压 到上述第一卡合构件3和上述第二卡合构件4的物品夹紧状态。在本发明的机械手1中，较为理想的是，上述第一卡合构件3与上述第二卡合构件 4能相对地打开、关闭。在本发明的机械手1中，能使用多关节型指构件作为上述第一指构件5。通过使第 一指构件5以各关节部为中心折曲，能增大其前端部的移动范围，因此，能用前端部可靠地 按压形状和大小不同的各种板状物品。在本发明的机械手1中，较为理想的是，包括配置于上述第二卡合构件4两侧的至 少两根指构件作为上述第一指构件5。通过从第二卡合构件两侧按压板状物品，能可靠地形 成板状物品的夹紧状态。接着，如后述实施方式所示，本发明的机械手1的特征在于，具有安装于上述掌构 件2的至少一根第二指构件，上述第二指构件从相对于上述第一指构件与上述物品插入槽 相反一侧与该第一指构件隔着规定间隔相对向，上述第一指构件和上述第二指构件能相对 地打开、关闭。在这种结构的机械手中，能将杯子、球等夹在第一指构件与第二指构件之间。此时，较为理想的是，上述第一指构件的前端部能以至少一个关节部为中心朝上 述物品插入槽侧和上述第二指构件侧两侧折曲，上述第二指构件的前端部能以至少一个关 节部为中心朝上述第一指构件侧折曲。第一指构件通过以关节部为中心朝一侧折曲而能夹 住板状物品，通过朝相反侧折曲而能将杯子、球体等物品夹在第一指构件与第二指构件之 间。此外，较为理想的是，上述掌构件能以从上述第一指构件和上述第二指构件的安 装位置的中心偏置的位置为中心回旋。这样的话，随着掌构件的回旋，能增大第一指构件、 第二指构件的移动范围，因此有利于物品夹紧作业。而且，较为理想的是，上述第一卡合构件包括主体部和作为对上述板状物品予以 支承的上述支点的前端部，上述前端部被安装成能相对于上述主体部拆装的状态。根据作 为夹紧对象的板状物品的形状、大小来更换前端部，从而能可靠地夹住各种形状的板状物品。发明效果在本发明中，将板状构件的局部插入一对第一卡合构件与第二卡合构件之间，利 用板状构件的自重来形成将板状构件保持在第一卡合构件与第二卡合构件之间的状态。然 后，按压被指构件保持的板状构件，藉此形成板状构件被第一卡合构件、第二卡合构件可靠 地夹住的状态。根据本发明，在使用一对夹紧爪来从两侧直接夹紧板状构件的情况下，因被夹紧 爪夹住的板状物品的表面形状、表面状态等而使板状物体从夹紧爪之间滑落的可能性很高。对此，根据本发明，形成将板状物品保持在一对第一卡合构件与第二卡合构件之间的状
态，然后按压指构件，因此能形成简单且可靠地夹住板状物品的状态。 尤其是，本发明的方法和机械手适用于搬运盘子等餐具类、煎锅等烹饪器具。
图1是表示本发明的机械手的说明图。
图2是表示将盘子的外周缘部分插到机械手的卡合构件之间的说明图。
图3是表示将盘子举起后保持在卡合构件之间的状态的说明图。
图4是表示用指构件压住盘子的夹紧状态的说明图。
图5是表示将夹紧了的盘子移送的状态的说明图。
图6是表示卡合构件的间隔调整功能的说明图。
图7是适用本发明的机械手的主视图。
图8是图7的机械手的侧视图。
图9是图7的机械手的仰视图。
图10是图7的机械手的可动侧卡合指的侧视图。
图11是表示指单元的关节部的剖视图及其侧视图。
图12是表示用图7的机械手将盘子夹住后的状态的说明图。
图13是表示用图7的机械手将杯子夹住后的状态的说明图。
具体实施例方式以下，参照图7 图12对适用本发明的机械手的一例进行说明。(对结构的说明)图7 图10是表示适用本发明的机械手的一例的主视图、侧视图、仰视图以及局 部侧视图。本例的机械手10具有掌板12，在该掌板12的表面1 下端安装有朝前方呈直 角延伸的固定侧卡合板13(第一卡合构件)。在掌板12的表面1 的中央部分安装有单关 节型可动侧卡合指14 (第二卡合构件)。可动侧卡合指14从掌板12的表面1 呈直角朝 前方延伸，其与固定侧卡合板13隔着一定间隔地相对向，并在它们之间形成物品插入槽A。 在该可动侧卡合指14的左右配置有双关节型第一指单元15、16，上述第一指单元15、16安 装于掌板12的表面12a，并从那里朝前方呈直角延伸。在可动侧卡合指14上侧配置有双关 节型第二指单元17，该第二指单元17也安装于掌板12的表面12a，并从那里朝前方呈直角 延伸。掌板12具有从安装有上述各构件的部位朝斜上方突出的手腕关节部12b，在该手 腕关节部12b的背面侧连结有用双点划线表示的臂单元18。与臂单元18连结的掌板12被 臂单元侧的驱动机构驱动成能以手腕关节部12b的回旋轴线12c为中心回旋。固定侧卡合板13是整体具有一定宽度和一定厚度的板，其包括后端固定于掌板 12的铝等金属制的主体板13a和安装于该主体板13a前端的聚缩醛等树脂制的附连件 13b，附连件1 通过螺钉13c被固定于主体板13a，从而能方便更换。在本例中，由于作为搬 运对象的板状物品是圆形的盘子，因此附连件13b的前端轮廓形状呈稍凹陷的凹圆弧形。如图10所示，可动侧卡合指14包括后端固定于掌板12的根部14a ；以及通过关节部14A与该根部1 的前端连结的前端部14b。前端部14b能以关节部14A的关节轴Hc 为中心从沿图中水平延伸的初始位置朝下折曲，例如最大能折曲45度。前端部14b的与固 定侧卡合板13相对向的面是越靠前端越朝固定侧卡合板13突出的倾斜面，该倾斜面是与 弹性板或橡胶板等柔软性材料14d紧贴的盘子卡合面14e。左右的第一指单元15、16是相同结构，被配置成左右对称的状态。这些第一指单 元15、16包括固定于掌板12的指根部15a、16a ；通过关节部15A、16A与指根部15a、16a的 前端连结的指中间部15b、16b ；以及通过关节部15B、16B与上述指中间部15b、16b的前端 连结的指前端部15c、16c。指中间部15b、16b能以关节部15A、16A的关节轴15d、16d为中 心朝图8的上下方向(固定侧卡合板13侧和第二指单元17侧)折曲。指前端部15c、16c 也能以关节部15B、16B的关节轴15e、16e为中心朝图8的上下方向(固定侧卡合板13侧 和第二指单元17侧)折曲。从图8中可知，从侧面观察指前端部15c、16c的前端部分呈半 圆形轮廓，并贴有与可动侧卡合指14的盘子卡合面He相同的柔软性材料15f、16f。该前 端部分中固定侧卡合板13侧的面起到盘子按压面15g、16g的作用。此外，如后所述，第二 指单元17侧的面起到杯子夹紧面15h、16h的作用。第二指单元17是与第一指单元15、16相同结构的构件，其包括固定于掌板12的 指根部17a ；通过关节部17A与指根部17a的前端连结的指中间部17b ；以及通过关节部17B 与指中间部17b的前端连结的指前端部17c。指中间部17b能以关节部17A的关节轴17d 为中心朝图8中上下方向(靠近和离开第一指单元15、16的方向)折曲。指前端部17c也 能以关节部17B的关节轴17e为中心朝图8中上下方向(靠近和离开第一指单元15、16的 方向)折曲。从侧面观察前端指部17c的前端部分呈半圆形轮廓，其作为贴附有柔软性材 料17f的杯子夹紧面Hh起作用。(指单元的关节部的结构)图11 (a)是表示第一指单元15的关节部15A的内部结构的剖视图，图11 (b)是关 节部15A的侧视图。其它的关节部15B、16A、16B、17A、17B和关节部14A都是相同结构。关节部15A具有内置有电动机21和减速器22的外壳23 ；以及在以关节轴15d 为中心能回旋的状态下与该外壳23连结的连结臂24。外壳23被以同轴状态连结固定于第 一指单元15的指根部15a，连结臂M被以同轴状态连结固定于第一指单元15的指中间部 15b。电动机21的旋转力通过由驱动侧齿轮25、与该驱动侧齿轮25啮合的传递齿轮沈 以及与该传递齿轮26啮合的从动侧齿轮27组成的减速齿轮系统传递至减速器22。驱动侧 齿轮25被以同轴状态连结固定于电动机21的输出轴观，从动侧齿轮27被以同轴状态连结 固定于减速器22的输入轴四。本例中的减速器22是波动齿轮减速器，其包括固定于外壳23的圆环状的刚性内 齿轮31 ；以同轴状态配置于该刚性内齿轮31内侧的杯形可挠性外齿轮32 ；以及嵌入该可 挠性外齿轮32内侧的椭圆形轮廓的波动发生器33。波动发生器33被连结固定到穿过其中 心并延伸的输入轴四。输入轴四穿过轴承；34被外壳23支承成可自由旋转的状态。输入 轴四的前端部在形成杯形可挠性外齿轮32的杯底部的凸起32a的部分穿过轴承35被支 承成可自由旋转的状态。可挠性外齿轮32的凸起3 呈同轴状态地形成有输出轴32b，该输出轴32b被连结固定于连结臂M —侧的部位Ma。此外，凸起32a穿过轴承36被外壳23支承成可自由 旋转的状态。连结臂M另一侧的部位Mb穿过轴承37被支承成以输入轴四为中心可自 由旋转的状态。关节轴15d受到输出轴32b限定。当电动机21旋转时，其旋转通过减速齿轮系统Q5J6、27)减速后传递至减速器 22的输入轴四。当以同轴状态连结固定于输入轴四的波动发生器33旋转时，可挠性外齿 轮32与刚性内齿轮31的啮合位置沿圆周方向移动，在这两个齿轮之间产生与它们间齿数 差相对应的相对旋转。由于刚性内齿轮31处于固定侧，因此可挠性外齿轮32旋转，与连结 到该可挠性外齿轮32的输出轴32b相连结的连结臂M以该输出轴32b (关节轴15d)为中 心回旋。另外，由图10可知，在关节部14A中，以可挠性外齿轮32为固定侧，使安装有刚性 内齿轮31的外壳23回旋。(对盘子的夹紧动作的说明)参照图12对使用机械手10来夹住较浅的圆盘状盘子20的动作的一例进行说明。 图12(a)是表示夹住盘子20后的状态的主视图，图12(b)是侧视图。首先，使固定侧卡合板13和可动侧卡合指14以水平状态向作为搬运对象的盘子 20移动，然后将盘子20的外周缘侧的部分插入两者之间。接着，使可动侧卡合指14的前 端部14b朝盘子20侧折曲规定量，然后举起机械手10。其结果是，如图12所示，形成盘子 20被夹住后的状态。此后，使左右的第一指单元15、16朝盘子20侧折曲，并用它们的盘子 按压面15g、16g压住盘子20。藉此，形成盘子20被可靠地夹在固定侧卡合板13与可动侧 卡合指14之间的状态。(对杯子的夹紧动作的说明)此外，本例的机械手10也能夹住杯子等。即、能使用第一指单元15、16和第二指 单元17来夹住各种物品。图13是表示使用机械手10来夹住杯子的状态的说明图，其中，图13(a)是其主视 图，图13(b)是其俯视图。例如，在夹住放在桌上的杯子21时，使机械手10以回旋轴线12c 为中心从图12(a)所示的状态回旋90度。其结果是，第一指单元15、16和第二指单元17 处于左右水平排列的状态。在该状态下，打开第一指单元15、16和第二指单元17，以使杯 子21能放到它们之间。然后，使机械手1下降，将杯子21定位在它们之间。接着，收紧第 一指单元15、16和第二指单元17，以将杯子21夹在它们之间。这样，第一指单元15、16朝 固定侧卡合板13侧移动来压住盘子20，而朝相反方向移动来夹住杯子21等。藉此，本例的机械手10不仅能夹住盘子类物品还能夹住杯子类物品。此外，由于 掌板12包括以与三根指单元的中心相偏置的位置(12c)为中心回旋的手腕关节轴，因此， 指单元的移动范围大，有利于夹紧动作。(其他实施方式)另外，在上述例子中，对夹住盘子、杯子进行了说明，但是很显然也能使用本发明 的机械手来夹住除此之外的板状物品、球体、筒状体等。此外，本发明配置了两根第一指单元和一根第二指单元，但也可以配置一根第一 指单元或三根以上的第一指单元。同样地，也能配置两根以上的第二指单元。而且，作为指 单元，使用了双关节型指单元，但也可以是单关节型指单元或是三关节以上的多关节型指单元。同样地，可动侧卡合指14也可以不是单关节型而是多关节型的卡合指。而且，本发明的特征在于将作为夹紧对象的板状物品(6、20)插入第一卡合构件 (3,13)与第二卡合构件G、14)之间，使板状物品夹在它们之间后举起。因此，用于按压被 插入第一卡合构件与第二卡合构件之间的板状物品的指构件(5、15、16)也能使用上述双 关节型指单元之外的按压构件。例如，显然也能使用由汽缸等驱动机构驱动而移动的指构 件(按压构件)。在上述例子中，采用了固定侧卡合板13与可动侧卡合指14的组合，但也可以将两 者均制成可动式的，还可以使固定侧与可动侧调换。
权利要求
1.一种板状物品(6、20)的搬运方法，其使用具有如下构件的机械手(1、10)掌构件 (2,12)；隔着规定间隔地安装于所述掌构件0、12)的第一卡合构件(3、13)和第二卡合构 件G、14)；以及安装于所述掌构件O、12)的指构件(5、15、16)，其特征在于，使所述机械手(1、10)朝作为夹紧对象的板状物品(6、20)移动，并将作为夹紧对象的 板状物品(6、20)的局部(6a)插入所述第一卡合构件(3、1；3)与所述第二卡合构件G、14) 之间，在所述板状物品(6、20)的插入动作之前，或是在所述插入动作之后，改变所述机械手 (1、10)的朝向或姿势以使所述第一卡合构件(3、13)位于所述第二卡合构件G、14)的下 侧，通过举起所述机械手(1、10)，使所述板状物品(6、20)利用其自重以下侧的被所述第 一卡合构件(3、1；3)支承的部位为支点(6b)回旋，将该板状物品(6)中插入所述第一卡合 构件( 与所述第二卡合构件(4)之间的部分(6a)的端部(6c)按压到上侧的所述第二卡 合构件G)，以形成所述板状物品(6)利用自重保持在所述第一卡合构件(3、1；3)与所述第 二卡合构件G、14)之间的保持状态，利用上述指构件(5、15、16)从上侧按压从所述第一卡合构件(3、1；3)与所述第二卡合 构件G、14)之间突出的所述板状物品(6、20)的部分，从而形成所述板状物品(6、20)被所 述第一构件(3、13)和所述第二构件G、14)夹住的夹紧状态。
2.如权利要求1所述的板状物品的搬运方法，其特征在于，根据作为夹紧对象的所述板状物品(6、20)的尺寸来调整所述第一卡合构件(3、13)与 所述第二卡合构件G、14)的间隔。
3.如权利要求1或2所述的板状物品的搬运方法，其特征在于，通过使所述指构件(5、15、16)离开所述板状物品(6、20)，并将所述第一卡合构件(3、13)和所述第二卡合构件G、14)相对打开，从而从所述第一卡合构件(3、1；3)与所述第二卡 合构件G、14)之间松开所述夹紧状态的所述板状物品(6、20)。
4.如权利要求1至3中任一项所述的板状物品的搬运方法，其特征在于， 所述板状物品(6、20)是盘子和碗等餐具类、或是锅和煎锅等烹饪器具。
5.一种机械手(1、10)，其特征在于，具有 掌构件O、12)； 安装于掌构件O、12)的第一卡合构件(3、13)； 安装于所述掌构件O、12)的第二卡合构件G、14)被所述第一卡合构件(3、1；3)和所述第二卡合构件G、14)限定、形成于所述第一卡合 构件(3、13)与所述第二卡合构件G、14)之间的物品插入槽㈧；以及 安装于所述掌构件O、12)的第一指构件(5、15、16)，所述第一指构件(5、15、16)相对于所述物品插入槽(A)位于与所述第二卡合构件(4、14)相同一侧，所述第一指构件(5、15、16)的前端部能从所述第二卡合构件G、14)侧的初始位置向 所述第一卡合构件(3、1；3)侧移动，在所述第一卡合构件(3、13)位于比所述第二卡合构件G、14)更靠下侧的状态下，当 所述板状物品(6、20)的局部(6a)被插入所述物品插入槽(A)后，所述板状物品(6、20)利用自重以所述第二卡合构件G、14)的前端部为支点(6a)回旋，以将所述板状物品(6、20) 的位于所述物品插入槽(A)内的端部(6c)从下方按压到所述第二卡合构件(4、14)，从而形 成该板状物品(6、20)被保持在所述第一卡合构件(3、1；3)与所述第二卡合构件G、14)之 间的保持状态，在所述板状物品(6、20)被保持在所述第一卡合构件(3、1；3)与所述第二卡合构件(4、 14)之间的状态下，当使所述第一指构件(5、15、16)的前端部从所述初始位置朝所述第一 卡合构件(3、1；3)侧移动来按压所述板状物品(6、20)的从所述物品插入槽(A)突出的部位 时，形成所述板状物品(6、20)被所述第一卡合构件(3、1；3)和所述第二卡合构件G、14)压 住的物品夹紧状态。
6.如权利要求5所述的机械手(1、10)，其特征在于，所述第一卡合构件(3、13)和所述第二卡合构件G、14)能相对地打开、关闭。
7.如权利要求5或6所述的机械手(1、10)，其特征在于，所述第一指构件(5、15、16)是多关节型指构件。
8.如权利要求5至7中任一项所述的机械手(1、10)，其特征在于，所述机械手(1、10)包括配置于所述第二卡合构件G、14)两侧的至少两根指构件作为 所述第一指构件(5、15、16)。
9.如权利要求5至8中任一项所述的机械手(10)，其特征在于，所述机械手(10)具有安装于所述掌构件(12)的至少一根第二指构件(17)，所述第二指构件(17)从相对于所述第一指构件(15、16)与所述物品插入槽(A)相反 一侧隔着规定间隔与该第一指构件(15、16)相对向，所述第一指构件(15、16)和所述第二指构件(17)能相对地打开、关闭。
10.如权利要求9所述的机械手(10)，其特征在于，所述第一指构件(15、16)的前端部能以至少一个关节部为中心朝所述物品插入槽(A) 侧和所述第二指构件(17)侧两侧折曲，所述第二指构件(17)的前端部能以至少一个关节部为中心朝所述第一指构件(15、 16)侧折曲。
11.如权利要求9或10所述的机械手(10)，其特征在于，所述掌构件(12)能以从所述第一指构件(15、16)和所述第二指构件(17)的安装位置 的中心偏置的位置为中心回旋。
12.如权利要求5至11中任一项所述的机械手(1、10)，其特征在于，所述第一卡合构件(3、1；3)包括主体部(13a)、作为对所述板状物品予以支承的所述支 点的前端部(13b),所述前端部(13b)被安装成能相对于所述主体部(13a)拆装的状态。
全文摘要
在用机械手(10)来夹住盘子类物品时，使机械手(10)的固定侧卡合板(13)和可动侧卡合指(14)呈水平状态后向作为搬运对象的盘子(20)移动，并将盘子(20)的外周缘侧的部分插入它们之间。接着，使可动侧卡合指(14)的前端部(14b)朝盘子(20)侧折曲规定量，然后举起机械手(10)。其结果是，形成盘子(20)利用自重而被夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。此后，使左右的第一指单元(15、16)朝盘子(20)侧折曲，并用它们的盘子按压面(15g、16g)压住盘子(20)。藉此，形成盘子(20)被可靠地夹在固定侧卡合板(13)与可动侧卡合指(14)之间的状态。
文档编号B25J15/08GK102149520SQ20088013110
公开日2011年8月10日 申请日期2008年9月10日 优先权日2008年9月10日
发明者一乃濑纯也, 小山顺二, 小菅一弘, 平田泰久, 手塚俊一 申请人:谐波传动系统有限公司