专利名称：航标堆积物清除机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种用于清除运输河道上的航标船周围的 杂草以及堆积物的机械手。
背景技术：
在航道清理过程中，清除围绕在航标船周围的杂草主要有两种方式第一是以人 工为主，通过轮船上施工人员，站在甲板前沿，手持器械，将围绕在航标船绳索等部位的杂 草钩离航标船，此种方式为纯人工操作，需要工作人员要么站在大船甲板前沿，手持简单钩 状器械进行杂草以及堆积物的清理，或者工作人员直接在航标船上进行杂物清除，因为轮 船本身处于运动状态，特别是在现场在水大风大的环境下，操作人员有一定的危险性，由于 是手工操作，所以人工劳动强度较大，除草效率较低，冬季水冷的情况下，工人的工作环境 很艰苦，不利于整体航道工作的开展。第二就是通过简易的机械装置通过卷扬机配合一个 伸出可旋转的悬臂，加上定滑轮，在钢丝绳最前端有个钢制的双挂钩。其动作过程是人工将 挂钩抛向杂草，然后开动卷扬机电源，使卷扬机工作，拖动杂草。此种方式同样存在安全问 题，并且拖动时，杂草不能完全清除，会有残留，效果很不理想，并且电源在水上潮湿环境工 作，一旦漏电可能发生意外危险。
实用新型内容针对上述现有技术的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种安全可靠、 操作简单可实现航道清除杂草以及其他的堆积物自动化的机械手。为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案一种航标堆积物清除机械手，其包括一安装在船上的立柱、一活动大臂、一活动小 臂、一固定手抓和一活动手抓，所述活动大臂中间铰接在所述立柱上，所述活动大臂的近端 与第一气缸的活塞杆铰接，所述活动大臂的远端与一连接板铰接，所述活动小臂的上端与 所述连接板铰接，所述活动小臂的下端与所述固定手抓的主动端铰接，所述活动小臂的中 间与第二气缸的活塞杆铰接，所述第二气缸铰接在所述活动大臂上，所述固定手抓的从动 端与所述活动手抓的从动端相对，所述活动手抓的主动端与第三气缸的活塞杆铰接，所述 固定手抓的中间与所述活动手抓的中间铰接，所述第一气缸、第二气缸、第三气缸均与控制 台连接。优选的，还包括一大臂连杆和一小臂连杆，所述连接板为一三角板，所述活动大臂 的远端及所述活动小臂的上端均与所述三角板的第一端铰接，所述大臂连杆的两端分别铰 接在所述立柱及所述三角板的第二端上，所述小臂连杆的两端分别铰接在所述三角板的第 三端及所述固定手抓的主动端上。优选的，所述立柱上还设有一旋转装置，所述旋转装置与所述控制台连接。上述技术方案具有如下有益效果该航标堆积物清除机械手在使用时，工作人员 只需在驾驶舱内通过控制台控制第一气缸、第二气缸、第三气缸动作，使活动大臂、活动小臂上下运行，使固定手抓和活动说抓张开合拢即可实现对航标堆积物的抓取、清除，实现了 航道清除杂草以及其他的堆积物自动化，大大的提高了工作效率，减轻了工作人员劳动强 度。该机械手还具有操作起来安全可靠、结构简单，制作方便的优点。上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技 术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详 细说明如后。本实用新型的具体实施方式
由以下实施例及其附图详细给出。
图1为本实用新型实施例的结构示意图。图2为图1中A处的放大示意图。
具体实施方式
以下结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的介绍。如图1、2所示，该航标堆积物清除机械手包括一安装在船体1上的立柱5、一活动 大臂3、一活动小臂4、一固定手抓7和一活动手抓8。活动大臂3中间铰接在立柱5上，活 动大臂3的近端31与第一气缸33的活塞杆铰接，活动大臂3的远端32与作为连接板的三 角板6铰接，活动大臂3的远端32铰接在三角板6的第一端61上。活动小臂4的上端41 与三角板6的第一端61铰接，活动小臂4的下端42与固定手抓7的主动端71铰接，活动 小臂4的中间与第二气缸43的活塞杆铰接，第二气缸43铰接在活动大臂3上。立柱5与三角板6之间还设有大臂连杆11，大臂连杆11的两端分别铰接在立柱5 及三角板6的第二端62上。三角板6与固定手抓7之间还设有一小臂连杆12，小臂连杆 12的两端分别铰接在三角板6的第三端63及固定手抓7的主动端71上。固定手抓7的从动端72与活动手抓8的从动端82相对，活动手抓8的主动端81 与第三气缸83的活塞杆铰接，固定手抓7的中间与活动手抓8的中间铰接。第一气缸33、 第二气缸43和第三气缸83均与安装在船体1上的控制台2连接。立柱5上还设置有一旋 转装置，该旋转装置上设有驱动马达51及减速机等部件，驱动马达51与控制台2连接。该航标堆积物清除机械手在使用时，工作人员只需在驾驶舱内通过控制台2控制 第一气缸33、第二气缸43、第三气缸83及驱动马达51动作，第一气缸33动作可带动活动 小臂4上下移动，第二气缸43可带动固定手抓7、活动手抓8上下移动，第三气缸83可实现 固定手抓7、活动手抓8之间的张开、合拢，驱动马达51可带动活动大臂3转动，上述动作整 套组合起来即可实现对航标堆积物的抓取、清除。该机械手通过空气压缩机把机械能转换成势能，即有0. 5MPa-0. 8MPa的压缩空 气，然后通过各种方向控制阀，节流阀，安全保护开关等气路元件及气动执行元件组合成一 闭合控制回路，加上活动大臂、活动小臂、大臂连杆、小臂连杆等两组四连杆机械结构和旋 转装置形成一整套抓取杂草和堆积物及转移杂草和堆积物位置后丢弃杂草和堆积物的整 套动作。全气动控制，不会出现漏电，漏油污染等现象；可有效提高船上潮湿环境的安全系 数；并且所有执行元件均为自润滑机构，无需加润滑油等润滑液体；空气利用后直接排放 到空气中，无污染、无色无味，对人体无害。本机械手由于手臂可以完成伸缩升降抓取等动作，实现2500mm范围内的抓取工作，操作工人不需要离开驾驶舱或者轮船，只需操纵控制杆，即可完成所有的清除杂草以及 堆积物工作。本机械手采用了气路控制方式，可延长气路的控制管路，将控制面板放置在轮 船的驾驶舱内，这样一来，操作工人即可在驾驶舱内完成杂草和堆积物清除工作。本机械手 结构简单，制作方便，总成有两组四杆机构和四组杠杆原理组成。气路控制可适当延长控制 距离，而且控制安全，无环境污染。运行噪声小，不会对周围环境有任何影响。 以上对本实用新型实施例所提供的一种航标堆积物清除机械手进行了详细介绍， 对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式
及应用范围 上均会有改变之处，因此本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制，凡依本实用新型 设计思想所做的任何改变都在本实用新型的保护范围之内。
权利要求一种航标堆积物清除机械手，其特征在于其包括一安装在船上的立柱、一活动大臂、一活动小臂、一固定手抓和一活动手抓，所述活动大臂中间铰接在所述立柱上，所述活动大臂的近端与第一气缸的活塞杆铰接，所述活动大臂的远端与一连接板铰接，所述活动小臂的上端与所述连接板铰接，所述活动小臂的下端与所述固定手抓的主动端铰接，所述活动小臂的中间与第二气缸的活塞杆铰接，所述第二气缸铰接在所述活动大臂上，所述固定手抓的从动端与所述活动手抓的从动端相对，所述活动手抓的主动端与第三气缸的活塞杆铰接，所述固定手抓的中间与所述活动手抓的中间铰接，所述第一气缸、第二气缸、第三气缸均与控制台连接。
2.根据权利要求1所述的航标堆积物清除机械手，其特征在于还包括一大臂连杆和 一小臂连杆，所述连接板为一三角板，所述活动大臂的远端及所述活动小臂的上端均与所 述三角板的第一端铰接，所述大臂连杆的两端分别铰接在所述立柱及所述三角板的第二端 上，所述小臂连杆的两端分别铰接在所述三角板的第三端及所述固定手抓的主动端上。
3.根据权利要求1所述的航标堆积物清除机械手，其特征在于所述立柱上还设有一 旋转装置，所述旋转装置与所述控制台连接。
专利摘要本实用新型公开了一种航标堆积物清除机械手，其包括一安装在船上的立柱、一活动大臂、一活动小臂、一固定手抓和一活动手抓，所述活动大臂中间铰接在所述立柱上，所述活动大臂的近端与第一气缸的活塞杆铰接，所述活动大臂的远端与一连接板铰接，所述活动小臂的上端与所述连接板铰接，所述活动小臂的下端与所述固定手抓的主动端铰接，所述活动小臂的中间与第二气缸的活塞杆铰接，所述第二气缸铰接在所述活动大臂上，所述固定手抓的从动端与所述活动手抓的从动端相对，所述活动手抓的主动端与第三气缸的活塞杆铰接，所述固定手抓的中间与所述活动手抓的中间铰接，所述第一气缸、第二气缸、第三气缸均与控制台连接。该机械手可实现整套抓取杂草和堆积物及转移杂草和堆积物位置后丢弃杂草和堆积物的整套动作，大大的提高了工作效率，减轻了工作人员的劳动强度，该机械手还具有操作起来安全可靠，结构简单，制作方便的优点。
文档编号B25J9/08GK201633019SQ201020022500
公开日2010年11月17日 申请日期2010年1月13日 优先权日2010年1月13日
发明者代洪伟, 徐希阳 申请人:段富银;徐希阳