一种袋装包装物料自动装车机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及建材、冶金、化工粉体物料袋装的装车设备领域，具体的说，是一种袋装包装物料自动装车机械手。
【背景技术】
[0002]建材、冶金、化工行业中通常将粉体物料进行袋装包装后进行装车发运，目前装车这一装车工序主要还是依靠人工进行搬运。工人将袋装包装的粉体物料从生产车间搬运到车箱进行装车的过程中，处于粉尘大量扩散的环境中，容易引发尘肺病等呼吸系统的相关疾病，不仅对工人的身心健康带来极大的危害，还给从业者家庭带来沉重的负担。国家层面已经引起高度重视，《国家安全监管总局关于加强水泥制造和石材等粉体加工企业粉尘危害治理工作》的文件“安监总安健〔2013〕112号”，已于2013年11月14份下发各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团安全生产监督管理局。如何解决袋装包装的粉体物料的装车问题，也引发了相关行业的重点关注。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种袋装包装物料自动装车机械手，一是解决袋装包装物料自动装车的问题，二是重点解决自动装车时设备与不同车箱宽度相适应的问题。
[0004]本发明一方面用现代化的机械设备替代在高粉尘环境下搬运袋装包装物料的工人，有效避免从业人员在高粉尘环境中装车作业，极大控制尘肺病的产生，减少环境对人体健康的危害，减少职业病对家庭造成的负担;另一方面在实现自动装车的前提下，通过提升卷扬机上的钢丝绳实现整个机械手的升降或纵深移动，同时主要通过伸缩式的机架及与机架适应性伸缩调整的码垛送料机构、推料机械手、码垛机械手使自动装车的设备根据车箱的不同宽度进行伸缩调节，提高工作效率，降低企业生产成本。
[0005]本发明通过下述技术方案实现:一种袋装包装物料自动装车机械手，包括可根据车箱宽度进行伸缩调节的机架、位于机架其上料端的上料系统和安装在机架内且与上料系统连接的码料系统;所述机架包括主要由大方形矩管组成的固定部和由小方形矩管带动的活动部，沿车箱宽度方向滑动连接的大方形矩管、小方形矩管通过滑轨连接;所述码料系统与大方形矩管、带动其宽度伸缩调节的小方形矩管分别连接。
[0006]进一步的，为更好的实现本发明，所述机架还包括机架驱动电机、固定在大方形矩管上并与机架驱动电机连接的涡轮机构和伸出涡轮机构并与由小方形矩管带动的活动部螺纹连接的丝杆。
[0007]进一步的，为更好的实现本发明，所述码料系统包括分别与机架连接的码垛送料机构、推料机械手、码垛机械手，推拉物料包的推料机械手位于码垛送料机构上方，接过码垛送料机构传输的物料包并对其码垛摆放的码垛机械手位于码垛送料机构的出料端。
[0008]进一步的，为更好的实现本发明，所述码垛送料机构包括环形传送带、第一驱动电机带动的传动滚筒、第二驱动电机带动的张紧轮组、第三驱动电机带动的固定带轮和与张紧轮组水平设置的齿条，环形传送带分别与传动滚筒、张紧轮组、固定带轮连接;所述码垛送料机构还包括位于环形传送带两端的码垛送料挡板。
[0009]进一步的，为更好的实现本发明，所述码垛送料机构还包括依次固定连接的输送机架、伸缩机构机架、基座，基座固定在机架上，输送机架上的滑块与伸缩机构机架上的码垛送料滑轨对应设置且由第四驱动电机驱动的滑块可带动输送机架沿车箱宽度方向移动。
[0010]进一步的，为更好的实现本发明，所述推料机械手包括架设在机架内部的推料滑轨、固定在推料滑轨上且伸出的连接端沿推料滑轨伸缩的推料主气缸、固定在推料滑轨下方的手臂伸展气缸、一端通过推料铰链与推料主气缸连接端连接且另一端与手臂伸展气缸连接端连接的推料手臂。
[0011]进一步的，为更好的实现本发明，所述推料滑轨包括固定在大方形矩管上的第一推料滑轨和固定在小方形矩管上的第二推料滑轨，第一推料滑轨、第一推料主气缸、第一手臂伸展气缸、第一铰链、第一推料手臂一一对应且第二推料滑轨、第二推料主气缸、第二手臂伸展气缸、第二铰链、第二推料手臂一一对应;所述第一推料手臂、第二推料手臂沿车箱宽度方向滑动连接。
[0012]进一步的，为更好的实现本发明，所述码垛机械手包括架设在机架内部且一一对应的码垛主气缸、分力臂、右翻板、左翻板、码垛滑扣、码垛铰链、码垛挡板，贯穿码垛滑扣的伸缩滑杆沿车箱宽度方向固定在机架上;所述码垛主气缸通过分力臂分别与右翻板、左翻板连接且右翻板、左翻板的外端分别通过码垛铰链与机架连接，码垛挡板设置在右翻板的外侧且码垛挡板的外侧与码垛滑扣固定连接。
[0013]进一步的，为更好的实现本发明，所述码垛挡板包括相互滑动连接的第一码垛挡板和第二码垛挡板，第一码垛挡板与机架的活动部连接且第二码垛挡板与机架的固定部连接，第一码垛挡板与第一码垛滑扣、第一码踩铰链、第一右翻板、第一分力臂、第一主气缸一一对应，第二码垛挡板与第二码垛滑扣、第二码踩铰链、第二右翻板、第二分力臂、第二主气缸——对应。
[0014]进一步的，为更好的实现本发明，所述上料系统包括依次连接的物料包输送机构、整形换向机械手、装包输送机构，用于向码垛送料机构输送物料包的装包输送机构其出料端与码垛送料机构的进料端连接。
[0015]进一步的，为更好的实现本发明，所述整形换向机械手包括整体支撑架和安装在整体支撑架上的换向方形整形装置、换向驱动机，设置在换向方形整形装置底面的环形滚轮与设置在整体支撑架顶面的环形轨道连接，换向驱动机带动换向方形整形装置并使环形滚轮沿环形轨道运动。
[0016]进一步的，为更好的实现本发明，所述机架的顶端还设置有通过钢丝绳与提升卷扬机连接的升吊环。
[0017]进一步的，为更好的实现本发明，还包括安装在机架上并与数据中心通讯连接的可视扫描测量检测系统。
[0018]进一步的，为更好的实现本发明，还包括安装在机架底部的收尘器。
[0019]本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果:
(I)本发明采用机械手完成袋装包装物料的装车操作，可完全替代人工搬运，有效减少从业人员在高粉尘环境中的曝露时间，有效减少尘肺病等呼吸系统疾病的发生； (2)本发明适用于各种车型，机械手可适用于国内外各种货车车箱的宽度，匹配度高；
(3)发明可替代人工搬运，有效提高生产效率和生产安全性。
【附图说明】
[0020]图1为本发明的立体结构示意图。
[0021]图2为本发明的正面结构示意图。
[0022]图3为码垛送料机构的结构示意图。
[0023]图4为环形传送带S形设置的结构示意图。
[0024]图5为推料机械手的结构示意图。
[0025]图6为整形换向机械手的立体结构示意图。
[0026]图7为整形换向机械手的顶面结构示意图。
[0027]其中:
1、来料输送装置;2、整形换向机械手;2-1、换向方形整形装置;2-2、环形滚轮;2-3、换向驱动机;2-4