专利名称：一种具有自调整能力的机器人天线平台的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种移动机器人组件，具体地说是一种移动机器人导航通信机构。(二) 背景技术当今世界，移动机器人研究和发展越来越受到广泛关注，特别是崎岖地面上 的移动机器人技术已经成为研究热点。移动机器人已经在海洋、军事、航天、服务、娱乐等各个领域内彰显实力，其发展前途不可限量。针对移动机器人的发展， 把移动机器人作为导航通信的平台成为各方面研究的焦点，导航通信的发展有助 于更好的控制机器人的执行机构的运动，同时又能将移动机器人釆集的数据，更 快更清晰的传输。目前北京航空航天大学科技推广项目移动机器人控制、导航与定位实验平 台的研发具有一定的先进水平，载体分别了采用两轮移动机器人和四轮移动机 器人，但是当遇到崎岖地面的时候，其设计不能提供一个相对稳定的移动机器人 平台。(三) 发明内容本发明的目的在于提供一种结构简单、紧凑、可靠，能保持天线平台天线的 稳定运动的 一种具有自调整能力的机器人天线平台。 本发明的目的是这样实现的其组成包括第一直齿轮Z,、第二直齿轮Z2、第三直齿轮Z"第四直齿轮Z4、 第五直齿轮Z"系杆H、第一同步带7、第二同步带8和天线平台9;第一直齿 轮Z,和第二直齿轮Z2相互啮合，第二直齿轮Z,和第三直齿轮Z3通过一根轴系固 定相连，第三直齿轮Z3与第五直齿轮Z;是通过第四直齿轮Z,相互啮合，第一直 齿轮Z,、第四直齿轮Z4在一方面绕其自身的几何轴线回转，同时其自身的几何轴 线又随构件H绕固定轴线回转，第一直齿轮Z,通过第一同步带7带动天线平台9 的一个轮子转动，第五直齿轮Z5通过第二同步带8带动天线平台9的另一个轮子 转动。3本发明为在崎岖地面的导航通信提供了一个相对稳定移动机器人平台。本发 明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，同时也能保 持天线平台天线的稳定运动。这样的机构设计有助于更好的控制机器人的执行机 构的运动，同时又能将移动机器人釆集的数据，更快更清晰的传输。此天线平台达到一个相对稳定的平衡机构均衡二分之一的俯仰角，均衡全 部的横滚角。保证天线竖直指向天空。(四)
图1是本发明的原理结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述结合图l,本实施方式由直齿轮Zi、直齿轮Z2、直齿轮Z"直齿轮Z,、直齿 轮Z5、系杆H、同步带7、同步带8和天线平台9组成。直齿轮Z,和直齿轮Z2 相互啮合，直齿轮L和直齿轮Z3通过一根轴系固定相连，它们具有相同的角速 度，直齿轮Z3与直齿轮Z;是通过直齿轮Z4相互啮合，直齿轮Z"直齿轮Z,在一 方面绕其自身的几何轴线回转，同时其自身的几何轴线又随构件H绕固定轴线回 转，直齿轮Z,、直齿轮7"、直齿轮Z"直齿轮Z4、直齿轮Z5和系杆II构成差动轮 系，直齿轮Z,通过同步带7带动天线平台9的一个轮子转动，直齿轮Zs通过同 步带8带动天线平台9的另一个轮子转动。从而保持天线平台的稳定。其工作原理是天线平台相当于是一个指南车机构，指南车机构适合于各种 崎岖不平的路面，即不论双轮着陆，还是单轮着陆，均可实现固定的指南方向， 此时的天线指向天空，由于由直齿轮Zi、直齿轮Z2、直齿轮Z"直齿轮Zo直齿 轮Zs、系杆H组成的差分机构。分析直齿轮Z,、直齿轮Z:、直齿轮Z3和系杆H组 成行星轮系产=w,-m、 z3z2直齿轮Z3、直齿轮Z4、直齿轮Z5、系杆H组成行星轮系产=w5-wA= z3z4 53w广a z4z5根据上述两公式可以推出根据公式分析由直齿轮Z"直齿轮Z2、直齿轮Z"直齿轮Z^直齿轮Zs、系杆 H组成的差分机构。这样的机构设计可以保证车体均衡二分之一俯仰角，达到一 个相对稳定的平台。由于直齿轮Z,和直齿轮Z5分别在同步带7和同步带8的作 用下，带动天线平台9的两个轮子转动，天线平台拥有指南车的功能(即不论双 轮着陆，还是单轮着陆，均可实现固定的指南方向，在崎岖的地面上也同样适 应)，即均衡竖直向上天线的横滚角，另外由于其是由直齿轮Z,、直齿轮Z2、直 齿轮Z3、直齿轮Zo直齿轮Z5、系杆H组成的差分机构带动的，而差分机构能够 均衡竖直向上天线二分之一的俯仰角，这样的机构设计，让此天线平台达到一个 相对稳定的平衡机构均衡二分之一的俯仰角，均衡全部的横滚角。
权利要求
1、一种具有自调整能力的机器人天线平台，其特征是其组成包括第一直齿轮(Z1)、第二直齿轮(Z2)、第三直齿轮(Z3)、第四直齿轮(Z4)、第五直齿轮(Z5)、系杆(H)、第一同步带7、第二同步带8和天线平台9；第一直齿轮(Z1)和第二直齿轮(Z2)相互啮合，第二直齿轮(Z2)和第三直齿轮(Z3)通过一根轴系固定相连，第三直齿轮(Z3)与第五直齿轮(Z5)是通过第四直齿轮(Z4)相互啮合，第一直齿轮(Z1)、第四直齿轮(Z4)在一方面绕其自身的几何轴线回转，同时其自身的几何轴线又随构件(H)绕固定轴线回转，第一直齿轮(Z1)通过第一同步带7带动天线平台9的一个轮子转动，第五直齿轮(Z5)通过第二同步带8带动天线平台9的另一个轮子转动。
全文摘要
本发明提供的是一种具有自调整能力的机器人天线平台。其组成包括第一直齿轮(Z<sub>1</sub>)、第二直齿轮(Z<sub>2</sub>)、第三直齿轮(Z<sub>3</sub>)、第四直齿轮(Z<sub>4</sub>)、第五直齿轮(Z<sub>5</sub>)、系杆(H)、第一同步带7、第二同步带8和天线平台9。本发明为在崎岖地面的导航通信提供了一个相对稳定移动机器人平台。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，同时也能保持天线平台天线的稳定运动。这样的机构设计有助于更好的控制机器人的执行机构的运动，同时又能将移动机器人采集的数据，更快更清晰的传输。
文档编号B25J19/00GK101628422SQ20091007264
公开日2010年1月20日 申请日期2009年8月5日 优先权日2009年8月5日
发明者张振宇, 贺 徐, 栾钰琨, 武永见, 开 薛, 谭大伟 申请人:哈尔滨工程大学