专利名称：用于焊接机器人进行示教的示教器的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是一种激光示教器，具体涉及用于进行多层多道焊接机器人末端执行器的示教器。
(二)
背景技术：
在多层多道焊接作业过程中，其中每一道的焊接都要跟据前面的焊接情况进行判断，以决定此次焊接的位置；然而由于在进行多层多道的焊接过程中，表面极为不平整；在表面不平整的情况，采用传统的非接触传感器就难以真正获得想要位置的示教数据；由于有的焊接金属需要在加热的情况下进行焊接，温度较高，采用接触式传感器对示教器具有一定的破坏作用，难以长期使用。针对上述情况，现实中急需一种具有可靠性好、安全性高和使用寿命长且能用于焊接机器人进行多层多道焊接示教的器械。
(三)
发明内容
本发明的目的在于提供一种靠性好、安全性高、使用寿命长且能用于焊接机器人进行多层多道焊接示教的用于焊接机器人进行示教的示教器
本发明的目的是这样实现的它包括架体，在架体上安装有一个固定夹持体和一个旋转夹持体，固定夹持体固定安装在架体上，旋转夹持体通过旋转机构安装在架体上，每一个夹持体上安装由一个激光器。
本发明还可以包括
1、 每个夹持体上开有凹槽，所述的激光器安装在凹槽内，夹持体上安装压盖，压盖上有能与夹持体上上的凹槽共同形成圆柱内腔的槽。
2、 所述的旋转机构涡轮蜗杆减速器和手轮，夹持器与涡轮蜗杆减速器的输出轴相连，旋转夹持体安装在夹持器上，手轮安装在涡轮蜗杆减速器的输入轴上。
3、 固定夹持体的轴心到涡轮蜗杆减速器输出轴的轴心距离为一固定值，在架体绕旋转夹持体的夹持器处刻有角度表。
本发明为一种用于焊接机器人进行示教的示教器，主要由两个激光二级管构成，分别安装在两个夹持体上，其中一个夹持体固定，另外一个夹持体可以相对夹持体转动，两个激光二级管发出的激光束在同一平面内交叉，通过几何关系可以确定夹持位置到交叉点的距离，其中激光束交叉点即为示教点，当激光束交叉点不在焊道表面上时，会在焊道表面上形成两个激光点。
(四)
图1为本发明的拆掉压盖后的结构示意图；图2为本发明的总体结构示意图。
(五)
具体实施例方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述
结合图1和图2，本发明的构成包括夹持体l、压盖2、螺钉组3、架体4、夹持体5、压盖6、螺钉组7、涡轮蜗杆减速器8、手轮9、螺钉IO、激光器ll、激光器12和夹持器13。
当焊接机器人进行示教时，夹持体1的一端被安装在焊接机器人末端关节上，激光器11安装在夹持体1的槽内，压盖2上也加工有槽，夹持体1内的槽和压盖2内的槽共同形成圆柱内腔，压盖2通过螺钉组3固定在夹持体1上；激光器12安装在夹持体5的槽内，压盖6上也加工有槽，夹持体5内的槽和压盖6内的槽共同形成圆柱内腔，压盖6通过螺钉组7固定在夹持体5上；涡轮蜗杆减速器8固定安装在架体4上，架体4固定安装在夹持体1上；夹持器13与涡轮蜗杆减速器8的输出轴相连，夹持体5安装在夹持器13上，并通过螺钉5进行固定；手轮9安装在涡轮蜗杆减速器8的输入轴上。夹持体1的轴心到涡轮蜗杆减速器8输出轴的轴心距离为一固定值，可以在架体4绕夹持器13处刻有角度表，通过几何关系进行距离计算，或者通过仪器测量焊接机器人末端关节夹持处到两激光交叉点的距离，来提供相对位置信息。当旋动手轮9时，涡轮蜗杆减速器8输出轴发生转动，即而带动夹持体5 —起绕涡轮蜗杆减速器输出轴一起转动，从而可以实现不同距离的设定。
权利要求
1、一种用于焊接机器人进行示教的示教器，它包括架体，其特征是在架体上安装有一个固定夹持体和一个旋转夹持体，固定夹持体固定安装在架体上，旋转夹持体通过旋转机构安装在架体上，每一个夹持体上安装由一个激光器。
2、 根据权利要求1所述的用于焊接机器人进行示教的示教器，其特征是每个夹持体上开有凹槽，所述的激光器安装在凹槽内，夹持体上安装压盖，压盖上有能与夹持体上上的凹槽共同形成圆柱内腔的槽。
3、 根据权利要求1或2所述的用于焊接机器人进行示教的示教器，其特征是所述的旋转机构涡轮蜗杆减速器和手轮，夹持器与涡轮蜗杆减速器的输出轴相连，旋转夹持体安装在夹持器上，手轮安装在涡轮蜗杆减速器的输入轴上。
4、 根据权利要求1或2所述的用于焊接机器人进行示教的示教器，其特征是固定夹持体的轴心到涡轮蜗杆减速器输出轴的轴心距离为一固定值，在架体绕旋转夹持体的夹持器处刻有角度表。
5、 根据权利要求3所述的用于焊接机器人进行示教的示教器，其特征是固定夹持体的轴心到涡轮蜗杆减速器输出轴的轴心距离为一固定值，在架体绕旋转夹持体的夹持器处刻有角度表。
全文摘要
本发明提供的是一种用于焊接机器人进行示教的示教器。它包括架体，在架体上安装有一个固定夹持体和一个旋转夹持体，固定夹持体固定安装在架体上，旋转夹持体通过旋转机构安装在架体上，每一个夹持体上安装由一个激光器。本发明主要由两个激光二级管构成，分别安装在两个夹持体上，其中一个夹持体固定，另外一个夹持体可以相对夹持体转动，两个激光二级管发出的激光束在同一平面内交叉，通过几何关系可以确定夹持位置到交叉点的距离，其中激光束交叉点即为示教点，当激光束交叉点不在焊道表面上时，会在焊道表面上形成两个激光点。
文档编号B25J19/02GK101559548SQ20091007201
公开日2009年10月21日 申请日期2009年5月12日 优先权日2009年5月12日
发明者涛 刘, 李燕东, 杜宏旺, 王宗义, 赵亚楠 申请人:哈尔滨工程大学