专利名称：机器人、机器人手以及机器人手的保持位置调整方法
技术领域：
本发明涉及机器人、机器人手以及机器人手的保持位置调整方法。
背景技术：
以往，已知用于对保持对象物进行保持的机器人和机器人手(例如，参照专利文献I)。在上述专利文献I中公开了具备下述部分的机器人:机器人手，其安装于臂部；和多个吸附部，其安装于机器人手，用于对容器(保持对象物)进行保持。上述专利文献I的机器人构成为，利用分别设在多个吸附部的末端的吸盘来吸附通过注塑成型机成型的容器，由此保持该容器。并且，多个吸附部被认为是固定地安装于机器人手。专利文献1:日本特开平11-216752号公报可是，在上述专利文献I所述的机器人中，存在这样的问题:由于多个吸附部被认为是固定地安装于机器人手，因此，在通过注塑成型机成型的容器(保持对象物)的大小或形状发生了变化的情况下，需要更换为具有适合该容器的大小或形状的多个吸附部的其它机器人手。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种机器人、机器人手以及机器人手的保持位置调整方法，其在保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。为了实现上述目的，本发明的第I方面的机器人具备:机器人手，其包括可动部；臂部，其用于安装机器人手；以及控制部，其控制臂部的动作，控制部构成为，利用臂部使机器人手的可动部移动，由此能够调整机器人手的相对于保持对象物的保持位置。在该第I方面的机器人中，如上所述构成为，利用臂部使机器人手的可动部移动，由此能够调整机器人手的相对于保持对象物的保持位置。由此，由于对保持对象物调整了机器人手的保持位置，因此，在成型的保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。本发明的第2方面的机器人手为安装于机器人的机器人手，所述机器人手具有:基部，其安装于机器人；可动部，其被支承于基部；锁定部，其对可动部进行固定和固定解除；以及保持部，其设于可动部，用于保持对象物，根据来自控制装置的指令，在保持部执行保持动作的状态下，利用锁定部对至少一部分可动部进行固定解除，在通过机器人的移动使可动部移动从而使可动部的形状变更后，利用锁定部对固定解除后的可动部进行固定。关于本发明的第2方面的机器人手，如上所述，在保持部执行保持动作的状态下，利用锁定部对至少一部分可动部进行固定解除，并通过机器人的移动使可动部移动从而使可动部的形状变更。由此，由于对保持对象物调整了机器人手的保持位置，因此能够提供这样的机器人手:在成型的保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。本发明的第3方面的机器人手的保持位置调整方法具备:对机器人手的一部分进行固定的工序；和在将机器人手的一部分固定后的状态下使安装有机器人手的臂部移动，由此使机器人手的可动部移动来调整机器人手的相对于保持对象物的保持位置的工序。在本发明的第3方面的机器人手的保持位置调整方法中，如上所述，具备这样的工序:在将机器人手的一部分固定后的状态下使安装有机器人手的臂部移动，由此使机器人手的可动部移动来调整机器人手的相对于保持对象物的保持位置的工序。由此，由于对保持对象物调整了机器人手的保持位置，因此能够提供这样的机器人手的保持位置调整方法:在成型的保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。根据本发明，如上述那样，在保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。
图1是本发明的第I实施方式的机器人和注塑成型机的立体图。图2是示出被本发明的第I实施方式的机器人保持的工件在保持前被配置于模具的状态的主视图。图3是从机器人臂侧观察本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的俯视图。图4是本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的立体图。图5是本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的侧视图。图6是示出本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的锁定部的锁定被解除后的状态的图。图7是本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的锁定部的剖视图。图8是从下方观察本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的图。图9是本发明的第I实施方式的机器人的框图。图10是用于说明对本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的相对于工件的保持位置进行调整的动作的流程图。图11是示出本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的吸附部吸附于座部的状态的图。图12是示出对本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的相对于工件的保持位置进行调整之前的状态的图。图13是示出对本发明的第I实施方式的机器人的机器人手的相对于工件的保持位置进行了调整后的状态的图。图14是本发明的第2实施方式的机器人的机器人手的立体图。图15是本发明的第2实施方式的机器人的机器人手的侧视图。标号说明la、2a、2b、2c、2d、2e、2f:臂部;3、110:机器人手；31:基部；
32:连杆部(第I连杆部、可动部)；33:连杆部(第2连杆部、可动部)；34:连杆部(第3连杆部、可动部)；35:连杆部(第4连杆部、可动部)；37、116:吸附部(保持部)；38、39:锁定部；41:控制部(控制装置)；100:机器人；114b、115b:滑动部(可动部、锁定部)；117:座部；200、202:工件(保持对象物)；200a、200b:树脂成型品(保持对象物)；201:浇道部；301:模具；303:座部。
具体实施例方式以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。(第I实施方式)参照图1 图9，对第I实施方式的机器人100的结构进行说明。如图1所示，机器人100具备:机器人主体2 ;机器人手3，其安装于机器人主体2的末端；以及机器人控制器4，其控制机器人100的整体的动作。以与机器人100相邻的方式配置有注塑成型机300和输送机302，所述注塑成型机300具有使工件200成型的模具301，所述输送机302用于搬送由通过注塑成型机300成型的树脂成型品构成的工件200。另外，以与机器人100相邻的方式配置有座部303，所述座部303用于调整机器人手3的后述吸附部37的相对于工件200的保持(吸附)位置。并且，工件200是本发明的“保持对象物”的一个示例。如图2所示，工件200构成为通过注塑成型机300的模具301进行树脂成型。并且，工件200是通过利用浇道部201将多个(在第I实施方式中为2个)树脂成型品200a和200b连接起来而构成的。如图1所示,机器人主体2具有基座I和臂部2a 2f。基座I固定于设置面,臂部2a相对于基座I以能够绕旋转轴线Al旋转的方式连结。臂部2b以能够绕与旋转轴线Al大致正交的旋转轴线A2旋转的方式进行连结。臂部2c以能够绕与旋转轴线A2大致平行的旋转轴线A3旋转的方式进行连结。臂部2d以能够绕与旋转轴线A3大致正交的旋转轴线A4旋转的方式进行连结。臂部2e以能够绕与旋转轴线A4大致正交的旋转轴线A5旋转的方式进行连结。臂部2f以能够绕与旋转轴线A5大致正交的旋转轴线A6旋转的方式进行连结。在臂部2a 2f，分别对应于各旋转轴线Al A6内置有促动器(未图示)，所述促动器具有伺服马达和减速器。各伺服马达与机器人控制器4连接，根据来自机器人控制器4的动作指令对各伺服马达进行动作控制。
另外，机器人手3安装于最末端侧的臂部2f，且构成为通过对工件200进行吸附来保持工件200。如图3 图6所示，机器人手3包括基部31和安装于基部31的4个连杆部32、33、34以及35。另外，在基部31的表面设有凸缘部36，臂部2f与凸缘部36连结在一起。并且，连杆部32、33、34以及35是本发明的“可动部”的一个示例。另外，连杆部32、33、34以及35分别是本发明的“第I连杆部”、“第2连杆部”、“第3连杆部”以及“第4连杆部”的一个示例。在此，在第I实施方式中，连杆部32和连杆部33相对于安装有臂部2f的基部31设置于一侧，并且，连杆部34和连杆部35设置于另一侧。在连杆部32、33、34以及35各自的末端侧分别安装有用于保持(吸附)工件200的吸附部37。另外，在吸附部37的末端设有吸附垫37a (参照图4和图5)，并且构成为，通过使吸附垫37a内的空气成为负压来利用吸附垫37a吸附工件200。并且构成为，利用连杆部32和33的吸附部37保持(吸附)经由浇道部201连接的两个树脂成型品200a和200b中的一个树脂成型品200a，并且，利用连杆部34和35的吸附部37保持(吸附)另一个树脂成型品200b。并且，吸附部37是本发明的“保持部”的一个示例。另外，工件200 (树脂成型品200a和200b)是本发明的“保持对象物”的一个示例。另外，在第I实施方式中构成为，通过在固定了 4个连杆部32 35 (吸附部37)中的一个吸附部37的状态下使臂部2a 2f移动，来使连杆部32 35移动，从而能够调整吸附部37的相对于工件200 (树脂成型品200a和200b)的保持位置(吸附位置)。另外，如图3 图5所不，连杆部32包括设在基部31侧的连杆部分32a和设在吸附部37侧的连杆部分32b，并且，连杆部33包括设在基部31侧的连杆部分33a和设在吸附部37侧的连杆部分33b。另外，连杆部34包括设在基部31侧的连杆部分34a和设在吸附部37侧的连杆部分34b，并且，连杆部35包括设在基部31侧的连杆部分35a和设在吸附部37侧的连杆部分35b。在基部31与连杆部32 35的连杆部分32a 35a连接的连接部分分别设有锁定部38。如图6所示，锁定部38包括气缸部38a、轴部38b以及成对的闩锁部38c。并且，基部31与4个连杆部32 35的连杆部分32a 35a分别经由锁定部38的轴部38b进行连接。另外，成对的闩锁部38c以互相对置的方式进行配置，并且，对置的部分形成为齿状。另外，如图6和图7所示，在连杆部32 (33、34、35)的连杆部分32a (33a、34a、35a)与连杆部分32b (33b、34b、35b)连接的连接部分设有锁定部39。锁定部39包括气缸部39a、轴部39b以及成对的闩锁部39c。并且，连杆部分32a (33a、34a、35a)和连杆部分32b (33b、34b、35b)经由锁定部39的轴部39b连接在一起。另外，成对的闩锁部39c以互相对置的方式进行配置，并且，对置的部分形成为齿状。在此，在第I实施方式中构成为，在使连杆部32 35移动来调整机器人手3的相对于工件200的保持位置时，解除基于锁定部38和锁定部39实现的锁定状态。具体来说，在机器人手3保持工件200的平常的时候，处于成对的闩锁部38c (成对的闩锁部39c)的齿借助于弹簧(未图示)的施加力而啮合的状态(参照图8)。由此，基部31与连杆部分32a、33a,34a以及35a之间(连杆部分32a、33a、34a以及35a与连杆部分32b、33b、34b以及35b之间)成为锁定状态。另一方面，在保持的工件200的大小或形状发生了变化的情况下，当移动连杆部32 35来调整机器人手3的相对于工件200的保持位置时，通过向锁定部38的气缸部38a (锁定部39的气缸部39a)注入空气来克服弹簧(未图示)的施加力从而使成对的闩锁部38c (成对的闩锁部39c)的齿成为分离的状态(参照图6)，使得基部31与连杆部分32a、33a、34a以及35a之间(连杆部分32a、33a、34a以及35a与连杆部分32b、33b、34b以及35b之间)成为可动状态。如图9所示，机器人控制器4包括控制部41和存储部42。构成为，在存储部42存储有预先教导了的机器人100的动作。在此，在第I实施方式中构成为，控制部41进行将吸附部37固定于座部303 (参照图1)的表面上的控制，并且，在已将机器人手3的吸附部37固定于座部303的状态下，控制部41基于工件200的保持位置信息(保持工件200的位置的坐标等)使臂部4a 4c移动，由此，使连杆部32 35移动从而调整机器人手3的保持工件200的保持位置。具体来说，根据来自控制部41的指令，在吸附部37执行了保持动作的状态下，通过锁定部38和39至少对一部分连杆部32 35进行固定解除，在通过机器人100的移动使连杆部32 35移动从而使连杆部32 35的形状变更后，通过锁定部38和39对固定解除后的连杆部32 35进行固定。并且，在第I实施方式中，将工件200的保持位置信息(保持工件200的位置的坐标等)根据工件200的形状预先输入并存储于存储部42。另外，控制部41构成为对4个连杆部32 35依次逐个进行下述控制:一边将吸附部37固定于座部303的表面上，一边使连杆部32 35移动来调整4个连杆部32 35的吸附部37的保持位置。并且，控制部41是本发明的“控制装置”的一个示例。接下来，参照图10 图13，对调整第I实施方式的机器人100的机器人手3的保持位置时的控制部41的动作进行说明。如图10的流程图所示，在步骤SI中，通过控制部41使臂部4a 4c移动，由此使机器人100的机器人手3移动至座部303。接下来，在步骤S2中，如图11所示，使要调整保持位置的连杆部32 35 (在此为连杆部32)的吸附部37吸附于座部303。接下来，在步骤S3中，解除设在机器人手3的基部31与连杆部分32a连接的连接部分处的锁定部38的锁定状态。另外，解除设在连杆部32的连杆部分32a与连杆部分32b连接的连接部分处的锁定部39的锁定状态。由此，基部31与连杆部分32a之间、以及连杆部分32a与连杆部分32b之间的连接部分成为可动状态。并且，连杆部32以外的连杆部33、34以及35的锁定部38和锁定部39保持锁定状态。接下来，在步骤S4中，如图13所示，基于预先输入的工件200的保持位置信息，使臂部2a 2f沿例如X方向和Y方向移动，由此使连杆部32移动从而调整机器人手3的保持工件200的保持位置。在图13中，以能够保持(吸附)比图2所示的工件200小的工件202的方式使连杆部32移动，以调整连杆部32的吸附部37的相对于工件202的保持位置。然后，在步骤S5中，使连接基部31和连杆部分32a的锁定部38成为锁定状态。另外，使连接连杆部分32a和连杆部分32b的锁定部39成为锁定状态。并且，工件202是本发明的“保持对象物”的一个示例。接下来，在步骤S6中，判断是否对4个连杆部32 35的保持工件200的保持位置全都进行了调整。在判断为没有对4个连杆部32 35的保持工件200的保持位置全都进行调整的情况下，返回步骤S2，对保持位置没有被调整的连杆部(此处为连杆部33 35)的保持工件200的保持位置依次逐个进行调整。在步骤S6中，在判断为对4个连杆部32 35的保持工件200的保持位置全都进行了调整的情况下，结束用于调整机器人手3的保持位置的动作。在第I实施方式中，如上所述构成为，通过使用臂部2a 2f，来使机器人手3的连杆部32 35移动，从而能够调整机器人手3的相对于工件200的保持位置。由此，由于相对于工件200调整了机器人手3的保持位置，因此，在工件200的大小或形状发生了变化的情况下也能够保持工件200，而无需更换机器人手3。另外，在第I实施方式中，如上所述构成为，机器人手3包括吸附部37，该吸附部37安装于连杆部32 35且用于保持工件200，通过在将吸附部37固定后的状态下使臂部2a 2f移动，来使连杆部32 35移动，从而能够调整吸附部37的保持位置。由此，由于相对于工件200调整了吸附部37的保持位置，因此，即使在保持的工件200的大小或形状发生了变化的情况下，也能够利用吸附部37可靠地保持工件200。另外，在第I实施方式中，如上所述构成为，通过在将多个(4个)吸附部37中的一个吸附部37固定后的状态下使臂部2a 2f移动，来使连杆部32 35移动，从而能够调整吸附部37相对于工件200的保持位置。由此，无需另行设置使连杆部32 35和吸附部37移动的专用的驱动部，就能够利用简单的结构调整吸附部37相对于工件200的保持位置。另外，在第I实施方式中，如上所述构成为，通过使臂部2a 2f移动，来使机器人手3的连杆部32 35移动，由此能够调整用于保持工件200的多个吸附部37的保持位置，所述工件200由经由浇道部201连接的多个(2个)树脂成型品200a和200b构成。由此，能够利用多个吸附部37可靠地保持由经由浇道部201连接的两个树脂成型品200a和200b构成的工件200。另外，在第I实施方式中，如上所述，设置用于控制臂部2a 2f的移动的控制部41，并且，将该控制部41构成为:在将机器人手3的一部分固定后的状态下，基于工件200的保持位置信息使臂部2a 2f移动，由此使连杆部32 35移动，从而调整机器人手3的相对于工件200的保持位置。由此，能够通过控制部41自动进行机器人手3相对于工件200的保持位置的调整。另外，在第I实施方式中，如上所述，将控制部41构成为:进行用于固定吸附部37的控制，并且，在将吸附部37固定后的状态下，基于工件200的保持位置信息使臂部2a 2f移动，由此使连杆部32 35移动，从而调整吸附部37的保持位置。由此，能够利用控制部41自动进行固定吸附部37的动作、和使连杆部32 35移动来调整吸附部37的保持位置的动作。另外，在第I实施方式中，如上所述，将控制部41构成为:对多个吸附部37依次逐个进行一边固定吸附部37 —边使连杆部32 35移动来调整吸附部37的保持位置的控制。由此，能够利用控制部41自动进行调整所有的吸附部37的保持位置的动作。另外，在第I实施方式中，如上所述，具备连杆部32及连杆部33、和连杆部34及连杆部35，连杆部32及连杆部33相对于安装有臂部2f的基部31设置于一侧，连杆部34及连杆部35相对于基部31设置于另一侧，将用于保持工件200的吸附部37安装于连杆部32 35各自的末端侧。由此，能够以稳定的状态保持由经由浇道部201连接的两个树脂成型品200a和200b构成的工件200。另外，在第I实施方式中，如上所述构成为，设置锁定部38和39，所述锁定部38和39安装于连杆部32 35，用于锁定连杆部32 35，并且，在使连杆部32 35移动来调整机器人手3的相对于工件200的保持位置时，解除基于锁定部38和39实现的锁定状态。由此，在进行用于调整机器人手3相对于工件200的保持位置的动作之外的动作时(利用机器人手3保持工件200的动作时)，能够借助于锁定部38和39锁定连杆部32 35，因此，能够在进行利用机器人手3保持工件200的动作时抑制连杆部32 35晃荡。(第2实施方式)接下来，参照图14和图15对第2实施方式的机器人手110进行说明。在该第2实施方式中，与在机器人手3设有连杆部32 35的上述第I实施方式不同，在机器人手110设有直线运动引导件114和115。如图14所示，第2实施方式的机器人手110包括:基部111、112以及113 ;两个直线运动引导件114 ;一个直线运动引导件115 ;以及吸附部116。另外，直线运动引导件114和115分别包括轨道部114a及115a和滑动部114b及115b。另外，直线运动引导件114(直线运动引导件115)的滑动部114b (滑动部115b)以能够相对于轨道部114a (轨道部115a)锁定的方式构成。构成为，在基部111的上表面安装有机器人100的机器人臂(臂部)la。另外，在基部111的下表面与基部112的上表面之间沿X方向配置有两个直线运动引导件114。在基部112的下表面沿Y方向配置有一个直线运动引导件115。在直线运动引导件115的滑动部115b的下表面经由基部113设有吸附部116。并且，滑动部114b和115b是本发明的“可动部”和“锁定部”的一个示例。另外，吸附部116是本发明的“保持部”的一个示例。并且，在调整机器人手110 (吸附部116)相对于工件200的保持位置时，首先，使直线运动引导件114 (滑动部114b)成为锁定状态，并且，使直线运动引导件115 (滑动部115b)成为可动状态。接下来，如图15所示，在使吸附部116抵接(固定)于座部117的状态下，使臂部Ia沿Y方向移动，由此使直线运动引导件115的滑动部115b移动来调整吸附部116相对于工件200的保持位置(吸附位置)。由此，吸附部116的在沿Y方向的方向上的保持位置被调整。同样，在使直线运动引导件114的滑动部114b成为可动状态、并使直线运动引导件115成为锁定状态后，使臂部Ia沿X方向移动，由此调整吸附部116的在沿X方向的方向上的保持位置。并且，第2实施方式的效果与上述第I实施方式相同。并且，本次公开的实施方式在所有方面均为示例，不应该认为是限制性的内容。本发明的范围由权利要求书示出，而不是由上述实施方式的说明示出，此外，还包括与权利要求书等同的意思和范围内的所有变更。例如，在上述第I和第2实施方式中，示出了将本发明应用于为了取出通过注塑成型机成型的工件而具有机器人手的机器人的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以将本发明应用于这样的机器人:具有用于保持通过注塑成型机以外的加工机加工出的加工品的机器人手的机器人；或者具有用于保持配置于托盘等的工件的机器人手的机器人。另外，在上述第I和第2实施方式中，示出了利用吸附部(负压的空气)保持工件的例子，但本发明并不限于此。例如，可以构成为利用磁力保持工件，也可以构成为利用卡盘保持工件。并且，在构成为利用卡盘保持工件的情况下，设置多个卡盘，调整多个卡盘相对于工件的保持位置。
另外，在上述第I和第2实施方式中，示出了采用连杆部和直线运动引导件作为本发明的可动部的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以采用连杆部和直线运动引导件以外的机构作为可动部。另外，在上述第I和第2实施方式中，示出了将本发明应用于垂直多关节机器人的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以将本发明应用于垂直多关节机器人以外的单轴机器人、正交机器人(2轴、3轴机器人)、SCARA机器人等。另外，在上述第I实施方式中，示出了下述例子:在使一个吸附部吸附于座部的状态下使臂部移动，由此使机器人手的连杆部移动来调整机器人手的相对于工件的保持位置，但本发明并不限于此。例如，也可以在使两个以上的吸附部吸附于座部的状态下使臂部移动，由此使机器人手的连杆部移动来调节机器人手的相对于工件的保持位置。另外，在上述第I实施方式中，示出了在机器人手设置4个连杆部(吸附部)的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以在机器人手设置I个、2个、3个或者5个以上的连杆部(吸附部)。另外，在上述第I实施方式中，示出了依次逐个进行机器人手的4个连杆部(吸附部)的保持位置的调整的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以一次进行多个连杆部(吸附部)的保持位置的调整。在该情况下，将4个连杆部(吸附部)中的两个以上的连杆部(吸附部)固定于座部。另外，在上述第I实施方式中，示出了借助于空气的压力使锁定部成为锁定状态的例子，但本发明并不限于此。例如，也可以通过空气压力之外的方法使锁定部成为锁定状态。
权利要求
1.一种机器人,其特征在于， 所述机器人具备: 机器人手，其包括可动部； 臂部，其用于安装所述机器人手；以及 控制部，其控制所述臂部的动作， 所述控制部构成为，利用所述臂部使所述机器人手的所述可动部移动，由此能够调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述机器人手包括保持部，所述保持部安装于所述可动部，用于对保持对象物进行保持， 所述机器人构成为，在将所述保持部固定后的状态下使所述臂部移动，由此使所述可动部移动，从而能够调整所述保持部的保持位置。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于， 设有多个所述保持部， 所述机器人构成为，在将多个所述保持部中的至少一个所述保持部固定后的状态下使所述臂部移动，由此使所述可动部移动，从而能够调整所述保持部的相对于保持对象物的保持位置。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于， 所述机器人构成为，通过使所述臂部移动，来使所述机器人手的所述可动部移动，由此能够调整多个所述保持部的保持位置，多个所述保持部用于保持经由浇道部连接的多个树脂成型品。
5.根据权利要求1 4中的任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述控制部构成为，在将所述机器人手的一部分固定后的状态下，基于保持对象物的保持位置信息使所述臂部移动，由此使所述可动部移动来调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于， 所述机器人手包括保持部，所述保持部安装于所述可动部，用于对保持对象物进行保持， 所述控制部构成为，进行固定所述保持部的控制，并且，在将所述保持部固定后的状态下，基于保持对象物的保持位置信息使所述臂部移动，由此使所述可动部移动来调整所述保持部的保持位置。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于， 设有多个所述保持部， 所述控制部构成为，对所述多个保持部依次逐个进行一边固定所述保持部一边使所述可动部移动来调整所述保持部的保持位置的控制。
8.根据权利要求1 7中的任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述可动部包括连杆部， 所述机器人构成为，通过使所述臂部移动，来使所述连杆部移动，从而能够调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于， 所述机器人手包括基部，在所述基部安装有所述连杆部，并且，所述基部安装于所述臂部， 所述连杆部包括: 第I连杆部和第2连杆部，它们相对于所述基部设在一侧；以及 第3连杆部和第4连杆部，它们相对于所述基部设在另一侧， 在所述第I连杆部、所述第2连杆部、所述第3连杆部以及所述第4连杆部各自的末端侧分别安装有用于对保持对象物进行保持的保持部。
10.根据权利要求1 9中的任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述机器人还具备锁定部，所述锁定部安装于所述可动部，用于锁定所述可动部， 所述机器人构成为，在使所述可动部移动来调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置时，解除基于所述锁定部实现的锁定状态。
11.一种机器人手，所述机器人手是安装于机器人的机器人手，所述机器人手的特征在于， 所述机器人手具有: 基部，其安装于所述机器人； 可动部，其被支承于所述基部； 锁定部，其对所述可动部进行固定和固定解除；以及 保持部，其设于所述可动部，用于保持对象物， 根据来自控制装置的指令，在所述保持部执行保持动作的状态下，利用所述锁定部对至少一部分所述可动部进行固定解除，在通过所述机器人的移动使该可动部移动从而使可动部的形状变更后，利用所述锁定部对固定解除后的所述可动部进行固定。
12.一种机器人手的保持位置调整方法，其特征在于， 所述机器人手的保持位置调整方法具备: 对机器人手的一部分进行固定的工序；和 在将所述机器人手的一部分固定后的状态下使安装有所述机器人手的臂部移动，由此使所述机器人手的可动部移动来调整所述机器人手的相对于保持对象物的保持位置的工序。
全文摘要
本发明提供机器人、机器人手以及机器人手的保持位置调整方法，所述机器人在成型的保持对象物的大小或形状发生了变化的情况下也能够对保持对象物进行保持，而无需更换机器人手。该机器人(100)具备机器人手(3)，其包括连杆部(32～35)；臂部(4a～4f)，其用于安装机器人手(3)；以及控制部(41)，其用于控制臂部(4a～4f)的动作，控制部(41)构成为，利用臂部(4a～4f)使机器人手(3)的连杆部(32～35)移动，由此能够调整机器人手(3)的相对于工件(200)的保持位置。
文档编号B25J13/00GK103213256SQ20131002619
公开日2013年7月24日 申请日期2013年1月18日 优先权日2012年1月19日
发明者三次哲也 申请人:株式会社安川电机