机器人系统及被加工物制造方法

机器人系统及被加工物制造方法
【专利摘要】本发明提供一种简化用于规定机器人的动作的区域设定以提高示教效率的机器人系统及被加工物制造方法。机器人系统（1）具有：机器人（5）；被固定在机器人（5）外并对包含机器人（5）和机器人（5）的周围的范围进行拍摄的拍摄部（9）；以及根据拍摄部（9）拍到的图像来设定用于规定机器人（5）的动作的区域信息的设定部（3）。由此，能事先根据摄像机（9）拍到的图像获得对生成区域信息有利的信息。
【专利说明】机器人系统及被加工物制造方法

【技术领域】
[0001] 本发明涉及机器人系统及被加工物制造方法。

【背景技术】
[0002] 近年来，越来越需要将人工作业由机器人取代以实现自动化。用于规定机器人的 动作的各种区域由机器人控制器设定(例如参照专利文献1)。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1 :日本发明公报特许第4648486号公报


【发明内容】

[0006] 本发明所要解决的问题
[0007] 在具有机器人的机器人系统中，期望简化用于规定机器人的动作的区域的设定而 提1?不教效率。
[0008] 因此，本发明的目的是提供如下一种机器人系统及被加工物制造方法，其能简化 用于规定机器人的动作的区域的设定以提高示教效率。
[0009] 用于解决问题的手段
[0010] 本发明涉及的机器人系统具有：机器人；被固定在机器人外并且对包含机器人和 机器人的周围的范围进行拍摄的拍摄部；以及根据拍摄部拍摄到的图像来设定用于规定机 器人的动作的区域信息的设定部。
[0011] 发明效果
[0012] 根据本发明，能够提供如下一种机器人系统及被加工物制造方法，其能简化用于 规定机器人的动作的区域的设定以提高示教效率。

【专利附图】

【附图说明】
[0013] 图1是表示本发明涉及的机器人系统的一个实施方式的概略图。
[0014] 图2是表示拍摄部拍摄到的图像的图。
[0015] 图3是表示存储在存储部中的要素的例子的图。
[0016] 图4是表示用于规定机器人的动作的区域的例子的图。
[0017] 图5是设定部设定区域信息的一个具体流程示意图。
[0018] 附图标记说明
[0019] 1 :机器人系统、3 :设定部、4 :台架部、5 :双臂机器人、9 :摄像机(拍摄部)、31 :显不 部、32 :存储部、34 :选择部、51L :左臂(机器人)、51R :右臂(机器人)。

【具体实施方式】
[0020] 以下，参照附图对实施方式进行详细说明。在说明中，对相同要素或具有相同功能 的要素标记相同的附图标记而省略重复说明。
[0021] 如图1所示，机器人系统1具有机器人单元2以及设定部3。机器人单元2具有台 架部4、双臂机器人5、机器人控制器6、投影仪8以及摄像机(拍摄部）9。通过排列设置多 个这样的机器人单元2能够构成生产线。此外，在排列多个机器人单元2而构成生产线时， 设定部3可以被设置在各个机器人单元2上，也可以是多个机器人单元2共用1个设定部 3 〇
[0022] 台架部4支承双臂机器人5。台架部4具有矩形板状的支承板41以及安装在支承 板41下方的四条腿部42。支承板41上设置有矩形板状的台座43,台座43上配置有双臂 机器人5。另外，在台座43上的与双臂机器人5分离的位置上，设置有双臂机器人5进行作 业时所使用的作业台44。
[0023] 此外，在支承板41上的与台座43分离的位置(在图1中，支承板41的角部的位置） 上设置有转交部45。通过将工件W载置在该转交部45上，在双臂机器人5与作业者之间进 行工件W的转交。此外，例如也可以利用该转交部45转交双臂机器人5进行作业时使用的 工具T。
[0024] 用于机器人系统1的作业台44和转交部45的形状可以标准化。该情况下，对于 作业台44和转交部45,可从多个规定的形状中进行选择。多个规定的形状中例如包含长方 体(六面体)、圆柱形、圆锥形、球形以及圆筒形等(参照图3)。各形状中可以包含尺寸不同的 形状。此外，多个规定的形状中可以包含其他形状，例如可以包含六面体以外的多面体和圆 筒形以外的筒形。在本实施方式中，作业台44呈圆柱状，转交部45呈长方体状。
[0025] 支承板41上设置有罩46,罩46从侧部和上方罩住双臂机器人5、台座43、作业台 44以及转交部45。罩46由从支承板41的四个边分别向上方延伸的侧板、设置在侧板的上 部的顶板、以及用于支承侧板和顶板的框架F构成。框架F具有从支承板41的四角分别向 上方延伸的纵向的柱、以及使纵向的柱的上端彼此连接的横向的柱。罩46的侧板和顶板例 如由透明的材料(例如，聚碳酸酯等）形成，以便能够从外部看到内部。罩46的一个侧板上 的与转交部45相对应的一部分上，设置有作业者能够将手伸入罩46内的转交口 47。此外， 框架F上安装有表示机器人单元2的动作状况的显示灯P。
[0026] 双臂机器人5具有左臂51L以及右臂51R。左臂51L和右臂51R能够共同地作业， 也能够相互独立地进行作业。即，左臂51L和右臂51R分别起到机器人的作用。左臂51L 和右臂51R分别具有多关节构造，其前端部包含连接部52。左臂51L和右臂51R各自通过 内置在双臂机器人5中的多个致动器，能够进行6自由度的动作。由此，连接部52能够呈 现各种位置、姿态。连接部52上安装有工具T。此外，左臂51L和右臂51R各自的自由度只 是一个例子，也可以是5自由度，也可以是7自由度以上。
[0027] 机器人控制器6控制双臂机器人5的动作，此外还控制投影仪8和摄像机9。机 器人控制器6例如是具有运算装置、存储装置以及输入输出装置的计算机。在机器人控制 器6中，输入输出的信息例如是用于规定左臂51L和右臂51R的动作的区域的信息(区域信 息)、用于规定左臂51L和右臂51R的一系列的动作的程序(任务）等。
[0028] 用于规定左臂51L和右臂51R的动作的区域中包含机器人动作区域、协调动作区 域以及禁止进入区域。左臂51L和右臂51R能够进入机器人动作区域。机器人动作区域是 协调动作区域和禁止进入区域以外的区域。
[0029] 允许进入该协调动作区域的左臂51L、右臂51R或者作业者能够进入协调动作区 域。协调动作区域例如是作业台44的上方的区域、以及转交部45的上方的区域。此外，协 调动作区域可以被细分为：左臂51L和右臂51R协调地动作、设为作业者不进入的第一协调 动作区域；以及双臂机器人5和作业者协调地动作的第二协调动作区域。例如，作业台44 的上方的协调动作区域是第一协调动作区域，允许进入的左臂51L或右臂51R能够进入第 一协调动作区域。转交部45的上方的协调动作区域是第二协调动作区域，允许进入的左臂 51L、右臂51R或作业者能够进入第二协调动作区域。
[0030] 在禁止进入区域，禁止左臂51L和右臂51R的进入。禁止进入区域是为了避免左 臂51L和右臂51R与周边物体碰撞等而设定的区域。禁止进入区域例如是支承板41、台座 43、作业台44、转交部45以及罩46等各周边物体存在的区域、以及罩46外的区域。此外， 为了提高安全性，禁止进入区域也可以包含距离周边物体规定距离以内的区域。
[0031] 机器人控制器6例如被配置在支承板41下方。双臂机器人5和机器人控制器6 通过配线连接。此外，双臂机器人5和机器人控制器6也可以通过无线方式连接，机器人控 制器6也可以内置在双臂机器人5内。
[0032] 作业者利用示教器7能够在现场设定或修正机器人控制器6内的区域信息以及任 务等(在线示教)。示教器7可以通过配线与机器人控制器6连接，也可以通过无线方式与 机器人控制器6连接。
[0033] 投影仪8根据输入到机器人控制器6的区域信息，将用于规定左臂51L和右臂51R 的动作的区域投影到双臂机器人5的周边物体。投影仪8向下朝向地固定在罩46的顶板 上，并从双臂机器人5的上方照射光。作为被投影到区域的周边物体，例如为支承板41、台 座43、作业台44、转交部45以及罩46等。投影仪8可以通过配线与机器人控制器6连接， 也可以通过无线方式与机器人控制器6连接。
[0034] 摄像机9对包含双臂机器人5以及双臂机器人5的周边物体的范围进行拍摄。摄 像机9与投影仪8并排地向下朝向地固定在罩46的顶板上，并从双臂机器人5的上方进行 拍摄。摄像机9通过配线与机器人控制器6连接，摄像机9拍摄到的图像经由机器人控制 器6被发送至设定部3。此外，摄像机9也可以通过无线方式与机器人控制器6连接。
[0035] 设定部3生成设定于机器人控制器6中的区域信息以及任务等(在线示教)。设定 部3例如是具有运算装置、存储装置以及输入输出装置的计算机。作为双臂机器人5和双 臂机器人5的周边物体的信息，CAD数据被输入设定部3。设定部3使用CAD数据在下述的 显示部31上显示虚拟空间。此外，双臂机器人5和双臂机器人5的周边物体的尺寸信息等 被输入设定部3，设定部3自身也可以根据所输入的信息来生成双臂机器人5和双臂机器人 5的周边物体的CAD数据。摄像机9拍摄的图像经由机器人控制器6被输入设定部3。
[0036] 设定部3具有显示部31、存储部32、周边物体抽出部33、选择部34以及区域信息 生成部35。显示部31例如是液晶显示器等，显示CAD数据以及摄像机9拍摄到的图像等各 种信息。
[0037] 存储部32中存储有形状被确定的多个要素。在将作业台44和转交部45标准化 时，能够使多个要素的形状与作业台44以及转交部45的形状相对应。如图3所示，多个要 素的形状中，例如，包含长方体(六面体）形、圆柱形、圆锥形、球形以及圆筒形等。关于各形 状的尺寸，可以存储尺寸不同的要素，也可以存储尺寸可变的要素。此外，多个要素的形状 中可以包含其他形状，例如可以包含六面体以外的多面体和圆筒形以外的筒形。
[0038] 周边物体抽出部33从摄像机9拍摄到的图像中抽出双臂机器人5的周边物体。在 本实施方式中，周边物体抽出部33从图像中抽出作业台44以及转交部45。
[0039] 选择部34根据摄像机9拍摄到的图像，从存储部32中存储的多个要素中，选择与 双臂机器人5的周边物体的外形相对应的要素。
[0040] 区域信息生成部35利用CAD数据和选择部34所选择的要素生成区域信息。区域 信息生成部35例如生成机器人单元2内的以规定的点为基准的坐标系中的区域的坐标值 (例如X坐标值、Y坐标值、Z坐标值的各坐标值或它们的组合)作为区域信息。区域信息生 成部35的结构是：作业者确认显示部31上显示的信息，当作业者输入指示时，根据所输入 的指示来生成区域信息。此外，区域信息生成部35也可以采用根据CAD数据以及选择部34 所选择的要素自动生成区域信息的结构。
[0041] 设定部3通过配线与机器人控制器6连接，但也可以通过无线方式与机器人控制 器6连接，也可以不与机器人控制器6连接。在设定部3没有与机器人控制器6连接的情 况下，将设定部3生成的区域信息存储在存储介质中，并将该存储介质与机器人控制器6连 接，能够将区域信息输入机器人控制器6中。另外，相反地，使用存储介质，能够将摄像机9 拍摄到的图像输入设定部3中。周边物体抽出部33、选择部34以及区域信息生成部35可 以由软件构成，也可以由硬件构成。
[0042] 接下来，利用图5所示的流程图和其他附图对机器人系统1的动作的一例进行说 明。
[0043] 如图2所示，在机器人系统1中，首先，摄像机9拍摄包含双臂机器人5以及双臂 机器人5的周边物体的范围，摄像机9所拍摄到的图像经由机器人控制器6被输入到设定 部3 (相当于图5所示的S1的处理)。
[0044] 接下来，通过周边物体抽出部33从摄像机9所拍摄的图像中，抽出作业台44以及 转交部45。可以使用公知的图像处理技术进行抽出（相当于图5所示的S2的处理)。
[0045] 接下来，在显示部31上显示摄像机9所拍摄到的图像(相当于图5所示的S3的处 理)。另外，在显示部31上，显示用于提示从存储部32中存储的多个要素中选择与作业台 44和转交部45分别对应的要素的指示(相当于图5所示的S4的处理)。
[0046] 当作业者向设定部3输入指示时(相当于图5所示的S5的处理)，选择部34将来 自作业者的指示所表示的要素确定为要选择的要素(相当于图5所示的S6的处理)。在此， 作业者输入以下内容的指示：选择规定尺寸的圆柱形作为与作业台44相对应的要素，并且 选择规定尺寸的长方体作为与转交部45相对应的要素，选择部34将这些要素确定为要选 择的要素。
[0047] 接下来，如图4所示，在显示部31上显示双臂机器人5、支承板41、台座43以及罩 46的CAD数据，还显示选择部34所选择的要素(相当于图5所示的S7的处理)。接下来，在 显示部31上显示用于提示对区域进行设定的指示，该区域用于规定左臂51L和右臂51R的 动作(相当于图5所示的S8的处理)。
[0048] 当作业者输入指示时(相当于图5所示的S9的处理)，区域信息生成部35根据所 输入的指示生成用于规定左臂51L和右臂51R的动作的区域的区域信息(相当于图5所示 的S10的处理)。如图4所示，在此，作业者输入以下内容的指示：将包含与作业台44相对 应的圆柱状的要素的区域、以及与转交部45相对应的长方体状的要素的区域分别设定为 禁止进入区域R，区域信息生成部35生成这些禁止进入区域R的区域信息。
[0049] 接下来，设定部3所生成的区域信息被输入到机器人控制器6(相当于图5所示的 S11的处理)。接下来，根据输入到机器人控制器6的区域信息，投影仪8将禁止进入区域R 分别投影到作业台44和转交部45 (未图示）（相当于图5所示的S112的处理)。由此，一 系列的动作结束。
[0050] 以上，在本实施方式的机器人系统1中，通过被固定在双臂机器人5外的的摄像机 9拍摄包含双臂机器人5以及双臂机器人5的周边的范围，根据摄像机9所拍摄的图像，通 过设定部3生成用于规定左臂51L和右臂51R的动作的区域信息。因此，根据摄像机9所 拍摄的图像，能够事先获得对区域信息的生成有利的信息，因此与没有获得任何信息的情 况下生成区域信息的情况相比，能够缩短生成由机器人控制器6设定的区域信息所花的时 间。因此，能够简化各区域的设定并提高示教效率。
[0051] 在机器人系统1中，左臂51L和右臂51R在对工件W实施加工时，使用配置在机器 人的周围的作业台44以及转交部45,设定部3根据摄像机9拍摄到的作业台44以及转交 部45的外形设定区域信息。由于在机器人系统1的工作过程中左臂51L和右臂51R频繁 地接近对工件W实施加工时所使用的作业台44和转交部45,因此，根据所拍摄到的作业台 44和转交部45的外形来生成区域信息，能够提高安全性。
[0052] 设定部3具有：用于存储形状被确定的多个要素的存储部32 ;以及从多个要素中 选择要素的选择部34,设定部3将选择部34所选择的要素用于区域信息的生成。通过使用 形状被确定的要素来生成区域信息，能够减小生成区域信息时给设定部3带来的负担。另 夕卜，如上所述，在将作业台44和转交部45标准化的情况下，通过将与这些形状相对应的要 素存储在存储部32中，能够容易地选择与作业台44和转交部45相对应的要素。因此，能 够缩短生成区域信息所花的时间。
[0053] 设定部3还具有向作业者显示图像的显示部31，选择部34根据作业者所输入的指 示确定要选择的要素。由于选择哪个要素的判断由能够看到显示在显示部31上的图像的 作业者进行，因此能够减小选择要素时给设定部3带来的负担。
[0054] 用于规定左臂51L和右臂51R的动作的区域包含机器人动作区域、协调动作区域 以及禁止进入区域，左臂51L和右臂51R能够进入机器人动作区域，允许进入该协调动作区 域的左臂51L、右臂51R或作业者能够进入协调动作区域，禁止左臂51L和右臂51R进入禁 止进入区域。由于根据包含双臂机器人5的范围的图像来生成这些区域的区域信息，所以 能够容易地设定各区域。
[0055] 机器人系统1具有用于支承双臂机器人5的台架部4,并构成机器人单元2。在排 列多个机器人单元2而构成生产线的情况下，如上所述，由于能够简化各机器人单元2中的 各区域的设定，因此能提高从设定区域到实施示教的整体作业效率，所以能缩短整个制造 生产线调机所需要的时间。
[0056] 在使用如上所述的机器人系统1得出被加工物的被加工物制造方法中，也能实现 同样的效果。被加工物中包含螺栓等零件或汽车等的组装体。
[0057] 在上述实施方式中，设定部3作为一个计算机系统，可以根据拍摄部拍摄到的图 像，生成用于规定机器人的动作的区域信息。还可以向作业者显示拍摄部拍摄到的图像，并 根据作业者输入的指示来确定要选择的要素。由于机器人在对工件实施加工时，使用配置 在所述机器人的周围的周边物体，因此设定部3还可以根据拍摄部所拍到的所述周边物体 的外形来生成所述区域信息。进一步的所述设定部还可以存储有形状被确定的多个要素， 以及从所述多个要素中选择要素，并利用所选择的所述要素生成所述区域信息。具体的一 个实施例如图5所示，包括如下步骤：在步骤S1中获得摄像机9所拍摄到的图像；在步骤 S2中从摄像机9所拍摄到的图像中抽出作业台44以及转受部45 ;在步骤S3中显不摄像机 9所拍摄到的图像；并在步骤S4中显示用于提示选择与作业台44和转交部45分别对应要 素在指示；在步骤S5中接收作业者输入的要素选择指示；在步骤S6中确定作业者要选择 的元素；在步骤S7中显示CAD数据和所选择的要素；进一步在步骤S8显示提示对区域进行 设定的指示，设定的区域用于规定臂的动作；在步骤S9中再次接收作业者输入的区域设定 指示；在步骤S10中根据区域设定指示生成区域信息；在步骤S11中将生成的区域信息输 入到控制器6 ;机器人控制器6控制投影仪8将区域进行投影。
[0058] 如图1所示，本发明实施方式中，设定部为机器人系统中机器人的动作区域信息 的设定装置，其中的周边物体抽出部33、选择部34以及区域信息生成部35可以是软件实现 的功能模块，其中，周边物体抽出部33从拍摄部拍摄到的图像中抽出周边物体，机器人在 对工件实施加工时，如果使用配置在机器人的周围的周边物体，则区域信息生成部35可以 根据拍摄部所拍到的周边物体的外形来生成区域信息。选择部34可以从存储的形状被确 定的多个要素中，选择生成区域信息所需的要素，区域信息生成部35可以在生成区域信息 时，利用选择部34所选择的要素。其中，选择部可以根据作业者输入的指示来确定要选择 的要素。
[0059] 以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能 够在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。例如，作业台44和转交部45也可以不标准化。 该情况下，根据摄像机9所拍摄的图像，能够从存储部32中存储的多个要素中选择与图像 中的作业台44和转交部45的外形近似的要素。
[0060] 在上述实施方式中，投影仪8和摄像机9被固定在罩46的顶板上，但也可以被固 定在罩46的侧板上。在摄像机9被固定在罩46的侧板上的情况下，能够获得作业台44和 转交部45的高度方向（Z方向)上的尺寸，因此能够很好地选择与作业台44和转交部45的 外形近似的要素。另外，投影仪8和摄像机9也可以被固定在机器人单元2外。总之，投影 仪8被固定在能够将区域投影在双臂机器人5的周边物体上的位置上即可，摄像机9被固 定在能够拍摄包含双臂机器人5和双臂机器人5的周边的范围的位置上即可。另外，投影 仪8和摄像机9也可以分别设置有多个。
[0061] 在上述实施方式中，投影仪8以及摄像机9与机器人控制器6连接，经由机器人控 制器6与设定部3进行信息的输入输出，但是也可以采用以下结构：使投影仪8和/或摄像 机9不经由机器人控制器6而与设定部3连接，由设定部3进行控制。
[0062] 在上述实施方式中，作业台44和转交部45被周边物体抽出部33自动地从图像中 抽出，但也可以由能够看到显示部31上所显示的图像的作业者对设定部3输入指示，并根 据所输入的指示进行抽出。
[0063] 在上述实施方式中，选择部34的结构是：根据作业者所输入的指示从存储部32中 存储的多个要素中选择与作业台44以及转交部45分别相对应的要素，但选择部34也可以 采用以下结构：根据摄像机9拍摄到的图像，自动地选择与作业台44和转交部45分别近似 的要素。
[0064] 在上述实施方式中，在设有作业台44以及转交部45的状态下进行拍摄，但也可以 在未设有作业台44以及转交部45的状态下进行拍摄。具体而言，在上述的机器人系统1 进行动作之前，首先，在作业台44以及转交部45各自的预定设置位置上设置标记(例如作 业者所保持的指示棒的前端)。接下来，摄像机9对包含双臂机器人5和标记的范围进行拍 摄。接下来，周边物体抽出部33从摄像机9所拍摄的图像中抽出标记。然后，从存储部32 中存储的多个要素中选择与预定设置的作业台44和转交部45相对应的要素。除此之外的 动作与上述相同。
[0065] 在上述实施方式中，作为与作业台44和转交部45相对应的各要素，分别选择了一 个圆筒形和长方体，但也可以选择多个要素，使用多个要素组合后的形状。
[0066] 在上述实施方式中，设定部3的结构是：从存储部32中存储的多个要素中选择与 双臂机器人5的周边物体相对应的要素，但设定部3也可以采用以下结构：根据摄像机9所 拍摄的图像重新生成与双臂机器人5的周边物体相对应的要素。
[0067] 在上述实施方式中，在台架部4上设置有罩46,但也可以不设置罩46。在上述实施 方式中，机器人是双臂机器人5的左臂51L和右臂51R，但也可以是具有1条臂的机器人。各 要素的结构、个数和材质不限于上述实施方式中的结构、个数和材质，能适当地进行改变。
【权利要求】
1. 一种机器人系统，其特征在于，具有： 机器人； 拍摄部，其被固定在所述机器人之外，并对包含所述机器人和所述机器人的周围的范 围进行拍摄；以及 设定部，其根据所述拍摄部拍摄到的图像，生成用于规定所述机器人的动作的区域信 息。
2. 如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述机器人在对工件实施加工时，使用配置在所述机器人的周围的周边物体， 所述设定部根据所述拍摄部所拍到的所述周边物体的外形来生成所述区域信息。
3. 如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述设定部具有： 用于存储形状被确定的多个要素的存储部；以及 从所述多个要素中选择要素的选择部， 生成所述区域信息时，所述设定部利用所述选择部所选择的所述要素。
4. 如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述设定部具有： 用于存储形状被确定的多个要素的存储部；以及 从所述多个要素中选择要素的选择部， 生成所述区域信息时，所述设定部利用所述选择部所选择的所述要素。
5. 如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于， 所述设定部还具有向作业者显示所述图像的显示部， 所述选择部根据作业者输入的指示来确定要选择的要素。
6. 如权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于， 所述区域包含机器人动作区域、协调动作区域以及禁止进入区域中的至少一个， 所述机器人能够进入所述机器人动作区域， 允许进入该协调动作区域的所述机器人或作业者能够进入所述协调动作区域， 禁止所述机器人进入所述禁止进入区域。
7. 如权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于， 具有支承所述机器人的台架部， 所述机器人系统构成机器人单元。
8. 如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于， 所述设定部，存储有形状被确定的多个要素，以及从所述多个要素中选择要素，并利用 所选择的所述要素生成所述区域信息。
9. 如权利要求8所述的机器人系统，其特征在于， 所述设定部还向作业者显示所述图像，并根据作业者输入的指示来确定要选择的要 素。
10. -种被加工物制造方法，其特征在于， 使用权利要求1至9中任一项所述的机器人系统得出被加工物。
11. 一种如权利要求1所述机器人系统中机器人的动作区域信息的设定装置，其特征 在于，包括： 周边物体抽出部，从所述拍摄部拍摄到的图像中抽出周边物体，以及 区域信息生成部，当所述机器人在对工件实施加工时使用配置在所述机器人的周围的 周边物体时，根据所述周边物体的外形来生成所述区域信息。
12.如权利要求11所述的设定装置，其特征在于，还包括： 选择部，从存储的形状被确定的多个要素中，选择生成所述区域信息所需的要素，以及 所述区域信息生成部在生成所述区域信息时，利用所述选择部所选择的所述要素。
【文档编号】B25J9/16GK104057449SQ201410103388
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年3月19日 优先权日:2013年3月19日
【发明者】泽田有希子, 旭岳史 申请人:株式会社安川电机