专利名称：加工系统、机器人以及产品的制造方法
技术领域：
本发明涉及机器人、加工系统、以及产品的制造方法。
背景技术：
日本特开2009-000799号公报公开了通过使机器人进行人的作业而实现生产线自动化的技术。除了上述文献所公开的技术之外，通过使用通用性较高的机器人而非专用机械来进行原先依赖于人手的复杂多样的作业以实现自动化，由此提高生产设备效率的需要也在增加。为此，需要扩大使用机器人来进行能够自动化的作业。
发明内容
本发明的加工系统，包括供给物品的物品供给部；搬送被加工物的第1搬送部；设置在上述第1搬送部的下游侧，载置通过上述第1搬送部予以搬送的上述被加工物的作业台；从上述物品供给部取出上述物品，根据预先示教的作业动作使用该物品对上述作业台上所载置的上述被加工物实施作业的机器人；设置在上述作业台的下游侧，搬送通过上述机器人被实施作业的上述被加工物的第2搬送部。采用本发明所涉及的机器人、加工系统、以及产品的制造方法，可使作业节省人工。
本发明的完整认识及其优点，通过对照附图阅读以下的发明详细说明很容易能够理解。图1是第1实施方式所涉及的捆包系统的立体图。图2是第1实施方式所涉及的捆包系统的俯视图。图3是捆包系统所使用的纸板箱的说明图。图4是表示捆包系统的机器人的第1臂部的立体图。图5是表示捆包系统的机器人的第2臂部的立体图。图6是捆包系统的作业台的说明图。图7是附加于捆包系统所使用的缓冲材料的重物的俯视图。图8是装填于捆包系统所使用的纸板箱中的变换器的说明图。图9是捆包系统所设置的辅助作业台的说明图。图10是第2实施方式所涉及的捆包系统的正视图。
具体实施例方式以下参照附图来说明实施方式。各图中与说明无关的部分根据需要省略图示。如图1以及图2所示，第1实施方式所涉及的捆包系统10为一例加工系统，是进行例如向被加工物的纸板箱(捆包容器的一例)C中装填变换器(inverter)(物品的一例) G、缓冲材料B以及附属品等的捆包作业的系统。捆包系统具有双臂机器人(机器人的一例)20、搬入传送带(第1搬送部的一例)22、作业台M以及搬出传送带(第2搬送部的一例)26。捆包系统10还具有第1无动力传送带(gravity conveyor)(物品供给部的一例)31、第2无动力传送带(缓冲材料供给部的一例)32、辅助作业台34、以及附属品供给台36。另外，捆包系统10的操作通过具有存储装置、演算装置、显示装置以及输入装置的上位控制器，即系统控制器11来控制。双臂机器人20能够向变换器G安装缓冲材料B，并将这些装填在纸板箱C中。双臂机器人20具有能够围绕与设置面交差的旋转轴S旋转的胴体40，以及分别设置在胴体40左右的第1臂部4 和第2臂部42b。第1臂部4 作为双臂机器人20的左臂进行操作，其前端部设置有第1手部45a(参照图4)。第2臂部42b作为双臂机器人20 的右臂进行操作，其前端部设置有第2手部4 (参照图5)。第1臂部4 和第2臂部42b 分别为例如具有7轴关节的机器人。另外，本实施方式所涉及的双臂机器人20作为整体是 1台机器人，也可视为设置在胴体(旋转台)上的两台机器人。如图4所示，第1手部4 安装在设置于第1臂部42a的前端部的第1手腕凸缘 46a上，可围绕第1手腕凸缘46a的旋转轴Tl进行转动。第1手部4 设置有第1吸附部 47a以及第1垫部(第1接触部件的一例)48a。第1吸附部47a设置在沿着旋转轴Tl方向延伸的板状第1框架49a的一侧的面上，可以空气吸附缓冲材料B、附属品等。第1垫部48a设置在第1框架49a的另一侧的面上，与纸板箱C、缓冲材料B、以及变换器G等接触。第1垫部48a例如为立方体状的弹性材料。如图5所示，设置在第2臂部42b的前端部的第2手部4 安装在设置于第2臂部42b的前端部的第2手腕凸缘46b上，可围绕第2手腕凸缘46b的旋转轴T2进行转动。 第2手部4 设置有2个第2吸附部47b以及第2垫部(第2接触部件的一例)48b。第2吸附部47b设置在沿着旋转轴T2方向延伸的板状第2框架49b的一侧的面上，可以空气吸附缓冲材料B、附属品等。第2垫部48b设置在第2框架49b的另一侧的面上，与纸板箱C、缓冲材料B、以及变换器G等接触。第2垫部48b例如为立方体状的弹性材料。另外，双臂机器人20由未图示的机器人控制器控制，根据预先示教的动作进行操作。搬入传送带22由未图示的马达驱动，可从上游向下游搬送纸板箱C(参照图2所示的箭头)。如图1及图2所示，搬入传送带22设置在双臂机器人20的左前方。搬入传送带22的下游端设置有从搬送面向上方进出可能的停止块(stopper) 52。通过停止块52的进出可使位于下游端的纸板箱C停止在预先确定的位置上。作业台M用于双臂机器人20进行捆包作业。如图1及图2所示，作业台M设置在双臂机器人20的胴体40的前方。另外，作业台M设置在搬入传送带22的下游侧，且与搬入传送带22的搬送面实质上位于相同的高度。如图6所示，作业台M上设置有1对把持部件62及停止块64。1对把持部件62从作业台M的天板突出，沿着搬入传送带22的搬送方向间隔平行设置。1对把持部件62，如图6的箭头所示，可以沿着与搬入传送带22的搬送方向交差的方向进行移动(调整1对把持部件62的间隔)，可把持位于把持部件之间的纸板箱C的下部侧面。停止块64设置成可从作业台的天板向上方进出，通过与纸板箱C的一个侧面接触，可对该纸板箱C进行定位(参照图1)。搬出传送带沈可从上游向下游搬送装填有变换器G的纸板箱C (参照图2所示的箭头)。如图1及图2所示，搬出传送带沈设置在双臂机器人20的右前方。搬出传送带 26设置在作业台M的下游侧，且搬送面实质上与作业台M位于相同高度。第1无动力传送带31可向双臂机器人20供给作为被捆包对象的变换器G。如图 1及图2所示，第1无动力传送带31设置在双臂机器人20的左侧。第1无动力传送带31 在搬送方向上其下游侧低于上游侧，即搬送面呈倾斜状态。第2无动力传送带32可向双臂机器人20供给缓冲材料B。如图1及图2所示， 第2无动力传送带32设置在双臂机器人20的左侧后方。第2无动力传送带32在搬送方向上其下游侧低于上游侧，即搬送面呈倾斜状态。在此对缓冲材料B进行说明。如图8所示，缓冲材料B是收容在变换器G和纸板箱C之间的空间内的纸板材料部件。缓冲材料B的一个面的中央部位形成有对应于变换器 G的两个端部的形状，且从正视方向看呈矩形形状的穴部70，变换器G的两端可分别安装其中。缓冲材料B在安装于变换器G的状态下装填至纸板箱C中。第2无动力传送带32可通过被搬送物品的自重从上游侧向下游侧搬送被搬送物品。但是，被搬送物品为本实施方式中的纸板材料的缓冲材料B时，由于缓冲材料B较轻， 搬送途中有可能会停止。在此，本实施方式中向缓冲材料B附加了重物。具体而言，如图7 所示，位于下游侧的缓冲材料B的后续的缓冲材料B，即位于上游侧的缓冲材料B载置在金属材料的重量板68上。另外，在重量板68的上面设置有与缓冲材料B的上游侧侧面接触的突出部69。辅助作业台34用于双臂机器人20将缓冲材料B安装于变换器G的作业。如图1 及图2所示，辅助作业台34设置在双臂机器人20的左侧，从双臂机器人20看比第1无动力传送带31靠近双臂机器人20。如图9所示，辅助作业台具有临时载置部72以及组装部 74。临时载置部72临时载置双臂机器人20从第2无动力传送带32取出的缓冲材料 B。临时载置部72上设置有从辅助作业台34的天板突出的1对定位部件76，对缓冲部件进行定位。1对定位部件76的相对的面的上侧角部经过了倒角处理。组装部74是双臂机器人20将2个缓冲材料B安装于变换器G的部分。组装部74 设置有1对引导部件80以及对变换器G进行定位的支持部件82。1对引导部件80从辅助作业台34的天板突出，沿着与搬入传送带22的搬送方向交差的方向间隔平行设置。该间隔大于缓冲材料B的长度。1对引导部件80的相对的面的上侧角部经过了倒角处理。支持部件82设置在1对引导部件80之间，引导部件80之间的中间部位形成有凹陷部84。变换器G载置在该凹陷部84中，以离开辅助作业台34预先确定高度的状态受到支持。
附属品供给台36可载置变换器G的软件⑶86、塑料袋包装的变换器G使用手册 87等附属品以及中板88。在此，中板88是设置在安装了缓冲材料B的变换器G与纸板箱 C的折翼F11、F12、F21、F22之间(参照图3)，覆盖纸板箱C的开口部的纸板材料部件。如图1及图2所示，附属品供给台36从双臂机器人20看设置在右侧。该些附属品以及中板 88在附属品供给台36上通过定位部件90予以定位。接着，对第1实施方式所涉及的捆包系统10的捆包作业(捆包方法)进行说明。 另外，该捆包作业也可以看作制造对空纸板箱C进行了物品(变换器G)配置加工的加工物的产品制造方法。捆包作业大体分为步骤Sl S4。步骤Sl是双臂机器人20将空纸板箱C从搬入传送带22移动至作业台对。步骤S2是双臂机器人20从第1无动力传送带31以及第2无动力传送带32取出变换器G以及缓冲材料B，并在辅助作业台34上将缓冲材料B安装于变换器G。步骤S3是双臂机器人20将安装了缓冲材料B的变换器G装填至纸板箱C，并在变换器G的上面装填附属品以及中板88。步骤S4是双臂机器人20将装填了物品的纸板箱 C(捆包体)移动至搬出传送带26。以下按照步骤Sl S4的顺序进行说明。(步骤S1-1)搬入传送带22从上游侧向下游侧搬送空纸板箱C。被搬送的纸板箱C与从搬送面进出的停止块52 (参照图2)接触。其结果，空纸板箱C停止在搬入传送带22的下游侧端部。另外，纸板箱C的各个折翼F11、F12、F21、F22原则上处于向上方竖起的状态。之后， 搬入传送带22停止，停止块52后退解除定位。(步骤 S1-2)双臂机器人20将第1手部4 插入纸板箱C中。此时，如图3的2点划线所示， 纸板箱C的折翼F11、F12、F21、F22有时会处于向内侧或外侧倾斜的状态。在此，双臂机器人20在第1手部4 插入纸板箱C中时使第1手部4 在纸板箱C的开口的中央附近沿着从上方向下方移动的轨迹进行移动，以回避向内部倾斜的折翼F11、F12、F21、F22，或者避免第1手部4如至少向内侧推倒各个折翼？11、？12、？21、？22。双臂机器人20使第1手部45a的第1垫部48a与纸板箱C的搬送方向下游侧的内侧侧面(折翼Fll的下侧内侧面)抵接，沿着搬入传送带22的搬送方向拉引纸板箱C，直至仅有纸板箱C的位于搬送方向上游侧的端部载置在搬入传送带22的状态。如上所述，作业台M设置在与搬入传送带22的搬送面实质相同的高度。由此，双臂机器人20使用第1 手部4 拉引纸板箱C，即可将纸板箱C从搬入传送带22移动至作业台24。由此，捆包系统10可通过双臂机器人20自身来移动纸板箱C，所以纸板箱C可以迎合双臂机器人20作业的时机从搬入传送带22移动至作业台24，因此无需设置其他新的机构。之后，作业台M的1对把持部件62把持纸板箱C。双臂机器人20使插入纸板箱 C的第1手部45a(第1垫部48a)在不向内侧推倒搬送方向下游侧的折翼(下游侧内折翼 Fll)的状态下移动至可从内侧支持下游侧内折翼Fll的位置。(步骤 S1-3)双臂机器人20使用第2手部4 的第2垫部48将下游侧内折翼Fl 1向外侧弯折。 双臂机器人20使第1手部4 移动至搬送方向上游侧的折翼(上游侧内折翼FU)的内侧， 通过第1垫部48a向外侧弯折该上游侧内折翼F12。接着，双臂机器人20分别使用第2垫部48b以及第1垫部48a向外侧弯折靠近双臂机器人20 —侧的折翼(前侧外折翼F21)以及远离双臂机器人20 —侧的折翼(后侧外折翼F22)。(步骤 S1-4)双臂机器人20向左旋转大约90度。作业台M的把持部件62解除对纸板箱C的把持。双臂机器人20使用第2垫部48b从外侧推压纸板箱C的上游侧侧面，使纸板箱C与从作业台M伸出的停止块64抵接。然后，把持部件62在此把持纸板箱C。双臂机器人20 使用第2手部4 进行使上游侧内折翼F12移动的操作，使该上游侧内折翼F12向外侧打开。(步骤 S2-1)接着，双臂机器人20使用第1吸附部47a从第2无动力传送带32取出缓冲材料 B。具体而言，双臂机器人20通过第1吸附部47a吸附位于最下游的缓冲材料B的上表面， 被吸附的缓冲材料B先向搬送方向的上游侧推压一次，然后上提取出。其结果，被吸附的缓冲材料B的后续的多个缓冲材料B先向上游侧移动之后，分别通过自重向下游侧移动。由此，双臂机器人20通过使被吸附的缓冲材料B的后续的多个缓冲材料B先向上游侧移动， 可抑制缓冲材料B在第2无动力传送带32的途中停止。另外，由于某些原因，作为吸附对象的缓冲材料B在第2无动力传送带32的途中停止了而无法到达下游端，这样可能会导致双臂机器人20对缓冲材料B的吸附失败。因此， 双臂机器人20在对缓冲材料B的吸附失败时，可使第1臂部4 的前端部从第2无动力传送带32的下游侧向上游侧移动，使第1臂部42a的前端部尝试与途中停止的缓冲部件B接触。第1臂部42a的前端部与途中停止的缓冲材料B接触后对其冲击，以提高该缓冲材料 B搬送至下游侧的可能性。双臂机器人20吸附取出的缓冲材料B被临时载置在辅助作业台34的临时载置部 72上，使其收容在1对定位部件76之间。双臂机器人20使用第2手部4 的第2垫部48b 推压临时载置在临时载置部72上的缓冲材料B，与从双臂机器人20看靠近双臂机器人20 的引导部件80抵接。由此，缓冲材料B被定位在临时载置部72的预先确定的位置上。(步骤 S2-2)双臂机器人20使用第1手部45a以及第2手部4 从第1无动力传送带31上取出变换器G。具体而言，双臂机器人20使第1垫部48a以及第2垫部48b接触把持变换器 G的两端面，接着先向搬送方向上游侧推压被把持的变换器G然后取出。其结果，被取出的变换器G的后续的多个变换器G先向上游侧移动后可通过自重向下游侧移动。由此，双臂机器人20通过使被取出的变换器G的后续的多个变换器G先向上游侧移动，可抑制变换器 G在第1无动力传送带31的途中停止。双臂机器人20将取出的变换器G载置在组装部74的支持部件82上所形成的凹陷部84中。变换器G的长度方向的中央部位受到支持部件82的支持。由此，变换器G的两端处于从辅助作业台34浮起的状态。(步骤 S2-3)双臂机器人20使用第1手部45a的第1吸附部47a从第2无动力传送带32取出第2个缓冲材料B。同时，双臂机器人20使用第2手部45b的第2吸附部47b吸附步骤 S2-2中临时载置在临时载置部72上的缓冲材料B。各缓冲材料B被载置在辅助作业台34的组装部74上所设置的引导部件80之间，使各个穴部70朝向变换器G —侧。第1吸附部 47a所吸附的缓冲材料B从双臂机器人20看位于变换器G的左侧。第2吸附部47b所吸附的缓冲材料B从双臂机器人20看位于变换器G的右侧。(步骤 S2-4)双臂机器人20使用第1垫部48a以及第2垫部4 从外侧向变换器G推压位于变压器G左右的缓冲材料B。缓冲材料B通过1对引导部件80的引导在辅助作业台34上滑动，并向变换器G移动。如上所述，由于变换器G的两端处于从辅助作业台34浮起的状态，且对应于缓冲材料B上所形成的穴部70的高度，所以变换器G的两端可嵌入各个穴部70，由此可将缓冲材料B分别安装在变换器G上。(步骤 S3-1)接着，双臂机器人20在将缓冲材料B向变换器G按压把持的状态下将缓冲材料B 和变换器G—起提起。双臂机器人20向右旋转大约90度，正对作业台M上的空纸板箱C。设定折翼F11、F12、F21、F22处于直立状态，双臂机器人20使被把持的缓冲材料B 以及变换器G沿着回避与向内侧倾斜的折翼产生干涉的轨迹，或者至少不向内侧推倒折翼 F11、F12、F21、F22的轨迹移动至纸板箱C的开口部的上方。双臂机器人20使第1手部4 和第2手部4 分别下降至不与纸板箱C的上游侧侧面以及下游侧侧面接触的高度(图3所示的开口高度H)。然后，双臂机器人20在纸板箱C的开口部的上方放开被把持的缓冲材料B，变换器G和缓冲材料B —起滑入纸板箱C 的内部。双臂机器人20使第1手部45a以及第2手部4 从放开缓冲材料B的位置上升， 并第1手部4 的前端部以及第2手部4 的前端部从纸板箱C的上方下降至纸板箱C的开口部。由此，如果缓冲材料B从开口部向上方露出，则可按压露出的缓冲材料B，使变换器 G以及缓冲材料B切实地装填在纸板箱C中。双臂机器人20再次使用第1手部45a以及第2手部4 分别向外侧弯折前侧外折翼F21以及后侧外折翼F22，赋予其弯折特性。双臂机器人20再次使用第1垫部48a以及第2垫部48b分别向外侧弯折下游侧内折翼Fll以及上游侧内折翼F12，赋予其弯折特性。(步骤 S3-2)双臂机器人20向右旋转大约90度。双臂机器人20使用第1吸附部47a以及第2吸附部47b分别吸附载置在附属品供给台36上的软件⑶86以及使用手册87。双臂机器人20提起软件⑶86以及使用手册87向左旋转大约90度，正对作业台 24上装填有变换器G的纸板箱C。双臂机器人20将吸附的使用手册87以及软件⑶86分别依次装填入纸板箱C内。 此时，设定折翼F11、F12、F21、F22向内侧倾斜的状态，双臂机器人20使吸附的使用手册87 以及软件⑶86沿着回避与向内侧倾斜的折翼产生干涉的轨迹装填入纸板箱C中。(步骤 S3-3)
双臂机器人20在装填了使用手册87之后无需旋转即可使第2臂部42b进行操作，通过第2吸附部47b吸附附属品供给台36上的中板88。双臂机器人20使被吸附的中板88移动，以覆盖作业台M上的纸板箱C的开口部。双臂机器人20使用第1垫部48a以及第2垫部48b向内侧弯折下游侧内折翼Fll 以及上游侧内折翼F12。(步骤 S4-1)作业台M的1对把持部件62解除对纸板箱C的把持。双臂机器人20使用第1垫部48a向搬出传送带沈的方向推压纸板箱C的上游侧侧面。如上所述，由于作业台M设置在与搬出传送带沈的搬送面实质相同的高度上，所以双臂机器人20使用第1手部4 推压纸板箱C可将纸板箱C从作业台M移动至搬出传送带沈。由此，捆包系统10可通过双臂机器人20自身来移动纸板箱C，所以纸板箱C可以迎合双臂机器人20作业的时机从作业台M移动至搬出传送带26，因此无需设置其他新的机构。之后，重复步骤Sl S4，可将变换器G依此捆包在纸板箱C中。另外，上述的一系列操作无需依此进行，也可根据场合同时进行。接着，对第2实施方式进行说明。本实施方式是上述第1实施方式的结构的一部分经过变更后的实施方式。与第1实施方式相同的结构省略说明，并使用相同的符号。第2实施方式所涉及的组装系统110为一例加工系统，是进行向被加工物的母材 W组装多种部件W1、W2的组装作业的系统。如图10所示，组装系统110具有双臂机器人20a，搬入传送带22，作业台24，以及搬出传送带26。双臂机器人20a的第1臂部42c以及第2臂部42d分别设置有第1手部14 以及第2手部145b，该第1手部14 以及第2手部14 分别具有把持部件W1、W2以及用于组装作业的工具SDl、SD2的把持机构。另外，在组装系统110中，在双臂机器人20a的附近(操作范围内)作为物品供给部的一例，设置有分别收容部件W1、W2的工件供给部131a、131b，以及例如放置2个工具 SD1、SD2的工具箱132。另外，组装系统110的操作通过具有存储装置、演算装置、显示装置以及输入装置的上位控制器，即系统控制器111来控制。第2实施方式的组装系统110采用上述结构，按照下述内容进行操作，进行组装作业(加工作业)。通过搬入传送带22沿着图10所示的箭头方向被连续搬送的母材W与从搬送面伸出的停止块52抵接，并停止在搬入传送带22的下游侧端部。之后，停止块52后退以解除对母材W的限制。接着，双臂机器人20a使第2臂部42d进行操作，使第2手部14 与停止在搬入传送带22的最下游位置的母材W的上游侧端部接触，使母材W向作业台M —侧滑动。然后，双臂机器人20a将母材W推压向作业台M上定位夹具(省略图示)而对母材W进行定位。另外，此时搬入传送带22的停止块52再次伸出使后续的母材W停止。另外，第1臂部42c的操作可与第2臂部42d的操作同时进行，通过第1手部14 把持工件供给部131a的部件Wl。接着，双臂机器人20a使第1臂部42c (第1手部145a)进行操作，将部件Wl设置在作业台M上的母材W的预先示教的位置上，并予以临时支持。另外，与此同时第2臂部42d进行操作，通过第2手部14 把持设置在工具箱132 上用于组装部件Wl的工具SDl。然后，使工具SDl进行操作，将处于通过第1手部14 予以临时支持状态的部件Wl完全组装在母材W上。之后，第2臂部42d进行操作，将工具SDl返还至工具箱132，并通过第2手部14 把持工具SD2。然后，与此同时第1臂部42c进行操作，通过第1手部14 把持工件供给部 131b的部件W2。然后，第1臂部42c进行操作，将部件W2设置在作业台M上的母材W的预先示教的位置上，并予以临时支持。然后，使工具SD2进行操作，将处于通过第1手部14 予以临时支持状态的部件W2完全组装在母材W上。部件W1、W2的组装加工完成之后，第2臂部42d进行操作，将工具SD2返还至工具箱132。另外，与此同时第1臂部42c进行操作，使用第1手部14 推压组装了部件W1、W2 的母材W的上游侧端部，使母材W从作业台M滑动至搬出传送带26。之后，重复执行相对于搬入传送带22上的后续的母材W的组装加工。另外，系统控制器111被设置成在双臂机器人20a把持部件Wl、W2失败时、或者产生组装不良时，使双臂机器人20a重新执行发生不良的操作。本实施方式中，即使在双臂机器人20a的加工作业所需要的时间、时机等产生偏差时，双臂机器人20a也可自行进行母材W向作业台M的搬入搬出操作。由此，无需在搬入传送带22 —侧以及搬出传送带沈一侧另外设置与双臂机器人20a的加工作业时机进行同期等的新机构。另外，由于搬入传送带22、作业台M以及搬出传送带沈的高度位置实质上处于相同的高度，所以只需使母材W进行滑动即可进行移送，这样双臂机器人20a的各个手部145a、14 上无需设用于把持母材W的结构。并且，搬入传送带22、作业台M以及搬出传送带沈的上表面都进行了底摩擦加工，通过设置辊等即使在母材W的重量较大时也无需使用马力较大的机器人即可实现组装作业的自动化。作为该加工系统的另一例，例如机器人将物品供给部所供给的电子部件实装在第 1搬送部所搬送的印刷基板上的基板组装系统。本实施方式并不局限于上述实施方式，在不改变本发明的要旨的范围内可进行变更。例如，对上述实施方式、变形例的一部分或者全部进行组合的发明也包含在本发明的技术范围内。第1实施方式的捆包容器，不局限于具有折翼的纸板箱，也可使用没有折翼的纸板箱。此时，机器人可省略相对于折翼的操作。而且，捆包容器也可以是由树脂材料制成的容器。第2实施方式中的加工作业也包含使用工具等对已组装的产品(被加工物)进行解体的解体作业。另外，也可以采用将被解体的部件中可再资源化等的有用部件搬出至第 2搬送部的结构。另外，在上述实施方式中为了简化说明，系统控制器为1个独立装置，但也可采用控制机器人的控制装置与控制其他结构操作的控制装置进行组合，将该整体作为系统控制器的结构。
权利要求
1.一种加工系统，其特征在于，包括 供给物品的物品供给部；搬送被加工物的第1搬送部；设置在上述第1搬送部的下游侧，载置通过上述第1搬送部予以搬送的上述被加工物的作业台；从上述物品供给部取出上述物品，根据预先示教的作业动作使用该物品对上述作业台上所载置的上述被加工物实施作业的机器人；设置在上述作业台的下游侧，搬送通过上述机器人被实施作业的上述被加工物的第2 搬送部。
2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，上述被加工物为捆包容器，上述机器人实施将上述物品装填至上述捆包容器中的作业。
3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，上述机器人将通过上述第1搬送部予以搬送的上述捆包容器运入上述作业台，在上述物品被装填至该捆包容器后，将该捆包容器从该作业台运至上述第2搬送部。
4.根据权利要求3所述的加工系统，其特征在于，上述捆包容器为开口部具有折翼的纸板箱，上述机器人的臂部沿着回避与向内侧倾斜的上述折翼产生干涉的轨迹予以移动。
5.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，还具有供给装入上述物品和上述捆包容器之间产生的空间的缓冲材料的缓冲材料供给部。
6.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于， 上述机器人是具有第1臂部和第2臂部的双臂机器人。
7.根据权利要求6记载的加工系统，其特征在于，上述第1臂部和上述第2臂部分别具有与上述捆包容器接触的第1接触部件和第2接触部件，以及吸附上述缓冲材料的第1吸附部和第2吸附部。
8.根据权利要求7记载的加工系统，其特征在于，上述双臂机器人在预先确定的时机于上述第1接触部件和上述第2接触部件进行将上述折翼向上述开口部外侧弯折的操作。
9.一种机器人，其特征在于，进行保持用于捆包物品的捆包容器将其搬入作业台的作业，将该物品装填至搬入该作业台的该捆包容器的作业，将装填了该物品的该捆包容器从该作业台搬出的作业。
10.一种产品的制造方法，其特征在于，包括 供给物品的步骤；通过第1搬送部将被加工物搬送至作业台一侧的步骤；机器人根据预先示教的动作将搬送至上述作业台前方的上述被加工物载置在该作业台上的步骤；上述机器人使用上述物品对上述作业台上所载置的上述被加工物实施作业的步骤； 上述机器人将实施了上述作业的上述被加工物搬送至外部的步骤。
全文摘要
本发明的加工系统具有供给物品的物品供给部、搬送被加工物的第1搬送部、设置在第1搬送部的下游侧，载置通过第1搬送部予以搬送的被加工物的作业台、从物品供给部取出物品，根据预先示教的作业动作使用该物品对作业台上所载置的被加工物实施作业的机器人、设置在作业台的下游侧，搬送通过机器人被实施作业的被加工物的第2搬送部。
文档编号B65B61/20GK102556383SQ20111030182
公开日2012年7月11日 申请日期2011年10月8日 优先权日2010年10月4日
发明者今留淳一, 山本殊章, 巢山崇, 梶原徹 申请人:株式会社安川电机