1.一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架(1)、动平台(4)，其特征在于，包括转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、转动连接在动平台(4)上的小转轴(3)、布置在所述大转轴(2)和小转轴(3)之间的第一支链(I)和第二支链(II)、布置在所述固定架(1)与动平台(4)之间的第三支链(III)；
所述第一支链(I)与第二支链(II)结构完全相同，每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和转换叉；两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接，连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述固定架(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交；所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置，使所述长度伸缩杆成为主动移动副，所述长度伸缩杆的另一端均与转换叉固接，所述转换叉均与小转轴(3)转动连接；
连接所述第一支链(I)的长度伸缩杆(12)和大转轴(2)的转动轴线、连接所述第一支链(I)的转换叉(13)和小转轴(3)的转动轴线、连接所述第二支链(II)的长度伸缩杆(22)和大转轴(2)的转动轴线、以及连接所述第二支链(II)的转换叉(23)和小转轴(3)的转动轴线共四条轴线相互平行；
所述第三支链(III)包括第三驱动装置(31)、第三长度伸缩杆(32)、第三转换叉(33)；所述第三长度伸缩杆(32)与固定架(1)转动连接，所述第三长度伸缩杆(32)的一端固接有第三驱动装置(31)，使所述第三长度伸缩杆(32)成为主动移动副，所述第三长度伸缩杆(32)的另一端与第三转换叉(33)固接，所述第三转换叉(33)与动平台(4)转动连接。
2.根据权利要求1所述的可实现两平一转的三自由度机器人机构，其特征在于，连接所述大转轴(2)和固定架(1)的转动轴线、连接所述第三长度伸缩杆(32)和固定架(1)的转动轴线、连接所述第三转换叉(33)和动平台(4)转动轴线、连接所述小转轴(3)和动平台(4)的转动轴线共四条轴线相互平行。