1.一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构，其特征在于包括：底座1、大臂伸缩机构、下臂升降机构、手腕连杆保持机构、伺服驱动装置、第一锁紧装置25以及第二锁紧装置26；所述大臂伸缩机构由第四连杆5、第一主动杆3、第二主动杆20和第一连杆22组成，所述第一主动杆3通过第一转动副2与底座1相连，第一主动杆3另一端通过第二转动副4与第四连杆5连接，第二主动杆20通过第三转动副19与底座1连接，第二主动杆20另一端通过第四转动副21与第一连杆22连接，第一连杆22另一端通过第五转动副6与第四连杆5连接，第四连杆5通过第十四转动副24与大臂8连接；所述下臂升降机构由下臂12、第二连杆17和第六连杆14组成，所述第六连杆14通过第六转动副15与第二主动杆20连接，第六连杆14另一端通过第七转动副16与第二连杆17连接，第三连杆17另一端通过第十三转动副23与下臂12连接，下臂12另一端通过第八转动副11与手腕连杆10连接；所述手腕连杆保持机构由手腕连杆10和保持机构组成，所述保持机构由第二连杆17、保持连杆18和大臂8组成，第二连杆17通过第七转动副16与第六连杆14连接，第二连杆17另一端通过第十转动副13与保持连杆18连接，保持连杆18另一端通过第十一转动副7与大臂8连接，大臂8另一端通过第十二转动副9与手腕连杆10连接；所述第一锁紧装置25安装在第一主动杆3末端与第四连杆5连接处的第二转动副4，第二锁紧装置26安装在第二连杆17末端与第六连杆14的连接处的第十转动副16，按照机构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆3、第二主动杆20连接以驱动其转动；第一锁紧装置25和第二锁紧装置26采用电磁方式进行锁紧，根据不同的作业工况，分别选择紧锁或打开。