1.一种用于搬运作业自由度可变连杆机构机械臂，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、真空吸盘28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第三连杆15连接，第三连杆15通过第七转动副16与连接件4连接；所述连接件4一端通过第十转动副11与大臂2相连接，另一端通过第八转动副17与上臂18相连接，上臂18另一端通过第九转动副6与手腕连杆5连接；所述第一连杆23通过第十三转动副19与底座1连接，另一端通过第十二转动副20与第二连杆22相连接，第二连杆22另一端通过第十一转动副21与大臂2相连接；所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第十二转动副20上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。