技术总结
一种用于搬运作业自由度可变连杆机构机械臂，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、真空吸盘28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第十二转动副20上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26 均为电磁锁紧装置。本发明克服现有搬运机械臂机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611104201
技术研发日：2016.12.05
技术公布日：2017.05.31