1.一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂，其特征在：包括机架1、大臂13、主动杆3、上臂5、手腕连杆15、真空吸盘9、手腕8、驱动装置、第一锁紧装置6、第二锁紧装置11；所述手腕连杆15通过第五转动副14连接到大臂13上，主动杆3一端通过第一转动副2连接到机架1上，另一端通过第二转动副4与上臂5连接；上臂5另一端通过第三转动副7连接到手腕连杆15上；所述第一锁紧装置6、第二锁紧装置11分别装在第三转动副7、第四转动副12上，按照不同工况进行适时锁紧；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆3相连接，对主动杆3进行驱动；第一锁紧装置6、第二锁紧装置11均为电磁锁紧装置。