技术总结
一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂，其特征在：包括机架1、大臂13、主动杆3、上臂5、手腕连杆15、真空吸盘9、手腕8、驱动装置、第一锁紧装置6、第二锁紧装置11；所述手腕连杆15通过第五转动副14连接到大臂13上，主动杆3一端通过第一转动副2连接到机架1上，所述第一锁紧装置6、第二锁紧装置11分别装在第三转动副7、第四转动副12上，所述主动杆3由伺服电机驱动。驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆3相连接，对主动杆3进行驱动；第一锁紧装置6、第二锁紧装置11均为电磁锁紧装置。本发明克服了现有机械式搬运机械臂需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611105629
技术研发日：2016.12.05
技术公布日：2017.05.03