本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有减震功能的可飞行排爆机器人。
背景技术：
随着社会科学技术的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围被大众所接受。排爆机器人是代替现场安检人员到人不能去或不适宜区的危险环境中实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡。
现有技术中的排爆机器人，大多结构复杂，价格昂贵，成本数十万到数百万不等，由于排爆机器人基本在危险环境中工作，在工作过程中一旦毁坏，则带来很大的经济损失，并且排爆机器人在工作时无法对周围环境进行进一步排查，如果派出多台机器人则成本太高，而且城市反恐中，机器人需经常在楼房中工作，对于陆地行走的机器人则带来很多不便，使机器人工作范围减小，因此排爆机器人一直无法得到推广使用，若能发明一种运行方便，安全性能高的排爆机器人，必然能使排爆机器人广泛使用，利国利民。
技术实现要素：
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种具有减震功能的可飞行排爆机器人。
本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座，所述机械手臂设置于所述底座上，其特征在于：所述飞行机构和底座通过电磁吸盘以磁力连接，所述电磁吸盘通过连杆固定于所述飞行机构下方；
所述底座底面设置有支撑杆，所述支撑杆包括支杆、套筒和弹簧，所述弹簧放置于所述套筒内，所述支杆由中间分为上部和下部，所述支杆下部插入所述套筒内，所述支杆上部固定与所述底座底面，所述支杆、套筒和弹簧同轴设置，所述支杆下部直径与弹簧直径相同、且大于支杆上部直径，所述套筒顶端开口直径小于所述支杆下部直径，并且略大于支杆上部直径；
所述飞行机构包括旋翼平台，设置于所述旋翼平台上的红外热成像扫描仪，均匀分布于所述旋翼平台边缘的旋翼臂，固定安装于所述旋翼臂末端的旋翼，所述旋翼由飞行电机驱动旋转。
作为本发明的进一步说明，所述机械手臂包括机械臂和机械手，所述机械臂包括底座关节、肩关节、肘关节和腕关节，所述底座关节包括与所述底座关节相连的第一驱动电机，与底座关节固定连接的底座臂；所述肩关节包括固定于所述底座臂上的第二驱动电机，与所述底座臂连接的大臂；所述肘关节包括侧板，固定于所述侧板上的第三驱动电机，与所述侧板连接的小臂，所述侧板与所述大臂固定连接；所述腕关节包括固定于所述小臂上的第四驱动电机，所述机械手通过所述腕关节与所述小臂连接。
作为本发明的进一步说明，所述旋翼数量至少为四个、且所述旋翼臂、飞行电机和所述旋翼数量相同。
作为本发明的进一步说明，所述底座上固定设置有滑轨和滑块，所述机械手臂设置于所述滑块上。
作为本发明的进一步说明，所述飞行机构和底座上均安装有高清摄像头，通过数据通道分别于控制装置连接。
与现有技术相比，本发明取得的有益效果是：
1、本发明飞行机构通过电磁吸盘载底座平稳飞行，扩大排爆机器人的工作范围，并且在飞行机构上配备了红外热成像扫描仪，使机械手臂进行排爆工作的同时，飞行机构可以对现场进行进一步的安全隐患排查，在底座下方设置有四个支撑杆，通过支撑杆中弹簧的缓冲作用，使机器人起飞和降落时均能达到减震的效果，保证机器人平稳的起飞及降落。
2、排爆机器人飞行机构与底座通过电磁吸盘以磁力连接，当机器人到达工作地点后，可随时断电，控制飞行机构离开危险区域，避免排爆机器人整体毁坏的情况发生，降低了排爆机器人的成本。
3、底座上安装有滑轨滑块，机械手臂固定于滑块上，即使飞行机构撤离现场，底座没有动力机构，机械手臂也可以通过滑轨滑块调节距离，正常工作。
附图说明
图1是本发明的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人结构示意图。
图2是本发明的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人飞行机构结构示意图。
图3是本发明的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人飞行机构与底盘结构示意图。
图4是本发明的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人机械手臂结构示意图。
图中：1、旋翼；2、飞行电机；3、旋翼臂；4、旋翼平台；5、电磁吸盘；6、机械臂；7、机械手；8、滑块；9、滑轨；10、底座；11、红外热成像扫描仪；12、支杆；13、套筒；14、弹簧；6-1、肩关节；6-2、底座臂；6-3、底座关节；6-4、第一驱动电机；6-5、第二驱动电机；6-6、大臂；6-7、侧板；6-8、第三驱动电机；6-9、肘关节；6-10、小臂；6-11、第四驱动电机；6-12、腕关节。
具体实施方式
为进一步阐述本发明达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本发明的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。
如图1所示，本发明的一种具有减震功能的可飞行排爆机器人结构示意图，一种具有减震功能的可飞行排爆机器人，包括飞行机构、机械手臂和底座10，机械手臂设置于底座10上，飞行机构和底座10通过电磁吸盘5以磁力连接，电磁吸盘通过连杆固定于飞行机构下方，底座10底面设置有四个对称分布的支撑杆，支撑杆包括支杆12、套筒13和弹簧14，弹簧14放置于套筒13内，支杆12由中间分为上部和下部，支杆12下部插入套筒13内，支杆12上部固定于底座10底面，支杆12、套筒13和弹簧14同轴设置，支杆12下部直径与弹簧14直径相同、且大于支杆12上部直径，套筒13顶端开口直径小于支杆12下部直径，并且略大于支杆12上部直径。
飞行机构包括旋翼平台4，设置于旋翼平台4上的红外热成像扫描仪11，均匀分布于旋翼平台4边缘的旋翼臂3，固定安装于旋翼臂3末端的旋翼1，旋翼1由飞行电机2驱动旋转。如图2所示，旋翼1数量至少为四个、且旋翼臂3、飞行电机2和旋翼1数量相同；飞行机构和底座上均安装有高清摄像头，通过数据通道分别与控制装置连接。
如图3所示，底座10上固定设置有滑轨9和滑块8，机械手7臂设置于滑块8上。
如图4所示，机械手臂包括机械臂6和机械手7，机械臂6包括底座关节6-3、肩关节6-1、肘关节6-9和腕关节6-12，底座关节6-3包括与底座关节6-3相连的第一驱动电机6-4，与底座关节6-3固定连接的底座臂6-2；肩关节6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驱动电机6-5，与底座臂6-2连接的大臂6-6；肘关节6-9包括侧板6-7，固定于侧板6-7上的第三驱动电机6-8，与侧板6-7连接的小臂6-10，侧板6-7与大臂6-6固定连接；腕关节6-12包括固定于小臂6-10上的第四驱动电机6-11，机械手7通过腕关节6-12与小臂6-10连接。
机器人开始工作时，飞行机构与底座10通过电磁吸盘5以磁力连接，飞行机构起飞进入工作现场，由于旋翼臂均匀分布在旋翼平台边缘，使飞行机构能够平稳飞行，通过飞行机构上的高清摄像头能够控制飞行方向，使机器人安全抵达工作地点，在飞行机构起飞或者降落时，为避免重力作用下起落幅度较大，所以设置了支杆12、套筒13和弹簧14组成的支撑杆，由于弹簧14的缓冲作用，在起落是能够达到减震效果，有利于机器人的保护。
当机器人到达工作地点后，电磁吸盘5断电，此时飞行机构与底座10分离，机械手臂进行排爆工作，控制人员控制飞行机构继续飞行，通过红外热成像扫描仪11对周围进行进一步排查，确定是否具有其他安全隐患。
底座由于没有动力机构，所以无法移动，控制人员可以通过控制滑块8在滑轨9上滑动，来控制机械手臂与目标物体之间的距离，来进行排爆工作。
当机械手臂与目标之间距离调节合适后，通过控制第一驱动电机6-4驱动底座关节6-3转动，使机械手臂正对目标物体；控制第二驱动电机6-5驱动肩关节6-1转动，从而控制大臂6-6的俯仰姿势；控制第三驱动电机6-8驱动肘关节6-9转动，从而控制小臂6-10的俯仰姿势；通过肩关节6-1和肘关节6-9的相互配合，调整机械臂大臂6-6和小臂6-10的位置，使机械手臂的姿势更加靠近目标物体；控制第四驱动电机6-11驱动腕关节6-12旋转，从而控制机械手7转动，调节合适的角度，进行排爆工作。
当排爆工作完成时，如果发现其他危险物品，则控制飞行机构载底座10至下一危险地点，继续进行排爆工作，如果确定没有其他安全隐患，则可以控制机器人撤离现场，并且工作人员进入现场。
本发明的排爆机器人，机械手臂与飞行机构配合工作，一边进行排爆工作，另一边进行排查工作，提高了排爆机器人的工作效率，并且出现危险时，不会造成机器人整体损坏，有效降低了排爆机器人的使用成本，可以推广使用。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。