技术总结
七自由度仿人机械臂的双层拟人运动规划方法，属于机械臂控制领域，解决了现有基于Bi‑RRT*算法的七自由度仿人机械臂路径规划方法不适用于仿人机械臂的任务空间规划，且无法同时优化仿人机械臂的末端执行器的路径和机械臂构型的问题。所述方法包括为末端执行器规划无碰撞路径、对无碰撞路径进行平滑处理、计算所有可用机械臂构型、根据人臂的运动学特征选择最优机械臂构型集和控制仿人机械臂依次完成最优机械臂构型集中所有臂构型的步骤。在规划无碰撞路径的步骤中采用基于臂构型描述的末端新生长路径点有效性判断方法替代现有Bi‑RRT*算法中的碰撞检测方法。本发明所述方法适用于七自由度仿人机械臂的双层拟人运动规划。
技术研发人员：夏晶
受保护的技术使用者：西安科技大学
文档号码：201611194816
技术研发日：2016.12.21
技术公布日：2017.05.31