一种机器人腰腿运动机构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人腰腿运动机构。

背景技术：

随着人们教育水平的不断提高，越来越少人愿意从事低技术要求、低附加值的的服务业，如迎宾、咨询、接待等内容的工作；于此同时，随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人研究领域中运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，这些都能凸显出仿人服务型机器人的市场前景十分广阔，必将成为未来机器人应用发展的一个热点。

然而，现有的服务型仿真机器人因体积大、重量大、自由度小、动作协调性差、运动精度较低等缺陷，无法达到拟人态动作，难以满足现有需求；特别是成本、可行性、技术难度上都无法满足市场对其应用的需求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、运行精度高、成本低的机器人腰腿运动机构。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种机器人腰腿运动机构，包括固定机架、铰接于固定机架上的摆动机架，及驱动摆动机架绕铰接轴线转动以实现机器人弯腰动作的驱动机构，所述驱动机构包括步进电机和与步进电机输出轴传动连接的减速器，所述减速器输出轴与摆动机架相联接。

进一步地，在所述固定机架上间隔对立分别设有支承轴承，所述减速器输出轴支承于支承轴承内，所述摆动机架包括支撑板和与支撑板两端分别垂直连接的铰接板，所述减速器输出轴与两铰接板端部相联接。

进一步地，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器，所述减速器具有两端分别伸出减速器的输出轴，所述输出轴两端分别支承于支承轴承内，两所述铰接板端部与输出轴两端相联接。

进一步地，还包括一安装支架，在所述支撑板上设有供安装支架嵌入安装的安装槽口，在所述安装支架上设有用以安装电子元件、控制元件的安装底板。

有益效果：此机器人腰腿运动机构中，步进电机及减速器一体固定安装在固定机架内部，结构紧凑，摆动机架受驱动机构控制，驱动电机工作经减速器减速驱动摆动机架转动，从而实现机器人的弯腰动作，采用步进电机作为驱动源，控制灵活、精度高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的分解结构示意图。

具体实施方式

参照图1和图2，本实用新型一种机器人腰腿运动机构，包括固定机架10、铰接于固定机架10上的摆动机架20，及驱动摆动机架20绕铰接轴线转动以实现机器人弯腰动作的驱动机构，驱动机构包括步进电机31和与步进电机31输出轴传动连接的减速器32，减速器输出轴与摆动机架相联接。

本实施例中，步进电机31固定安装固定机架10内部，步进电机31输出轴向上，减速器32固定安装在步进电机31上方，减速器32优选为蜗轮蜗杆减速器，减速器32具有两端分别伸出减速器的输出轴33，该输出轴33水平方向布置，在固定机架10上间隔对立分别设有供输出轴33两端支承的支承轴承11，支承轴承11嵌装在轴承座12上，摆动机架20包括支撑板21和与支撑板21两端分别垂直连接的铰接板22，两铰接板22底端分别与输出轴33两端相联接，从而当输出轴33转动时，摆动机架20随着摆动以实现机器人弯腰动作。

作为优选，还包括一安装支架40，在支撑板21上设有供安装支架嵌入安装的安装槽口23，在安装支架40上设有用以安装电子元件、控制元件的安装底板41，电子元件、控制元件等部件集成安装在安装底板41上，节约机器人内部使用空间，使得整个结构更为紧凑，布局更合理。其中，在安装支架40上位于安装底板41上方还设有安装横杆42，安装横杆42两端分别设有扩音器43。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。