一种排爆机械手的制作方法

本实用新型涉及一种排爆机械手。

背景技术：

在排除疑似爆炸物领域,排爆机械手是常用工具,其可配合防爆车辆将疑似爆炸物取放至防爆罐内并在指定条件下将疑似爆炸物从防爆罐内取出销毁。现有排爆机械手多设有摆臂机构和手爪，摆臂机构多为电动推杆结构并固定在防爆车厢上，通过摆臂机构实现各种动作并驱动手爪对疑似爆炸物进行抓取或放开。

如授权公告日为2016.04.06、授权公告号为CN205129832U的中国专利公开的一种车载排爆机械手，包括平移系统和抓取机构。平移系统包括导轨和行走机构。抓取机构包括手爪机构、手爪旋转机构、摆臂机构和摆臂旋转机构即转塔机构。运行时，行走机构沿设于车厢顶部的导轨行走，摆臂旋转机构设于行走机构上，摆臂机构设于摆臂旋转机构上并由摆臂旋转机构驱动，手爪旋转机构和手爪机构设于摆臂机构上并由摆臂机构驱动以实现对疑似爆炸物的取放。

这种机构的排爆机械手，转塔机构设在行走结构上，行走机构可沿导轨行走，而导轨大多设在车厢内，转塔机构的移动范围受到车厢的限制，因而排爆机械手整体臂展有限，难以实现对防爆车辆不易靠近的疑似爆炸物进行取放。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种较大臂展的排爆机械手，以实现对防爆车辆不易靠近的疑似爆炸物进行取放。

为实现上述目的，本实用新型排爆机械手的技术方案是：一种排爆机械手，包括平移系统，所述平移系统包括驱动装置、用于安装转塔机构的内管以及为内管提供滑动导向的外管，外管设在车厢上，内管设在外管内部，驱动装置与内管连接并驱动内管进行往复运动。

进一步地，所述内管和所述外管均为矩形管。

进一步地，所述驱动装置安装在外管内部。

进一步地，所述驱动装置通过法兰与外管固定连接。

进一步地，所述驱动装置为电动推杆。

进一步地，所述排爆机械手还包括手爪机构，手爪机构包括手爪和驱动机构，驱动机构包括用于驱动手爪进行张合运动的内推杆和驱动内推杆进行往复运动的动力装置以及设在内推杆和动力装置的外部、用于保护内推杆和动力装置的套筒，手爪包括两个以上沿周向均匀分布的夹持大臂以及与之一一对应的夹持小臂，夹持小臂的一端与内推杆铰接于同一点，夹持小臂的另一端铰接于相应的夹持大臂上，夹持大臂的一端与套筒铰接于同一点。

进一步地，所述夹持大臂有两个，夹持大臂的末端设有卡爪，卡爪在夹持大臂闭合时相互插合。

进一步地，所述卡爪的内侧设有摩擦垫块。

进一步地，所述排爆机械手还包括摆臂机构，所述转塔机构通过涡轮蜗杆传动机构驱动摆臂机构运转。

进一步地，所述排爆机械手上还设有用于对爆炸物预警的红蓝暴闪警示灯。

本实用新型的有益效果是：通过平移系统可将转塔机构平移出车厢从而实现更大臂展，便于对防爆车辆不易靠近的疑似爆炸物进行取放。

附图说明

图1为本实用新型排爆机械手的具体结构示意图；

图2为图1中夹持大臂的结构示意图；

图3为图2的右视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。

本实用新型排爆机械手的具体实施例一，如图1所示，包括平移系统和抓取机构。

平移系统固定在车厢上，平移系统包括内管1、外管2和电动推杆3。外管2固定在防爆车厢上，内管1设在外管2内部，外管2为内管1提供滑动导向以及防护。内管1和外管2均为矩形管，可避免内管1在外管2滑动时产生旋转，进而影响抓取机构的平稳性，当然，在本实用新型排爆机械手的其他实施例中，内管1和外管2可采用圆管等其他类型的管材。

电动推杆3设在外管2内部，电动推杆3末端通过法兰与外管2固定连接，电动推杆3前端与内管1铰接并驱动内管1在外管2内往复运动。本实施例中液由电动推杆3驱动内管1在外管2内进行往复运动，当然，在本实用新型排爆机械手的其他实施例中，可选取电动推杆等其他类型驱动装置来推动内管1进行往复运动。电动推杆3设在外管2内部，可由外管2提供防护，当然，在本实用新型排爆机械手的其他实施例中，电动推杆3可设在外管2外部。电动推杆3末端通过法兰与外管2固定连接，而外管2固定在防爆车厢上，因而电动推杆3可平稳地对内管1进行驱动，当然，在本实用新型排爆机械手的其他实施例中，电动推杆3可采用焊接等方式与外管2固定连接。

抓取系统包括转塔机构、摆臂机构、手爪旋转机构和手爪机构。转塔机构包括减速电机4、传动链轮5、传动轴6和转塔基座7。减速电机4通过涡轮蜗杆传动机构驱动传动链轮5转动，传动链轮5驱动传动轴6转动，传动轴6带动固定连接在转塔基座7上的摆臂机构进行回转运动。本实施例中，减速电机4通过涡轮蜗杆传动机构驱动摆臂机构进行回转运动，涡轮蜗杆传动机构停止运转时转塔机构仍可为摆臂机构提供稳定支撑，以便摆臂机构实现指定动作。当然，在本实用新型排爆机械手的其他实施例中，减速电机4可以通过齿轮传动等其他传动形式驱动摆臂机构进行回转运动。

摆臂机构包括一级手臂8和二级手臂9。手爪旋转机构为回转电机10。手爪机构11包括电动推杆和手爪，电动推杆包括动力装置、内推杆12和套筒13。回转电机10驱动手爪机构11进行回转运动，内推杆12推动手爪进行张合运动。手爪包括两个沿周向均匀分布的两个夹持大臂15以及与之相对应的夹持小臂14，夹持小臂14的一端与内推杆12铰接于同一点，夹持小臂14的另一端铰接于相应的夹持大臂15上，夹持大臂15的一端设有齿形卡爪16，夹持大臂15的另一端与套筒13铰接于同一点。卡爪16内侧设有摩擦垫块17，可在夹持大臂15夹持爆炸物时，增大夹持大臂15与爆炸物之间的摩擦力。卡爪16在夹持大臂15闭合时相互插合，可实现对爆炸物的环抱抓取，抓取时更加稳定，不易脱落。夹持大臂15上还设有加强筋19，可增加夹持大臂15的强度。

手爪上还设有用于对爆炸物进行预警的红蓝暴闪警示灯18，当排爆机械手接近爆炸物时可通过红蓝暴闪警示灯18发出警示，从而实现对爆炸物的快速定位。

本实用新型排爆机械手的具体实施例二，其和实施例一的区别在于内管和外管均为圆管。内管和外管均采用圆形管材，取材便利，无需再进行机械加工。

本实用新型排爆机械手的具体实施例三，其和实施例一的区别在于电动推杆设在外管的外部，外管和电动推杆均固定在防爆车厢上，驱动装置设在外管的外部，减小了外管的长度，节省了材料，便于对外管和内管配合部位进行检修。

本实用新型排爆机械手的具体实施例四，其和实施例一的区别在于夹持大臂末端为平整边缘，而未设置卡爪。采用这种结构，夹持大臂闭合时卡爪对爆炸物进行夹持而非抱持，从而将爆炸物取出。

本实用新型排爆机械手的具体实施例五，其和实施例一的区别在于所述卡爪在夹持大臂闭合时相对，而非啮合在一起。采用这种结构，对于卡爪的加工和配合要求低。