新型万向机械手的制作方法

本发明涉及工业生产设备，具体地，涉及一种新型万向机械手。

背景技术：

在工业生产领域，无论生产过程中或者后续加工、包装等工序都会使用到各种各样的工具或组装件。例如，在塑料件制造工艺过程中，每制造一个产品，操作工人都会需要重复一次取放塑料件的操作，如此往复多次会造成操作人员的身体疲劳，渐渐速度降低，影响了产品的生产效率。同时，有的加工组装件或者加工工具放置在离操作人员较远的位置，而取用时操作人员又需要远距离的操作，费时费力。

为此，操作人员常常借助一些辅助工具，比如梯子、带钩长棍等。但是，这些工具的功能单一，结构不规范，使用起来动作反而更加笨拙，适得其反。

因此，急需要提供一种结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品的新型机械手。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种新型万向机械手，该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种新型万向机械手，该新型万向机械手包括空心的基座、空心的延长臂、空心的机械臂、拉拽线、线盘和机械爪；其中，

延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，机械臂一端形成有万向球头，万向球头活动嵌设在延长臂的另一端，并且，延长臂与万向球头的连接处通过紧固螺栓固定；

基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线一端缠绕在线盘上，另一端依次穿过基座、延长臂、万向球头和机械臂并沿机械臂的长度方向延伸至与置于机械臂另一端的外部的机械爪相连接；

机械爪包括至少两根爪条，两根爪条为中段向外凸起的v形，并且v形夹角为135°；两根爪条的根部分别连接在拉拽线的另一端上，中部通过弹簧连接以使得当线盘转动带动拉拽线收紧时，两根爪条的根部缩入机械臂的另一端且头部相互靠近；当线盘反向转送带动拉拽线放松时，两根爪条的根部伸出机械臂的另一端且头部相互远离。

优选地，转动盘上设有导线圈，导线圈向上延伸至与转动盘同轴，拉拽线另一端从线圈拉出并穿过导线圈后再依次穿过基座、延长臂、万向球头和机械臂。

优选地，机械臂另一端上设有两个导向轮，两个导向轮分别抵靠在两根爪条的外壁上。

优选地，两根爪条的外壁上部分向内凹陷形成有与两个导向轮相配合的导向滚槽。

优选地，基座包括底座和设置在底座上的升降台，延长臂的一端可拆卸地固接在升降台的顶端。

优选地，升降台的顶端设有转轴，延长臂的一端于竖直平面内铰接在转轴上且转轴能够带动延长臂绕升降台的中心轴线转动。

优选地，转轴与延长臂中段连接有可伸缩支撑杆。

优选地，两根爪条的头部接触处分别设有橡胶夹条。

优选地，橡胶夹条的表面形成有凹凸状锯齿。

根据上述技术方案，本发明将延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂一端的外部，并通过紧固螺栓固定；这样，通过松开和重新旋转锁紧紧固螺栓可以调节延长臂与机械臂组装后的总长度，以便于灵活地根据需要调整机械手的取件范围。在基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线一端缠绕在线盘上，另一端依次穿过基座、延长臂和机械臂并沿机械臂的长度方向延伸至与置于机械臂另一端的外部的机械爪相连接；而机械爪包括至少两根爪条，两根爪条为中段向外凸起的v形，并且v形夹角为135°；两根爪条的根部分别连接在拉拽线的另一端上，中部通过弹簧连接，这样，当线盘转动带动拉拽线收紧时，两根爪条的根部与机械臂的壁相互作用而缩入机械臂的另一端，而二者的头部相互靠近，如此可以实现抓取物品；同样的，当线盘反向转送带动拉拽线放松时，挤压的弹簧为了恢复原状向外施加力使得两根爪条的根部伸出机械臂的另一端，而二者的头部相互远离，如此就可以实现松开抓取的物品。其中，机械臂一端形成有万向球头，万向球头活动嵌设在延长臂的另一端，这样，即使不调整延长臂的角度，仅仅通过松开紧固螺栓转动万向球头就可以使得机械臂与延长臂之间形成任意夹角，而机械爪的取送范围将会大大扩展。由此可见，该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明提供的一种实施方式中的新型万向机械手的结构示意图。

附图标记说明

1-延长臂2-机械臂

3-拉拽线4-紧固螺栓

5-爪条6-底座

7-升降台8-橡胶夹条

9-弹簧10-线盘

11-导线圈12-导向轮

13-可伸缩支撑杆14-万向球头

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，“顶、底、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

参见图1，本发明提供一种新型万向机械手，该新型万向机械手包括空心的基座、空心的延长臂1、空心的机械臂2、拉拽线3、线盘10和机械爪；其中，

延长臂1的一端可拆卸地固接在基座的顶端，机械臂2一端形成有万向球头14，万向球头14活动嵌设在延长臂1的另一端，并且，延长臂1与万向球头14的连接处通过紧固螺栓4固定；

基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘10套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线3一端缠绕在线盘10上，另一端依次穿过基座、延长臂1、万向球头14和机械臂2并沿机械臂2的长度方向延伸至与置于机械臂2另一端的外部的机械爪相连接；

机械爪包括至少两根爪条5，两根爪条5为中段向外凸起的v形，并且v形夹角为135°；两根爪条5的根部分别连接在拉拽线3的另一端上，中部通过弹簧9连接以使得当线盘10转动带动拉拽线3收紧时，两根爪条5的根部缩入机械臂2的另一端且头部相互靠近；当线盘10反向转送带动拉拽线3放松时，两根爪条5的根部伸出机械臂2的另一端且头部相互远离。

通过上述技术方案，将延长臂1的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂2一端的外部，并通过紧固螺栓4固定；这样，通过松开和重新旋转锁紧紧固螺栓4可以调节延长臂1与机械臂2组装后的总长度，以便于灵活地根据需要调整机械手的取件范围。在基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘10套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线3一端缠绕在线盘10上，另一端依次穿过基座、延长臂1和机械臂2并沿机械臂2的长度方向延伸至与置于机械臂2另一端的外部的机械爪相连接；而机械爪包括至少两根爪条5，两根爪条5为中段向外凸起的v形，并且v形夹角为135°；两根爪条5的根部分别连接在拉拽线3的另一端上，中部通过弹簧9连接，这样，当线盘10转动带动拉拽线3收紧时，两根爪条5的根部与机械臂2的壁相互作用而缩入机械臂2的另一端，而二者的头部相互靠近，如此可以实现抓取物品；同样的，当线盘10反向转送带动拉拽线3放松时，挤压的弹簧9为了恢复原状向外施加力使得两根爪条5的根部伸出机械臂2的另一端，而二者的头部相互远离，如此就可以实现松开抓取的物品。其中，机械臂2一端形成有万向球头14，万向球头14活动嵌设在延长臂1的另一端，这样，即使不调整延长臂1的角度，仅仅通过松开紧固螺栓4转动万向球头14就可以使得机械臂2与延长臂1之间形成任意夹角，而机械爪的取送范围将会大大扩展。由此可见，该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。

在本实施方式中，为了便于约束拉拽线3的行走方向，防止其偏离预设方向而造成拉拽困难，优选地，转动盘上设有导线圈11，导线圈11向上延伸至与转动盘同轴，拉拽线3另一端从线圈拉出并穿过导线圈11后再依次穿过基座、延长臂1、万向球头14和机械臂2。

在爪条5频繁内外运动时，其与机械臂2的另一端会多次反复接触，为了避免二者之间摩擦过大零件受损或者爪条5内外运动不顺畅，影响工作效率，优选地，机械臂2另一端上设有两个导向轮12，两个导向轮12分别抵靠在两根爪条5的外壁上。

同样的，为了防止导向轮12偏离预设方向而失去原有的功能，优选地，两根爪条5的外壁上部分向内凹陷形成有与两个导向轮12相配合的导向滚槽。

为了进一步地扩大该简易机械手在竖直平面内所能够触及的范围大小，提高其适用性，优选地，基座包括底座6和设置在底座6上的升降台7，延长臂1的一端可拆卸地固接在升降台7的顶端。

同样的，为了进一步地扩大该简易机械手在水平平面内所能够触及的范围大小，提高其适用性，优选地，升降台7的顶端设有转轴，延长臂1的一端于竖直平面内铰接在转轴上且转轴能够带动延长臂1绕升降台7的中心轴线转动。

为了进一步地增加该机械手运行过程中的灵活度，并且同时保证调节前后延长臂1的固定稳定性，优选地，转轴与延长臂1中段连接有可伸缩支撑杆13。

在本实施方式中，优选两根爪条5的头部接触处分别设有橡胶夹条8，同时，橡胶夹条8的表面形成有凹凸状锯齿。

如此设计可以增大两根爪条5在夹持物体时对其表面增大挤压力和摩擦力，有效防止爪条5抓住物品后脱落而造成的物品损伤，从另一方面节省了生产成本，提高了生产效率。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。