一种服务机器人用全方位移动机构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种服务机器人用全方位移动机构。

背景技术：

随着服务机器人技术的不断成熟，使得服务机器人的开发费用不断降低，服务机器人将会成为家用电器一样入住千家万户，为人们的生活、学习和工作服务。服务机器人大都被设计成仿人体上半身来完成指定的服务任务，这些任务都是人们看起来很简单的类似于抓取和递送的动作，这将会为人们的生活做到全方位的服务。要想服务机器人可以真正发挥出人类的周到服务的效果，那么服务机器人的移动平台必须要有高度的灵活性及全方位性，所以移动平台的设计成为了研究服务机器人中一个重要的环节。

现有机器人的位移机构都比较单一，无法实现自由灵活的快速转向，而且移动过程不平稳，容易摔倒，转向时没有缓冲，因此强行转弯容易出现运行不平稳的情况，导致机器人出现摔倒。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能机器人，其具有平稳的位移机构，转向具有缓冲能力，而且结构上设计合理，通过一个主动驱动轮驱动各万向支撑轮，协调性更好。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种服务机器人用全方位移动机构，所述服务机器人为智能机器人，其底部具有一个全方位移动机构，全方位移动机构通过智能机器人控制移动；

所述全方位移动机构包括设置于机身底部的主板，所述主板呈三角形，其三个角均叠加设置一块转动板，所述转动板与主板之间通过销轴转动连接，转动板的底部均安装有一个移动用的万向支撑轮；

主板的上端面具有一支架，支架顶部安装有一个转向电机，转向电机轴下端连接主轴，主轴穿过主板至主板的下端，主轴底部安装有一主动驱动轮，转向电机驱动该主动驱动轮的角度转动，主轴上安装有一个驱动电机，驱动电机轴上安装有一个主动传动轮，主动驱动轮的轮轴上安装有一个从动传动轮，主动传动轮与从动传动轮之间通过皮带轮连接传动，驱动电机安装于主轴上，驱动电机以及转向电机均通过智能机器人的主机端控制。

作为优选的技术方案，还包括一缓冲机构，该缓冲机构设置于每块转动板与主板之间，主板与转动板之间均设置有一个安装孔，两个相邻安装孔之间均装入一可用于复位用的弹性件。

作为优选的技术方案，所述弹性件为弹簧或者弹片，其材料为金属弹性材料。

作为优选的技术方案，所述服务机器人具有照相模组、唱歌系统、视频模组、通话模组、音乐播放系统。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的服务机器人为智能机器人，具有与人类互动的功能，而且其具有一个全方位的移动机构，能够实现各个方位的快速移动，没有任何障碍，平稳性高，结构简单，且具有缓冲防摔倒的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的智能机器人的结构示意图；

图2为设置于智能机器人底部的全方位移动机构的结构示意图；

图3为主板以及各转动板的俯视图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-图3所示，本实施例中，服务机器人为智能机器人14，其具有现有技术中智能机器人所拥有的一些智能互动功能，比如唱歌功能、音乐播放功能、视频通话功能、游戏互动功能以及拍摄功能等等，但其底部具有一个全方位移动机构15，全方位移动机构15通过智能机器人控制移动；

本实施例中，全方位移动机构15包括设置于机身底部的主板13，主板13呈三角形，其三个角均叠加设置一块转动板1，转动板1与主板13之间通过销轴3转动连接，转动板1的底部均安装有一个移动用的万向支撑轮2，三角形状的主板13协调性好，位置分布合理，因此在位移时能够更加的平稳；

主板13的上端面具有一支架14，支架14顶部安装有一个转向电机5，转向电机轴下端连接主轴9，主轴9穿过主板13至主板13的下端，主轴9底部安装有一主动驱动轮12，转向电机5驱动该主动驱动轮12的角度转动，主轴9上安装有一个驱动电机7，驱动电机轴上安装有一个主动传动轮6，主动驱动轮6的轮轴上安装有一个从动传动轮11，主动传动轮6与从动传动轮11之间通过皮带轮8连接传动，驱动电机7安装于主轴9上，驱动电机7以及转向电机5均通过智能机器人的主机端控制。

通过主板底部中间处设置的主动驱动轮12，对各万向支撑轮进行导向，转向通过转向电机驱动，而前进后退则是通过驱动电机驱动，驱动电机驱动主动传动轮，主动传动轮通过皮带轮驱动从动传动轮，进而实现主动驱动轮的转向以及前进和后退，由于主轴在使用时跟着转向电机转动，因此转向与前进后退之间的功能互不影响，主动驱动轮引导方向以及作为主动件前进和后退。

为了能够在突然转向时能够更加平稳，特增设一个缓冲机构，该缓冲机构设置于每块转动板1与主板13之间，主板13与转动板1之间均设置有一个安装孔，两个相邻安装孔之间均装入一可用于复位用的弹性件4。

本实施例中，弹性件4为弹簧或其材料为金属弹性材料，也可采用弹片，其作用为转动板转向后的复位使用，通过设置活动的转动板1，在转向时不至于因为力度过大出现摔倒的现象，大大增加整个移动机构的转向稳定性，这也是本申请的重要组成部分。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的服务机器人为智能机器人，具有与人类互动的功能，而且其具有一个全方位的移动机构，能够实现各个方位的快速移动，没有任何障碍，平稳性高，结构简单，且具有缓冲防摔倒的功能。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。