1.一种服务型机器人，其特征在于：包括两组机械臂机构、行走机构、人机交流机构、用于连接各机构的躯干机构和用于供电的电源机构；
躯干机构为一中空外壳，两相对侧面开有供机械臂机构伸出的安装孔；
机械臂机构包括连接件、可绕自身一端旋转的摇臂、可绕自身一端旋转的执行末端、驱动摇臂旋转的摇臂驱动装置、驱动执行末端旋转的执行驱动装置；
摇臂驱动装置的固定端位于躯干机构内部，活动端穿过所述安装孔伸出躯干机构；连接件一端固定在躯干机构的内部，另一端固定有摇臂驱动装置的固定端；摇臂一端与摇臂驱动装置的活动端连接，另一端与执行驱动装置的固定端连接；执行驱动装置的活动端与执行末端连接；
行走机构安装在躯干机构的下方；
人机交流机构包括麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头、红外感应器和电路板；麦克风、喇叭、触摸屏、摄像头布置在所述躯干机构的正面，布置有信息处理模块的中央处理电路板安装在躯干机构内部，机械臂机构、红外感应器、摄像头、麦克风、喇叭、触摸屏幕分别与信息处理模块连接；
电池模块安装在躯干机构内部，分别与机械臂机构、行走机构、人机交流机构连接。
2.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在于：摇臂驱动装置包括摇臂伺服电机和谐波传动减速器，所述连接件为具有两个相互垂直侧板的L型连接件，L型连接件一侧板固定在所述躯干机构内，另一侧板固定有摇臂伺服电机本体；谐波传动减速器的刚性齿轮固定在L型连接器摇臂伺服电机固定面的相对面上；摇臂伺服电机转轴穿过L型连接件，与谐波传动减速器的波发生器内孔连接；摇臂谐波传动减速器的柔性齿轮固定在摇臂的根部端上。
3.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在与：执行驱动装置包括执行伺服电机，执行伺服电机本体固定在执行末端上，转轴与摇臂末端连接固定。
4.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在于，行走机构为三轮机构，其中包括两组主动轮装置和一组万向轮装置，所述主动轮装置包括移动伺服电机和主动轮；万向轮装置包括万向节和从动轮；两组主动轮装置互相平行安装在躯干机构的下方；万向轮装置安装在躯干机构的下方，安装位置不在两组主动轮装置的主动轮连线上；所述主动轮、万向轮底面在同一水平面上。
5.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在于，在躯干机构的上方，还安装有仿真人体头部的头部外壳，所述喇叭、摄像头、红外感应器安装在头部外壳内。
6.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在于，麦克风安装在触摸屏幕内部，所述触摸屏幕安装在其中一组机械臂机构的执行末端上。
7.如权利要求1所述的服务型机器人，其特征在于，所述执行末端上还安装有末端旋转臂，所述末端机械臂包括末端伺服电机、末端机械臂、末端连接件，末端伺服电机本体固定在执行末端上，末端机械臂根部端与伺服电机转轴连接，可绕末端机械臂外伸端末端转动的末端连接件安装在末端机械臂外伸端末端。