技术特征：
技术总结
一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法，装置有标定测量组件安装在机器人末端法兰上，标定球组件固定在机器人工作空间内，标定测量组件有连接底板，固定安装在连接底板一端的三维力传感器，通过螺栓固定安装在三维力传感器上端的测量球结构，连接底板的另一端形成有法兰安装结构；标定球组件有固定底座，固定安装在固定底座上端的连接件，通过螺栓固定安装在连接件上端且与测量球结构相对应的标定球结构。方法：安装标定测量组件和标定球组件；多次操作工业机器人使标定测量组件和标定球组件接触，记录每一次的接触力，根据记录建立标定约束方程，求得工业机器人运动学参数误差向量。本发明结构简单、标定方法操作步骤简单、标定精度高。
技术研发人员：王旭浩;张大卫;赵臣
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2017.05.20
技术公布日：2017.08.15