一种按摩机器人及机器人按摩床的制作方法

本发明涉及护理床领域，具体而言，涉及一种按摩机器人及机器人按摩床。

背景技术：

护理卧床不起的患者需要付出繁重的劳动，患者长期卧床身体受压部位血液循环质量差，这些受压的部位容易得褥疮，如果人工护理，如进行定时按摩，护理人员护理负担重，护理质量也难得到保证。而目前的按摩设备功能较为单一，按摩功能不够全面，按摩过程中能够触及的面也较小，使得按摩不到位，改善不了患者的血液循环。

技术实现要素：

本发明提供了一种按摩机器人及机器人按摩床，旨在解决现有技术中按摩机器人及机器人按摩床存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种按摩机器人，包括底座、第一平移部、第二平移部、升降部和机械手；

所述第一平移部与所述底座滑动连接，所述第二平移部与所述第一平移部滑动连接，所述第一平移部的滑动方向和所述第二平移部的滑动方向垂直；

所述升降部固定安装在所述第二平移部远离所述第一平移部的一侧，所述机械手安装在所述升降部远离所述第二平移部的一端，升降部可使所述机械手靠近或远离所述第二平移部。

在本发明较佳的实施例中，所述机械手包括操作支架、手指部和拉杆部，所述手指部包括多根机械指，所述拉杆部包括相应的多根拉杆，多根所述机械指铰接在所述操作支架上，所述拉杆与所述机械指的中部铰接。

在本发明较佳的实施例中，所述第一平移部包括第一平移件和第一平移台，所述第一平移件的一端固定连接在所述底座上，另一端固定连接在所述第一平移台上，所述底座上还设置有与所述第一平移件轴向平行的第一滑轨，所述第一平移台上设置有可与所述第一滑轨配合的第一导向件。

在本发明较佳的实施例中，所述第一平移件包括第一电机、第一丝杠和第一螺母，所述第一电机固定设置在所述底座上，所述第一丝杠和所述第一滑轨轴向平行，所述第一丝杠和所述第一电机的输出头周向限位连接，所述第一螺母和所述第一丝杠配合，所述第一螺母固定安装在所述第一平移台上。

在本发明较佳的实施例中，所述第二平移部包括第二平移件和第二平移台，所述第二平移件的一端固定连接在所述第一平移台上，另一端固定连接在所述第二平移台上，所述第一平移台上还设置有与所述第二平移件轴向平行的第二滑轨，所述第二平移台上设置有可与所述第二滑轨配合的第二导向件。

在本发明较佳的实施例中，所述第二平移件包括第二电机、第二丝杠和第二螺母，所述第二电机固定设置在所述第一平移台上，所述第二丝杠和所述第二滑轨轴向平行，所述第二丝杠和所述第二电机的输出头周向限位连接，所述第二螺母和所述第二丝杠配合，所述第二螺母固定安装在所述第二平移台上。

在本发明较佳的实施例中，所述升降部包括升降电机和升降丝杠，所述升降电机固定设置在所述第二平移台上，所述升降丝杠和所述升降电机的输出头周向限位连接，所述升降丝杠与所述第一滑轨轴向垂直，所述升降丝杠与所述第二滑轨轴向垂直。

在本发明较佳的实施例中，所述升降丝杠上设置有第三螺母，所述第三螺母与所述升降丝杠配合，所述操作支架固定连接在所述第三螺母上，所述操作架上还设置有控制所述拉杆运动的操作电机。

一种机器人按摩床，包括电动床和上述的按摩机器人，所述电动床包括床体和伸缩件；

所述床体包括支撑部和床面，所述支撑部包括第一支撑件和第二支撑件，所述床面的一侧固定安装在所述第一支撑件上，另一侧固定安装在所述第二支撑件上，所述伸缩件安装在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述伸缩件可控制所述第一支撑件靠近或远离所述第二支撑件；

所述按摩机器人安装在所述电动床下端。

在本发明较佳的实施例中，所述伸缩件包括第一伸缩部，所述第一伸缩部包括第一伸缩电机、第一伸缩丝杠和第一伸缩螺母，所述第一伸缩电机固定安装在所述第二支撑件的一端，所述第一伸缩丝杠与所述第一伸缩电机的输出端周向限位连接，所述第一螺母与所述第一伸缩丝杠配合，所述第一螺母的一侧固定连接在所述第一支撑件上。

本发明的有益效果是：通过本发明提供的按摩机器人可以将机械爪移动到任意位置，对患者的任意身体部位进行按摩，且通过稳定的平台移动带动机械爪移动可以达到稳定的按摩，按摩的轻重可以通过电机轻松掌握。通过手指部和拉杆部的配合还可以提供揉、挤、捏等按摩服务，按摩手法十分全面。通过本发明提供的机器人按摩床可以调节第一支撑件和第二支撑件之间的宽度以调整床面的扩张程度以改善床上患者的舒适性。由于患者难以进行活动，也可以通过调整第一支撑件和第二支撑件之间的宽度对患者的位置进行调整，从而达到最佳的按摩效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的第一平移部和第二平移部的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的升降部和机械手的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的电动床的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的机器人按摩床的结构示意图。

图标：001-机器人按摩床；010-按摩机器人；020-电动床；100-底座；101-第一滑轨；200-第一平移部；210-第一平移件；211-第一电机；213-第一丝杠；215-第一螺母；217-第一联轴器；219-第一丝杠支架；230-第一平移台；231-第一导向件；233-第二滑轨；300-第二平移部；310-第二平移件；311-第二电机；313-第二丝杠；315-第二螺母；317-第二联轴器；319-第二丝杠支架；330-第二平移台；331-第二导向件；400-升降部；410-升降电机；411-第三联轴器；430-升降支架；431-第一限位件；433-第二限位件；435-第三限位件；437-导向杆；450-升降丝杠；470-第三螺母；471-第三导向件；500-机械手；510-操作电机；511-第四联轴器；530-操作支架；531-第四限位件；533-第五限位件；535-第六限位件；537-第七限位件；550-操作丝杆；570-机械爪；571-手指部；5711-第一指；5713-第二指；5715-按摩头；573-拉杆部；5731-第一拉杆；5733-第二拉杆；590-汇杆；591-第一段；593-第二段；600-床体；611-第一支撑件；613-第二支撑件；6131-第八限位件；615-滑杆；630-床面；710-第一伸缩部；711-第一伸缩电机；7111-第五联轴器；713-第一伸缩丝杠；715-第一伸缩螺母；730-第二伸缩部。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

本实施例提供了一种按摩机器人010，请参阅图1和图2，这种按摩机器人010包括底座100、第一平移部200、第二平移部300、升降部400和机械手500。

请参阅图1，第一平移部200包括第一平移件210和第一平移台230。第一平移件210包括第一电机211、第一丝杠213和第一螺母215。第一电机211固定安装在底座100上，第一电机211的输出头与第一丝杠213通过第一联轴器217周向限位连接，第一电机211输出时可以带动第一丝杠213转动。底座100上还固定设置有第一丝杠213支架，第一丝杠213支架上有滑槽，第一丝杠213放置在第一丝杠213支架的滑槽中，通过第一丝杠213支架可以支撑第一丝杠213且对第一丝杠213进行导向。

在第一平移台230远离第一电机211的一端设置有第一导向件231，在底座100上设置有第一滑轨101，第一滑轨101与第一丝杠213轴向平行。第一导向件231与第一滑轨101配合以导向第一平移台230的滑动方向，同时也可以阻止第一平移台230跟随第一丝杠213的转动而转动。在本实施例中为了加强第一平移台230工作的稳定性，第一导向件231设置为两个，对称设置在第一丝杠213的两侧。第一滑轨101也相应的设置为两个，两个第一导向件231分别与对应的第一滑轨101配合。

在第一平移台230靠近第一电机211的一侧固定设置有第一螺母215，第一螺母215和第一丝杠213配合，通过转动第一丝杠213使得第一螺母215可以在第一丝杠213的轴向上移动，从而带动第一平移台230在第一丝杠213的轴向上移动。

第二平移部300包括第二平移件310和第二平移台330。第二平移件310包括第二电机311、第二丝杠313和第二螺母315。第二电机311固定安装在第一平移台230上，第二电机311的输出头与第二丝杠313通过第二联轴器317周向限位连接，第二电机311输出时可以带动第二丝杠313转动。第一平移台230上还固定设置有第二丝杠313支架，第二丝杠313支架上有滑槽，第二丝杠313放置在第二丝杠313支架的滑槽中，通过第二丝杠313支架可以支撑第二丝杠313且对第二丝杠313进行导向。

在第二平移台330远离第二电机311的一端设置有第二导向件331，在第一平移台230上设置有第二滑轨233，第二滑轨233与第二丝杠313轴向平行。第二导向件331与第二滑轨233配合以导向第二平移台330的滑动方向，同时也可以阻止第二平移台330跟随第二丝杠313的转动而转动。在本实施例中为了加强第二平移台330工作的稳定性，第二导向件331设置为两个，对称设置在第二丝杠313的两侧。第二滑轨233也相应的设置为两个，两个第二导向件331分别与对应的第二滑轨233配合。

在第二平移台330靠近第二电机311的一侧固定设置有第二螺母315，第二螺母315和第二丝杠313配合，通过转动第二丝杠313使得第二螺母315可以在第二丝杠313的轴向上移动，从而带动第二平移台330在第二丝杠313的轴向上移动。

第一丝杠213和第二丝杠313轴向垂直，使得第一平移台230的移动方向与第二平移台330的移动方向垂直。

请参阅图2，升降部400包括升降电机410、升降支架430和升降丝杠450。升降支架430垂直于第二平移台330地固定安装在第二平移台330上，升降支架430包括向一侧延伸的第一限位件431、第二限位件433和第三限位件435。升降电机410的输出头穿过第一限位件431，通过第一限位件431限位以避免径向移动。升降电机410和升降丝杠450通过第三联轴器411周向限位连接，升降丝杠450穿过第二限位件433，通过第二限位件433限位以避免升降丝杠450径向移动。在升降丝杠450上还设置有升降丝杠450配合的第三螺母470，通过升降电机410带动升降丝杠450转动以控制第三螺母470在升降丝杠450的轴向上平移。升降丝杠450的端头处穿过第三限位件435，通过第三限位件435对升降丝杠450的径向位移进行进一步限定。

第三螺母470靠近升降支架430的一端设置有第三导向件471，在第二限位件433上还设置有导向杆437，第三导向件471与导向杆437配合以确保第三螺母470的运动方向，且可以防止第三螺母470随升降丝杠450的转动而转动。

第三丝杠的轴向与第一丝杠213轴向垂直，第三丝杠的轴向还与第二丝杠313的轴向垂直。

第三螺母470远离支架的一侧设置有机械手500，机械手500包括操作电机510、操作支架530、操作丝杆550和机械爪570。操作支架530固定连接在第三螺母470远离第三导向件471的一侧，在操作支架530上设置有第四限位件531、第五限位件533、第六限位件535和第七限位件537。操作电机510安装在操作支架530上，并通过第四限位件531对操作电机510进行径向的限位，避免操作电机510的输出头发生径向的移动。操作电机510和操作丝杆550通过第四联轴器511周向限位连接。操作丝杆550朝向操作电机510的一端穿过第五限位件533，通过第五限位件533限制操作丝杆550径向方向的移动。操作丝杠上配合有第四螺母，通过转动操作丝杆550可控制螺母在操作丝杠轴向上滑动。操作丝杆550远离操作电机510的一端穿过第六限位件535，通过第六限位件535对操作丝杆550进一步限位避免操作丝杆550的径向移动。

第七限位件537与操作支架530垂直，第四螺母远离操作支架530的一侧设置有汇杆590，汇杆590为l形拉杆包括相互垂直的第一段591和第二段593，第二段593远离第四螺母的一端穿过第七限位件537的中间部位，通过第七限位件537对第二段593进行径向限位，同时也可以避免操作丝杆550转动时带动第四螺母转动。

机械爪570包括手指部571和拉杆部573，爪件固定安装在操作支架530远离第三螺母470的一端。手指部571包括多根机械指，在本实施例中包括第一指5711和第二指5713，第一指5711铰接在操作支架530的端头处，第二指5713铰接在第七限位件537的端头处，第一指5711和第二指5713相对于第二段593对称。拉杆部573包括多根拉杆，在本实施例中包括第一拉杆5731和第二拉杆5733，第一拉杆5731和第二拉杆5733相对于第二段593对称。第一拉杆5731的一端与第二段593的端头处铰接，另一端与第一指5711的中部铰接。第二拉杆5733的一端与第二端的端头处铰接，另一端与第二指5713的中部铰接。

第一指5711和第二指5713的端头处均设置有按摩头5715，通过按摩头5715可以进行舒适的按摩。

通过本发明提供的按摩机器人010可以将机械爪570移动到任意位置，对患者的任意身体部位进行按摩，且通过稳定的平台移动带动机械爪570移动可以达到稳定的按摩，按摩的轻重可以通过电机轻松掌握。通过手指部571和拉杆部573的配合还可以提供揉、挤、捏等按摩服务，按摩手法十分全面。

实施例二

本实施例提供了一种机器人按摩床001，请参阅图4，这种机器人按摩床001包括电动床020和实施例一提供的按摩机器人010。

按摩机器人010安装在电动床020下端，通过按摩机器人010可以对电动床020上的患者进行按摩。

请参阅图3，电动床020包括床体600和伸缩件。通过伸缩件可以控制床体600一个方向上的宽窄。

床体600包括支撑部和床面630，支撑部包括第一支撑件611和第二支撑件613。第一支撑件611和第二支撑件613均为支撑杆，床面630安装在第一支撑件611和第二支撑件613之间。床面630采用针织布制成，软质的床面630有利于电动床020下部的按摩机器人010进行按摩。

第二支撑件613两端还固定设置有垂直于第二支撑件613的滑杆615，在第一支撑件611上相应位置设置有滑槽，通过滑槽限制滑杆615的运动方向。

伸缩件包括第一伸缩部710和第二伸缩部730。

第一伸缩部710包括第一伸缩电机711、第一伸缩丝杠713和第一伸缩螺母715。

第一伸缩电机711固定在第二支撑件613的一端，第二支撑件613的一端设置有第八限位件6131，通过第八限位件6131可以限制第一伸缩电机711的输出端的径向移动。第一伸缩丝杠713和第一伸缩电机711通过第五联轴器7111周向限位连接。第一伸缩螺母715设置在第一伸缩丝杠713远离第一伸缩电机711的一端，第一伸缩螺母715与第一伸缩丝杠713配合，通过第一伸缩丝杠713的转动可以控制第一伸缩螺母715在第一伸缩丝杠713的轴向上运动。第一伸缩螺母715与第一支撑件611固定连接，以避免第一伸缩丝杠713转动时带动第一伸缩螺母715转动。

第二伸缩部730与第一伸缩部710对称地设置在支撑部的另一端。

通过本发明提供的机器人按摩床001可以调节第一支撑件611和第二支撑件613之间的宽度以调整床面630的扩张程度以改善床上患者的舒适性。由于患者难以进行活动，也可以通过调整第一支撑件611和第二支撑件613之间的宽度对患者的位置进行调整，从而达到最佳的按摩效果。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。