技术特征：
技术总结
本发明公开了一种工业机器人门型轨迹插补方法，包括步骤：(1)根据目标点和用户要求，确定门型轨迹的过渡方案和对整段轨迹进行分段处理；(2)使用五次样条曲线，根据各段边界条件，对各段轨迹进行插值，确定各段轨迹的参数方程，最后根据五次样条曲线，分别对各段轨迹进行插补。本发明相比于S型和梯形速度规划方法，采用五次样条曲线对各段轨迹进行插值，其加速度变化分布在插补的各个区间，且变化平滑，这样可以把机器人各关节的驱动力矩，分配到机器人插补的各个区间，可以防止高速插补时起始或结束段各关节的驱动力矩过大，造成电机报警，导致插补无法完成的现象。
技术研发人员：张铁;龚文涛;邹焱飚
受保护的技术使用者：华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
技术研发日：2017.06.15
技术公布日：2017.09.08