技术特征：
技术总结
本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺度交替滚动进行，不仅可以使空间机械臂在视觉敏感器测量信息引导之下运动至期望构型，而且能保证空间机械臂运动连续平稳，以便为视觉敏感器稳定成像创造有利条件，从而提高空间操作任务的成功率。
技术研发人员：徐拴锋;魏春岭;何英姿;朱志斌;唐强;张军;周扬
受保护的技术使用者：北京控制工程研究所
技术研发日：2017.09.18
技术公布日：2018.02.16