本发明属于工业机器人工具技术领域，具体说是一种饮料服务型机器人专用夹具。
背景技术：
目前大多数工业机器人主要应用于工业领域，如焊接、搬运、打磨、喷涂等，在服务领域主要是仿真机器人，然而仿真机器人的成本要远远高于工业机器人，不适合大面积推广，因此目前市场上饮料机通常需要人工按压才能出水。
夹具是工业生产线上较为常用的定位工具，人们往往利用夹具来固定零件，从而进行零件的加工、制造。由于固定饮料杯的夹具设计不合理容易造成运动过程中饮料杯脱落，从而影响机器人饮料站的推广。
中国专利申请号：201320340887.x，公开日：2014.03.12的专利文献公开了一种圆柱体零件工具，涉及工具技术领域，包括一平行移动型手指气缸，所述手指气缸的两个夹爪上各固定有一个零件夹块，两侧的零件夹块对称设置，两零件夹块之间的缸体上侧设有一零件支撑块，零件支撑块通过缸体前后两侧的两块固定板与缸体固定。该发明提出一种结构简单、便于圆柱体零件两端加工的工具。该发明手指气缸、夹爪、支撑块和固定板的设置，虽然也能夹取圆形物体，但由于饮料杯较软，该发明具体使用在饮料服务型机器人上略显笨重，不适用于饮料服务型机器人。
技术实现要素：
1.要解决的技术问题
针对现有技术中饮料服务型机器人没有合适的专用夹具夹取饮料杯的问题，本发明提供了一种饮料服务型机器人专用夹具。它可以实现饮料服务型机器人夹取饮料杯在水平面上不会晃动、采用底部托盘托起饮料杯的目的。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明方案按以下方式进行：
一种饮料服务型机器人专用夹具，包括夹具和杯架，夹具包括手指气缸、夹爪、平行手指和托盘；其中：夹爪为半圆弧状，2个一组，弧口相对组成呈带有夹口的圆形夹箍；手指气缸是平行移动型，也为2个一组，活动端固定有平行手指，平行手指分别与每组的2个夹爪的内端可拆卸固定连接；托盘与手指气缸底面固定连接，并和圆形夹箍配合使用。
优选地，托盘呈反“z”形结构，上端平面与手指气缸底面固定连接；下端平面与圆形夹箍的平面平行设置。
优选地，夹具还包括连接轴，连接轴一端与手指气缸的固定端连接，另一端与机器人机械臂连接。
优选地，夹爪内圈设置有内圈凸起。
优选地，内圈凸起为n个，呈均匀分布在夹爪的内圈，为海绵材料制得；夹爪为铝制材料。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
(1)本发明的一种饮料服务型机器人专用夹具，通过手指气缸和夹爪的配合作用，实现了饮料服务型机器人夹取饮料杯在水平面上不会晃动、采用底部托盘托起饮料杯的目的，并使用相应的杯架固定杯体后，用饮料服务型机器人可以自行按压出水，使用方便；
(2)本发明的一种饮料服务型机器人专用夹具，托盘呈反“z”形结构，方便托盘托着杯体插入杯槽内；
(3)本发明的一种饮料服务型机器人专用夹具，连接轴的设置，方便夹具和机器人机械臂灵活机动的固定连接；
(4)本发明的一种饮料服务型机器人专用夹具，内圈凸起实现了夹爪对杯体的缓冲式用力，避免夹爪过度夹取杯体；
(5)本发明的一种饮料服务型机器人专用夹具，内圈凸起均匀分布，为海绵材料，有弹性且均匀的缓冲效果，避免夹爪与杯体的硬接触，夹爪为铝制材料制得，减轻整个工具的自身重量，从而可以选用小负载机器人，节约成本。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明。
图1是本发明的夹具的结构示意图；
图2是本发明夹取饮料杯后的状态示意图；
图3是本发明固定连接在饮料服务型机器人上具体使用状态示意图。
图中：1、手指气缸；2、夹爪；3、平行手指；4、托盘；5、杯架；6、杯槽；7、饮料杯；8、连接轴。
具体实施方式
下面结合具体的实施例，对本发明作详细描述。
实施例1
本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具，如图2所示，用来夹取的饮料杯7规格为￠50mm，饮料服务型机器人用夹具夹取饮料杯7后，将饮料杯7放在杯架5上。如图1所示，本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具包括手指气缸1、夹爪2、平行手指3和托盘4；其中：夹爪2为半圆弧状，2个一组，弧口相对组成呈带有夹口的圆形夹箍，可以防止饮料杯7在水平面内晃动；手指气缸1是平行移动型，用手指气缸1可以实现自动控制，也为2个一组，活动端固定有平行手指3，平行手指3分别与每组的2个夹爪2的内端可拆卸固定连接，以适应不同规格的饮料杯7，手指气缸1固定安装在饮料服务型机器人上；托盘4与手指气缸1底面固定连接，并和圆形夹箍配合使用，托盘4高度根据饮料杯7底部到手指气缸1之间的距离确定，在移动的过程中主要依靠托盘4托住饮料杯7；杯架5为长方形块状结构，上端面均匀开有杯槽6，用以固定饮料杯7。
本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具，具体使用时，夹爪2连接到手指气缸1的平行手指3上，托盘与手指气缸1固定在一起，饮料杯7放置在托盘4，依靠托盘4的支持力托起饮料杯7，夹爪2可以防止饮料杯7水平面移动，通过控制气体的通断实现夹爪2的张开与闭合，托盘4沿着杯架5的杯槽6插进去托起或放置饮料杯7，如图3所示，饮料服务型机器人用夹具夹取饮料杯7后，将饮料杯7放在杯架5上后，松开夹爪2，抽出托盘4，饮料杯7落入杯槽6内，用机械臂将杯架5推至饮料瓶口下，然后再用机械臂摁压饮料瓶出水开关，至饮料占饮料杯7体积的2/3时按相同方法托起饮料杯即可。
实施例2
本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具，基本结构同实施例1，不同之处在于：托盘4呈反“z”形结构，上端平面与手指气缸1底面固定连接；下端平面与圆形夹箍的平面平行设置；杯槽6呈“ω”状且带有台阶的槽口，数量为3个，可以与反“z”形托盘能够互相嵌合使用，松开夹爪后，饮料杯杯体能够方便的落入带有台阶的槽口；夹具还包括连接轴8，连接轴8一端与手指气缸1的固定端连接，另一端与机器人机械臂连接，方便夹具和机器人机械臂灵活机动的固定连接；夹爪2内圈均匀设置有10个内圈凸起，内圈凸起为海绵材料制得，具有弹性且均匀的缓冲效果，避免夹爪2与杯体的硬接触；夹爪2为铝制材料，能够减轻整个工具的自身重量，从而可以选用小负载机器人，节约成本。
本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具，具体使用时同实施例1，不同之处在于，可以同时移动三杯饮料杯7，提高了效率。
实施例3
本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具，基本结构同实施例2，不同之处在于：每个夹爪2内圈设置有海绵垫代替内圈凸起，用海绵垫的厚度来与不同规格的饮料杯7相适应。
本实施例的一种饮料服务型机器人专用夹具，适用面更广，避免夹爪2的反复更换来适用饮料杯7的规格。
以上示意性地对本发明创造及其实施方式进且行了描述，该描述没有限制性。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本专利的保护范围。