1.一种模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：包括气浮台(1)、载物台(2)、模块化机械臂(3)、涵道推进组件(4)及风扇定位板(5)，其中气浮台(1)包括框架、气瓶组(106)、控制阀组及气浮垫(101)，所述气瓶组(106)安装在框架上，该框架的底部均匀安装有多个气浮垫(101)，所述气瓶组(106)通过进气通路及输气通路分别与供气源和各气浮垫(101)相连，并通过设置在进气通路及输气通路上的所述控制阀组控制进气或输气，实现各所述气浮垫(101)与水平面之间形成气膜；所述载物台(2)安装在框架上方，所述模块化机械臂(3)包括底座(301)、末端连接座(306)及多个模块化关节，该底座(301)的一端安装在所述载物台(2)上，另一端通过依次连接的多个模块化关节与用于安装末端执行器的所述末端连接座(306)相连；所述涵道推进组件(4)包括支撑架(402)、涵道风扇(403)、风扇固定上压板(404)及风扇固定下压板(405)，该支撑架(402)的一端与所述框架可拆卸地连接，另一端的两侧均连接有一组风扇固定上压板(404)和风扇固定下压板(405)，每侧的风扇固定上压板(404)与风扇固定下压板(405)之间均夹紧有涵道风扇(403)，且每侧的风扇固定上压板(404)与相邻涵道推进组件(4)中的同侧风扇固定上压板(404)之间通过所述风扇定位板(5)相连。
2.根据权利要求1所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述控制阀组包括减压阀(104)、手动阀(105)、快速接头固定座(108)、快速接头(109)、截止阀(110)、调压阀(111)、三通接头(113)及五通接头(114)，该快速接头(109)通过安装在所述载物台(2)下表面的快速接头固定座(108)与手动阀(105)的一端相连，该手动阀(105)的另一端通过管路与所述三通接头(113)的一个端口连接，该三通接头的第二个端口通过导管与所述气瓶组(106)相连，第三个端口与所述减压阀(104)的进口相连，该减压阀(104)的出口通过导管与所述调压阀(111)的进口相连，该调压阀(111)的出口与所述截止阀(110)的进口相连，该截止阀(110)的出口通过导管与所述五通接头(114)的一个端口相连，该五通接头(114)留有一个备用端口，其余端口分别与各所述气浮垫(101)相连。
3.根据权利要求2所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述快速接头(109)、手动阀(105)、三通接头(113)组成进气通路，将气源输入到所述气瓶组(106)中，实现对气浮台(1)充气；充气过程中，所述减压阀(104)处于关闭状态。
4.根据权利要求2所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述气瓶组(106)、三通接头(113)、减压阀(104)、调压阀(11)、截止阀(110)及五通接头(114)组成输气通路，将所述气瓶组(106)中的内部气源输送到各气浮垫(101)，实现气膜支撑气浮台(1)漂浮；输气过程中，所述手动阀(105)处于关闭状态。
5.根据权利要求2所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述框架包括底板(102)及多个支撑杆(103)，各所述支撑杆(103)的两端均开有内螺纹，下端通过螺栓固定于底板(102)上，上端固定于所述载物台(2)的下表面；所述气瓶组(106)通过气瓶固定座(107)安装在底板(102)上，所述截止阀(110)通过连接座(115)安装在底板(102)上，所述减压阀(104)及五通接头(114)分别安装在底板(102)上，所述三通接头(113)安装在任一根支撑杆(103)上；各所述气浮垫(101)均位于底板(102)的下方，通过螺栓及螺母固定于所述底板(102)的下表面。
6.根据权利要求1所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述载物台(2)包括载物面板(201)、支撑座(202)及护栏，该载物面板(201)的上表面安装有多个支撑座(202)，相邻支撑座(202)之间设有护栏，任意两个相邻支撑座之间设有供所述底座(301)插入的豁口(301)，该底座(301)安装在所述载物面板(201)上。
7.根据权利要求1所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述模块化关节包括关节后座(321)、伺服舵机(322)、定轴(323)、舵盘上固定座(324)、套筒(325)、舵盘(326)及舵盘下固定座(327)，该关节后座(321)与伺服舵机(322)相连、用于与底座(301)或相邻模块化关节中的舵盘下固定座(327)连接，所述伺服舵机(322)的输出轴连接有舵盘(326)；所述套筒(325)安装在伺服舵机(322)的上方，所述定轴(323)插设于套筒(325)中、并与伺服舵机(322)连接，该套筒(325)内圆柱面与所述定轴(323)过盈配合；所述舵盘下固定座(327)的一端与舵盘(326)相连，另一端与所述舵盘上固定座(324)的一端连接，该舵盘上固定座(324)的另一端与所述套筒(325)的外圆柱面间隙配合；所述伺服舵机(322)通过舵盘(326)带动舵盘上、下固定座(324、327)绕定轴(323)旋转。
8.根据权利要求7所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述关节后座(321)内表面开有用于与伺服舵机(322)连接的螺母安装孔(328)，该关节后座(321)内表面的四周设有带通孔(329)的安装支座(330)，所述安装支座(330)通过螺栓与伺服电机(322)固接；所述舵盘上固定座(324)的一端底面设有凸棱，所述舵盘下固定座(327)内表面开设有与该凸棱相配合的导向槽(331)，该凸棱插设于导向槽(331)中、并通过螺栓紧固。
9.根据权利要求1所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述支撑架(402)的一端通过螺栓和螺母与支撑架压板(401)夹紧在气浮台(1)的框架上，所述风扇固定上压板(404)、风扇固定下压板(405)及风扇定位板(5)均通过螺栓紧固于支撑架(402)上。
10.根据权利要求1所述的模块化可扩展空间机械臂地面实验平台，其特征在于：所述支撑架(402)两侧的涵道风扇(403)正交配置，即两侧的涵道风扇(403)的轴向中心线垂直。