1.一种电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：其包括两端开口的半盒状固定壳体、两个驱动电机、用于改变输出方向和增加输出扭矩的减速机构、用于实现输出端转动和/或摆动的差速机构，所述固定壳体的内腔分为用于安置减速机构和差速机构的前部内腔和用于安置驱动电机的后部内腔，所述两个驱动电机并排布置在固定壳体后部内腔中，驱动电机的输出轴均安装有小锥齿轮，小锥齿轮外侧均设有与其啮合的大锥齿轮，所述大锥齿轮位于固定壳体前部内腔的左右两侧，两对小锥齿轮和大锥齿轮构成所述减速机构；所述固定壳体前部内腔的中部设有一根与固定壳体前部内腔左右两侧紧固的关节回转轴，关节回转轴两端分别设有与同侧的大锥齿轮固定连接的第一差速锥齿轮，关节回转轴上还安装有可绕其转动的空心转轴，所述空心转轴包括通过轴承可转动套设于关节回转轴的旋转部和从旋转部延伸出的延伸部，所述延伸部顶端安装有可自转的第二差速锥齿轮，所述第一差速锥齿轮与第二差速锥齿轮啮合并构成所述差速机构，第二差速锥齿轮端部固连有安装座作为输出端。
2.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述大锥齿轮与同侧的第一差速锥齿轮的固连方式可以采用法兰孔穿紧固件、平键、花键、内外齿方式中一种或几种的组合。
3.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述大锥齿轮与第一差速锥齿轮采用法兰孔穿紧固件相连。
4.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述差速机构采用的第一差速锥齿轮和第二差速锥齿轮为齿数相同的正锥齿轮。
5.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述第一差速锥齿轮与第二差速锥齿轮啮合程度的调节可以采用螺纹、拉销、铆接、插销方式中一种或几种组合。
6.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述第一差速锥齿轮与第二差速锥齿轮啮合程度的调节是采用的螺纹调节方式。
7.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述空心转轴的旋转部和延伸部构成T形结构。
8.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述空心转轴上开有径向的双壁贯通圆孔或单壁贯通圆孔，用于其它关节与本关节连接时的内部走线。
9.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述第二差速锥齿轮与安装座可采用紧固件连接或一体式的方式。
10.根据权利要求1所述的电机并置双驱差动两自由度模块化关节，其特征在于：所述固定壳体为分体式或整体式结构，固定壳体末端设有多个用于固定连接其它模块化关节的安装孔。