无障碍排爆机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种无障碍排爆机器人。

背景技术：

随着国际反恐形式的日渐严峻，对爆炸物的安全处理受到各国共同关注。虽然反恐人员能够通过娴熟的技术实现排爆的目的，但由于爆炸物位置等方面的不确定性和排爆过程的高风险性，在排爆过程中随时可能发生不可预测的情况，稍有不慎导致排爆失败，将严重威胁排爆人员的生命安全。排爆机器人的出现很大程度解决了这一问题，但是需要排爆的区域地形通常比较复杂，比如爆炸物被安放在高楼上或山地中，现有的机器人由于爬坡的坡度问题，使排爆机器人在行动上受限制，导致排爆机器人工作范围进一步降低，排爆机器人的行动受地形限制的问题还有待进一步提高。

技术实现要素：

针对上述现有排爆机器人行动受地形限制问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种无障碍排爆机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种无障碍排爆机器人，包括机器人本体、履带和顶板，其特征在于：所述机器人本体两侧设置有履带，所述履带内依次设置有主动轮、第一辅传动轮和第二辅传动轮，所述机器人本体上设置有直线导轨，所述直线导轨两端设有导轨挡块，所述直线导轨两侧设有直线齿条，所述直线齿条两端设有齿条挡块，所述直线导轨上方设置有固定板，所述固定板内侧设有弧形齿条，所述弧形齿条内侧设有三角架，所述三角架上方设有顶板，所三角架内侧设有第一动力装置，所述第一动力装置上设有水平轴，所述第一动力装置下方设有重心移位轴，所述机器人本体上设有第二动力装置，所述第二动力装置与主动轮连接，所述顶板上方设有机械臂底座，所述机械臂底座上设有固定座，所述固定座上方设有大臂和小臂，所述固定座下方设有驱动装置，所述机械臂底座上方设有连接杆，所述连接杆上方设有全景摄像机。

上述方案的优选方案为:所述三角架上设置有第一轴承和第二轴承，所述水平轴穿过第一轴承与弧形齿条连接，所述重心移位轴穿过第二轴承与固定板连接。

上述方案的优选方案为:所述第一动力装置上设有同步带，所述同步带与重心移位轴连接。

上述方案的优选方案为:所述直线齿条上方设有齿轮，所述齿轮固定在重心移位轴上。

上述方案的优选方案为:所述大臂与小臂之间设有第一调节装置，所述大臂与固定座之间设有第二调节装置，所述小臂前端设有机械手和执行装置，所述机械手上设有探测器，所述小臂上方设有双眼摄像头。

上述方案的优选方案为:所述机械臂底座内设有卫星定位系统，所述机械臂底座的前端设有传感器。

上述方案的优选方案为:所述机器人本体内设有远程操控系统，所述远程操控系统分别连接驱动装置、卫星定位系统、全景摄像机、双眼摄像头、传感器、探测器、第一动力装置和第二动力装置。

有益效果：采用上述技术方案，本实用新型的无障碍排爆机器人，第二动力装置带动机器人运行，第一动力装置带动三角架和固定板移动，机器人向上运动则三角架向上运动，机器人向下运动则三角架向上运动，使机器人的重心始终在最高点，可以提高爬坡的坡度，这样使排爆机器人可以在楼梯、山地、丛林及其它复杂的环境下无障碍的运行，给排爆工作带来很大方便，机械手可以从各个方向来检查危险品，提高了排爆机器人实用性。

附图说明

图1为本实用新型无障碍排爆机器人的侧视图；

图2是本实用新型无障碍排爆机器人的主视图。

图中：1-机器人本体，2-导轨挡块，3-直线导轨，4-固定板，5-三角架，6-顶板，7-第一轴承，8-第二轴承，9-直线齿条，10-主动轮，11-第一辅动轮，12-第二辅动轮，13-履带， 14-齿条挡块，15-弧形齿条，16-齿轮，17-重心移位轴，18-水平轴，19-第一动力装置，20- 同步带，21-第二动力装置，22-远程操控系统，23-机械臂底座，24-卫星定位系统，25-连接杆，26-固定座，27-第二调节装置，28-大臂，29-全景摄像机，30-传感器，31-机械臂底座，32-驱动装置，33-执行装置，34-机械手，35-探测器，36-双眼摄像机，37-小臂，38- 第一调节装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1、2所示,本实施例的无障碍排爆机器人，包括机器人本体1、履带13和顶板6，搬运车本1体两侧设置有履带13，履带13内依次设置有主动轮10、第一辅动轮11和第二辅动轮12，机器人本体1上设置有直线导轨3，直线导轨3两端设有导轨挡块2，直线导轨 3两侧设有直线齿条9，直线齿条9两端设有齿条挡块14，直线导轨3上方设置有固定板4，固定板4内侧设有弧形齿条15，弧形齿条15内侧设有三角架5，三角架5上方设有顶板6，三角架5内侧设有第一动力装置19，第一动力装置19上设有水平轴18，第一动力装置19 下方设有重心移位轴17，机器人本体1上设有第二动力装置20，第二动力装置20与主动轮 10连接,顶板6上方设有机械臂底座31，机械臂底座31上设有固定座26，固定座26上方设有大臂28和小臂36，固定座26下方设有驱动装置32，机械臂底座31上方设有连接杆25，连接杆25上方设有全景摄像机29。

其中，三角架5上设置有第一轴承7和第二轴承8，水平轴18穿过第一轴承7与弧形齿条15连接，重心移位轴17穿过第二轴承8与固定板4连接。

其中，第一动力装置19上设有同步带20，同步带20与重心移位轴17连接。

其中，直线齿条9上设有齿轮16，齿轮16固定在重心移位轴17上。

其中，大臂28与小臂37之间设有第一调节装置38，大臂28与固定座26之间设有第二调节装置27，小臂37前端设有机械手34和执行装置33，机械手34上设有探测器35，小臂 37上方设有双眼摄像头36。

其中，机械臂底座31内设有卫星定位系统24，机械臂底座31的前端设有传感器30。

其中，机器人本体1内设有远程操控系统22，远程操控系统22分别连接驱动装置32、卫星定位系统24、全景摄像机29、双眼摄像头36、传感器30、探测器35、第一动力装置 19和第二动力装置21。

综上所述，本实用新型所提供的无障碍排爆机器人，包括机器人本体1、履带13和顶板 6，搬运车本1体两侧设置有履带13，履带13内依次设置有主动轮10、第一辅动轮11和第二辅动轮12，机器人本体1上设置有直线导轨3，直线导轨3两端设有导轨挡块2，直线导轨3两侧设有直线齿条9，直线齿条9两端设有齿条挡块14，直线导轨3上方设置有固定板 4，固定板4内侧设有弧形齿条15，弧形齿条15内侧设有三角架5，三角架5上方设有顶板 6。三角架5内侧设有第一动力装置19，第一动力装置19上设有水平轴18，第一动力装置 19下方设有重心移位轴17，机器人本体1上设有第二动力装置20，第二动力装置20与主动轮10连接,顶板6上方设有机械臂底座31，机械臂底座31上设有固定座26，固定座26上方设有大臂28和小臂36，固定座26下方设有驱动装置32，机械臂底座31上方设有连接杆 25，连接杆25上方设有全景摄像机29，三角架5上设置有第一轴承7和第二轴承8，水平轴18穿过第一轴承7与弧形齿条15连接，重心移位轴17穿过第二轴承8与固定板4连接，第一动力装置19上设有同步带20，同步带20与重心移位轴17连接，直线齿条9上设有齿轮16，齿轮16固定在重心移位轴17上，大臂28与小臂37之间设有第一调节装置38，大臂28与固定座26之间设有第二调节装置27，小臂37前端设有机械手34和执行装置33，机械手34上设有探测器35，小臂37上方设有双眼摄像头36，机械臂底座31内设有卫星定位系统24，机械臂底座31的前端设有传感器30，机器人本体1内设有远程操控系统22，所述远程操控系统22分别连接驱动装置32、卫星定位系统24、全景摄像机29、双眼摄像头 36、传感器30、探测器35、第一动力装置19和第二动力装置21，第二动力装置带动机器人运行，第一动力装置带动三角架和固定板移动，机器人向上运动则三角架向上运动，机器人向下运动则三角架向上运动，使机器人的重心始终在最高点，可以提高爬坡的坡度，这样使排爆机器人可以在楼梯、山地、丛林及其它复杂的环境下无障碍的运行，给排爆工作带来很大方便，机械手可以从各个方向来检查危险品，提高了排爆机器人的实用性。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。