本实用新型涉及一种高精密轻型SCARA机器人。
背景技术：
据统计，我国工业机器人的需求量以每年30％以上的速度快速增长。至2000年时，我国工业机器人的拥有量已达3500台左右，主要包括点焊、弧焊、喷漆、注塑、装配、搬运、冲压等各类机器人，销售额为6.7亿元。2005年时拥有量达到7000台，年销售额增长到28.7亿元。近几年来，随着经济的快速增长，特别是汽车业的高速发展，我国每年新增的工业机器人台数以及总拥有量都在快速增长。例如，2006年我国工业机器人新安装台数为5770台，2007年为6581台，2008年则达到7500台。截止到2008年末，我国已拥有31400台工业机器人。2010年，中国工业机器人装机总量已成功突破5万台，实现了40%的增长，相较于10年前中国机器人装机数量，短短10年间，机器人的市场需求已实现了爆炸性的增长，相较于欧美等发达国家的工业机器人市场的饱和状态，中国市场仍然具有非常大的潜在空间。
在人力成本不断增加的压力下，劳动力密集型企业纷纷寻求出路；尤其在制造领域，劳动力密集现象更为突出，在工人工资福利不断增长的情况下，已经严重威胁到企业的生存。在压力下，经济发达地区，不断出现手机、LED等制造产业向内地转移的情况。为使产品更有竞争力，用更多的工业机器人代替人工，降低生产成本，已成为大势所趋。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种重复定位精度高，线性度和垂直度性能好，操作方式选择多样，易于操作，视觉支持多样化，体积小，重量轻，指标优越的高精密轻型SCARA机器人。
本实用新型的技术方案是，一种高精密轻型SCARA机器人，包括基座、驱动装置以及机械臂，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述基座上，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的一端设置于所述第一驱动装置上，所述第二机械臂的一端设置于所述第一机械臂的另一端上，并且所述第二驱动装置设置于所述第一机械臂和第二机械臂的连接端上方，所述第二机械臂的另一端上设置有一个花键丝杆，所述花键丝杆与所述第二驱动装置对应连接。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一驱动装置内设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一机械臂对应连接并形成第一旋转关节。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述第二驱动装置内设置有第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述第二伺服电机与所述第一机械臂和第二机械臂的连接端对应连接并形成第二旋转关节。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述第一驱动装置上还设置有一个复合线缆与所述第二驱动装置对应连接。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述复合线缆与第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机对应连接。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述第四伺服电机与花键丝杆对应连接并形成第三旋转关节。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述花键丝杆通过旋转做上下移动并形成纵向移动关节。
本实用新型所述为一种高精密轻型SCARA机器人，本实用新型重复定位精度高，线性度和垂直度性能好，操作方式选择多样，易于操作，视觉支持多样化，体积小，重量轻，指标优越。
附图说明
图1为本实用新型高精密轻型SCARA机器人一较佳实施例中的结构示意图。
具体实施方式
下面对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
本实用新型所述为一种高精密轻型SCARA机器人，如图1所示，包括基座1、驱动装置以及机械臂，所述驱动装置包括第一驱动装置2和第二驱动装置3，所述第一驱动装置2设置于所述基座1上，所述机械臂包括第一机械臂4和第二机械臂5，所述第一机械臂4的一端设置于所述第一驱动装置2上，所述第二机械臂5的一端设置于所述第一机械臂4的另一端上，并且所述第二驱动装置3设置于所述第一机械臂4和第二机械臂5的连接端上方，所述第二机械臂5的另一端上设置有一个花键丝杆6，所述花键丝杆6与所述第二驱动装置3对应连接。
所述第一驱动装置2内设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一机械臂4对应连接并形成第一旋转关节。
所述第二驱动装置3内设置有第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机。
所述第二伺服电机与所述第一机械臂4和第二机械臂5的连接端对应连接并形成第二旋转关节。
所述第一驱动装置2上还设置有一个复合线缆7与所述第二驱动装置3对应连接。
所述复合线缆7与第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机对应连接。
所述第四伺服电机与花键丝杆6对应连接并形成第三旋转关节。
所述花键丝杆6通过旋转做上下移动并形成纵向移动关节。
附图部分中，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机均未画出。
第一机械臂内的两端分别设置有一个谐波减速机，并分别通过与第一伺服电机和第二伺服电机的配合使用来形成输出扭矩，第四伺服电机上连接有行星减速机，并且行星减速机通过皮带与花键丝杆对应连接，完成花键丝杆的旋转和纵向移动。
复合线缆包括驱动线、信号线以及电池线，复合线缆的一端分别与第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机对应连接，复合线缆的另一端与驱控一体机对应连接。
第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机上均设置有绝对值编码器，保证数据断电后机器人数据不丢失，机器人所配的驱控一体机的一体化控制技术保证机器人电控箱的小型化和经济性。
基座用来安装第一驱动装置的部件，支持第一机械臂。第一机械臂和第二机械臂可以支撑升降架，用以实现较大运动范围的部件。升降架支撑移动轴的末端执行器，可以在Z方向上下移动。末端执行器是直接与工件接触并完成特定动作（如握持工件）的部件。SCARA机器人有三个旋转关节和一个移动关节，三个旋转关节的轴线相互平行，可以在平面内进行定位和定向。移动关节可以完成末端执行器在Z方向的升降运动。
本申请达到正负0.01mm的重复定位精度。相距300mm的两个点，通过拱形移动方式，拱形高度25mm，来回移动一次需要的时间，这个时间为机器节拍，机器人运行速度重要参考指标。（经测试额定2kg负载，时间节拍0.38s）
可通过计算机、示教器、触摸屏等多种操作方式，简单便捷。
可通过串口、以太网智能相机、普通相机视觉通讯接口,智能调整位置偏差。
SCARA机器人要求抓取重量不大，动作范围也不大，故体积很小，展开应在60x80cm2左右。要实现SCARA机器人的四个自由度，内部零件应尽量小巧，结构应尽可能紧凑。重量轻是机器人研制的一个方向，在满足强度和刚度的条件下，零部件越轻越好，故材料要首选铝质轻质材料，零件特别是具有定位功能的壳体定位板应采用板筋结构，各零件的空间分布要合理，减小倾覆力矩。
SCARA机器人：手臂长度（X/Y/Z）为200/200/150mm，旋转范围为(X/Y/R): ±132度, ±146度, ±360度;最大负载4kg；重复定位精度为±0.01mm（X/Y轴）、±0.01mm（Z轴）、±0.02度(R轴)；循环时间0.42秒。
本实用新型所述为一种高精密轻型SCARA机器人，本实用新型重复定位精度高，线性度和垂直度性能好，操作方式选择多样，易于操作，视觉支持多样化，体积小，重量轻，指标优越。
以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。