多轴机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多轴机器人，其具有支架（107）和可围绕基轴（110）转动地设置在该支架上并可驱动的转盘（108），该支架具有相对于垂直的基轴（110）对中设置、具有顶板（113）的支承柱（111），支承柱为组合的转矩和轴承支承柱；用于转盘的驱动器（116）设置在转盘基板（115）的高度上或在转盘基板的上方。支承柱在外侧被电缆（120）所围绕，电缆由可拆卸的覆盖物所围绕；传动装置（118）为减速摆线传动装置或行星传动装置并相对于基轴对中设置；传动装置设置在顶板上；转动轴承（119）集成在传动装置中，在位于支承柱顶板和传动装置的从动件（125）之间的垂直区域中。
【专利说明】多轴机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种多轴机器人，其具有支架和可围绕基轴转动地设置在支架上并可驱动的转盘。
【背景技术】
[0002]机器人通常包括支架和转盘，转盘围绕基轴可转动地设置在支架上并配备有驱动器。在已知的结构中，用于转盘的驱动电机在支架中位于转盘基板的下面。转动轴承具有较大的支承宽度并与传动装置分开设置。支架具有同时构成覆盖物的、坚固的支承管，该支承管环绕转盘驱动器和电缆，并且转动轴承也固定在支承管上。
[0003]此外，还有一种公知的机器人，其具有支架和围绕基轴可转动地设置在支架上并被驱动的转盘。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提出一种多轴机器人，其为了能够自由地接近部件而在支架-转盘区域具有紧凑的结构。
[0005]本实用新型的目的通过根据本实用新型的多轴机器人实现，其具有支架和可围绕基轴转动地设置在该支架上并可驱动的转盘，其中，支架具有相对于垂直的基轴对中设置的支承柱，该支承柱具有顶板，其中，支承柱被设计为组合的转矩和轴承支承柱，以及其中，用于转盘的驱动器设置在转盘基板的高度上或设置在转盘基板上方，其中，支承柱在外侧被电缆所围绕，电缆被可拆卸的覆盖物围绕；传动装置被设计为减速摆线传动装置或行星传动装置并相对于基轴对中构建和设置；传动装置设置在顶板上；转动轴承集成在传动装置中，在位于支承柱顶板和传动装置的从动件之间的垂直区域中。根据本实用新型的机器人将大多数用于转盘的驱动部件设置在转盘基板的高度上或其上方，由此使得这些部件可以自由地用于装配和服务的目的并具有良好的可接近性。对于位于上方的电机还可以实现更好的冷却。
[0006]支架的中间支承柱可同时用于转盘的转矩和轴承支承。与现有技术相比，转动轴承在此具有更小的支承宽度，并优选设置在支承柱的顶板上。顶板同时还承载着传动装置的支承件。因此使得支架更细并且仍然保持紧凑和低矮。
[0007]根据本实用新型的机器人制造成本低廉并且更容易操作。由此使得这种支架和转盘结构与已知的结构类型相比更加经济。
[0008]传动装置被设计为减速摆线传动装置(Zycloidengetriebe)或行星传动装置。该传动装置相对于基轴对中构建和设置。这有助于紧凑的结构。
[0009]该传动装置可以配备附加的前置传动装置(Getriebevorstufe)，在此电机可以侧向错开地位于基轴的旁边。也可以相对于基轴将电机对中设置并置于传动装置上。这简化了结构并降低了建造成本。
[0010]基于紧凑的结构的想法，将转动轴承集成在传动装置中。然后将传动装置和转动轴承的相对固定的部件设置在支承柱上并将将位于转盘基板的下面。
[0011]支承柱在外侧被电缆所包围，在此，围绕电缆设置可拆卸的覆盖物，根据工作环境也可以将这些覆盖物去除。由此可以自由地、无阻碍地接近电缆和其他的安装部件，而不必将支架设置得更大。
[0012]按照本实用新型，将电机设置在转盘上，并将传动装置的从动件设置在转盘基板的高度上或设置在转盘基板的上方。
[0013]按照本实用新型，电机相对于基轴对中设置并设置在传动装置上。
[0014]按照本实用新型，传动装置和转动轴承相对于支承柱的顶板对中设置，其中，位于外侧的环形法兰自由地保持在顶板上，一个或多个用于限定转盘转动角度的止挡件固定在该环形法兰上。
[0015]按照本实用新型，在转盘上设置与止挡件共同作用的配对止挡件。
[0016]按照本实用新型，止挡件是可调的。
[0017]按照本实用新型，支承柱低于所述电缆。
[0018]按照本实用新型，在转盘以及支承柱的顶板上设置止挡件，这些止挡件联合限定转盘的转动角度。
[0019]按照本实用新型，支架设置在地板上并固定在地板上。
[0020]按照本实用新型，支架固定地或相对运动地设置在壁上。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]在附图中对本实用新型进行了示意性的举例说明，以下结合附图对本实用新型的实施例进行描述。其中:
[0022]图1以侧视图和概要视图示出了多轴机器人，
[0023]图2示出了支架的放大截面图，其具有位于基轴旁的驱动电机，
[0024]图3示出了相对于图2的一种变形，其具有同中心地位于基轴上的驱动电机。
[0025]其中，附图标记说明如下:
[0026]106机器人
[0027]107 支架
[0028]108 转盘
[0029]109转盘结构
[0030]110 基轴
[0031]111支承柱
[0032]112 底板
[0033]113 顶板
[0034]114 管
[0035]115转盘基板
[0036]116转盘驱动器
[0037]117 电机
[0038]118传动装置
[0039]119转动轴承[0040]120供电装置，电缆
[0041]121覆盖物
[0042]122止挡件
[0043]123配对止挡件
[0044]124环形法兰
[0045]125传动装置部件，从动件
[0046]126传动装置部件，支承件
[0047]127传动装置部件，驱动件
[0048]128前置传动装置(Getriebevorstufe)。
【具体实施方式】
[0049]图1概要示出了一种多轴机器人106，其具有支架107和可围绕基轴110转动地设置在该支架上的转盘108。转盘108具有结构109，该结构在所示出的实施方式中由摇臂、悬臂和机器人手组成。但是该结构109也可以具有其他的设计。在所示出的实施方式中，支架107位于地板上并固定在那里。支架107也可以固定地或相对移动地设置在壁上，例如设置在门架(Portal)或摇臂上。对附加轴的数量和设计没有限制。
[0050]图2和图3以横截面`详细示出了支架107和转盘108的结构。
[0051 ] 支架107包括相对于垂直的基轴110设置在中间的支承柱111，该支承柱在外侧被电缆120和其他的安装和供电部件所围绕。这些其他的安装部件和供电部件建立了在位置固定的供电装置和可转动的转盘108或结构109以及其上设置的耗电器之间的连接。
[0052]支承柱111由管状体114构成，其直立在圆盘状的底板112上，并在上面承载着同样为圆盘状的顶板113。这两个板112、113在中心具有通孔开口。支承柱111为焊接结构。
[0053]转盘108具有转盘基板115，其上设置有结构109。设置用于转盘运动的驱动器116，其部件基本上位于转盘基板115的高度上或者位于其上方。该驱动器支承在将将位于转盘基板115下方的支承柱上。转盘利用转动轴承119支承在支承柱111上。支承柱111形成对转盘108的紧凑的转矩和轴承支承。
[0054]驱动器116由优选为快速运行电动机的电机117和传动装置118组成。在如图2所示的实施例中，在电机117和传动装置118之间还设有前置传动装置128。
[0055]将传动装置118设计为减速传动装置。在所示出的实施例中，该传动装置为摆线传动装置。替代地也可以是行星传动装置或其他适用的减速传动装置。传动装置118相对于垂直的基轴110对中构造和设置。
[0056]传动装置118由与电机117相连接的驱动件127、与转盘108相连接的从动件125和固定在支承柱111的顶板113上的支承件126组成。
[0057]在如图3所示的实施例中，电机117设置在适当的保持件中并与驱动件127直接连接。
[0058]从动件125固定在转盘108上，并在此设置在大约转盘基板115的高度上或设置在其上方。电机117同样设置在转盘基板115的上方。
[0059]在如图2和图3所示的实施例中，转盘108的转动轴承119集成在传动装置118中。在此将转动轴承119设置在位于支承件126和从动件125之间的传动装置118的区域中。
[0060]在所示出的实施方式中，转动轴承119和传动装置118构成一紧凑、低矮的单元，其部分位于转盘基板115的高度上或转盘基板115的高度之上。如果将该单元的部件设置在转盘基板115的下面，则该单元位于顶板113和转盘基板115之间的相对低矮的空隙中。
[0061]在转盘108以及支承柱111的顶板113上设置止挡件122、123，它们联合限定了转盘108的转动角度。传动装置118和转动轴承119在此相对于支承柱111的顶板113对中设置。同样为圆形的顶板113相对具有较大的直径，由此在外侧环绕传动装置118和转动轴承119形成环形法兰124。在该环形法兰上设置止挡件123。对止挡件123可以通过多个预先安排好的插口加以调整，以便在顶板113上调整不同的角度。还可以设置更多的止挡件123。与其相对运动的配对止挡件122位于转盘基板115的底面上。这两个止挡件122、123在其运动路径上以狭小的间隔环绕传动装置118和转动轴承119。
[0062]如图2和图3所示，支架107的高度取决于电缆120。电缆高于支承柱111并超出其顶板113，并从外侧围绕转动轴承119或传动装置118的部件。可拆卸的覆盖物121可以从外侧环绕电缆120地设置。
【权利要求】
1.一种多轴机器人，其具有支架(107)和可围绕基轴(110)转动地设置在该支架上并可驱动的转盘(108)，其中，所述支架(107)具有相对于垂直的基轴(110)对中设置的支承柱(111 )，该支承柱具有顶板(113)，其中，将所述支承柱(111)设计为组合的转矩和轴承支承柱，以及其中，用于所述转盘(108)的驱动器(116)设置在转盘基板(115)的高度上或设置在转盘基板(115)的上方，其特征在于，所述支承柱(111)在外侧被电缆(120)所围绕，所述电缆被可拆卸的覆盖物围绕；将传动装置(118)设计为减速摆线传动装置或行星传动装置并相对于所述基轴(110)对中构建和设置；所述传动装置(118)设置在所述顶板(113)上；转动轴承(119)集成在所述传动装置(118)中，在位于所述支承柱(111)的顶板(113)和所述传动装置(118)的从动件(125)之间的垂直区域中。
2.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述转盘(108)的转动轴承(119)和所述传动装置(118)的支承件(126 )设置在所述支承柱(111)的顶板(113 )上。
3.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，将电机(117)设置在所述转盘(108)上，并将所述传动装置(118)的从动件(125)设置在所述转盘基板(115)的高度上或设置在所述转盘基板(115)的上方。
4.如权利要求3所述的多轴机器人，其特征在于，所述电机(117)相对于所述基轴(110)对中设置并设置在所述传动装置(118)上。
5.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述传动装置(118)和所述转动轴承(119)相对于所述支承柱(111)的顶板(113)对中设置，其中，位于外侧的环形法兰(124)自由地保持在所述顶板(113)上，一个或多个用于限定转盘转动角度的止挡件(123)固定在该环形法兰上。
6.如权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于，在所述转盘(108)上设置与所述止挡件(123)共同作用的配对止挡件(122)。
7.如权利要求5或6所述的多轴机器人，其特征在于，所述止挡件(123)是可调的。
8.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述支承柱(111)低于所述电缆(120)。
9.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，在所述转盘(108)以及所述支承柱(111)的顶板(113)上设置止挡件(122，123)，这些止挡件联合限定所述转盘(108)的转动角度。
10.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述支架(107)设置在地板上并固定在地板上。
11.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于，所述支架(107)固定地或相对运动地设置在壁上。
【文档编号】B25J9/00GK203622423SQ201320597633
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2013年9月26日 优先权日:2013年9月26日
【发明者】厄恩斯特·齐默 申请人:库卡罗伯特有限公司