一种精密机器人驱动电子线路板的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种电子线路板。
【背景技术】
[0002]工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类，电动驱动由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)而被广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。现有技术的机器人驱动电子线路板具有调速不方便，调速范围窄，低速性能不好，运行不平稳，转矩和转速不容易控制的缺点。另外，现有的机器人驱动电子线路板输出功率较小，控制精度低，不能精确高速定位，不适合对精度，速度要求较高的机器人，如喷涂机器人，点焊机器人等。
【实用新型内容】
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种精密机器人驱动电子线路板，输出功率较大，控制精度高，能精确高速定位，结构性能好，适用于对位置精度控制要求高的机器人。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种精密机器人驱动电子线路板，包括驱动电路模块、过压保护电路模块，所述驱动电路模块包括双电压比较器LM393，双电压比较器LM393的模拟输入端vin-通过R17与12V电压连接、通过R18接地，双电压比较器LM393的模拟输入端vin+通过电阻R59与数字信号处理器DPS具有PWM功能口的1PA6连接，双电压比较器LM393的输出端与电阻R20与MOS管的G引脚连接，上拉电阻R21 —端与双电压比较器LM393的模拟输入端vin+连接并外接电源12V，另一端与电子R20连接，MOS管Q4的D引脚与数字信号处理器DPS具有PWM3引脚连接，MOS管的S引脚接地。
[0005]优选地，所述数字信号处理器DPS包括数字I/O 口模块，所述数字I/O模块与一继电器电路连接，数字I/o 口模块有控制专用I/O和复用引脚的功能，可以输出输入高低电平信号，根据其功能将其设计成开关量输出输入，并用其控制继电器。
[0006]优选地，所述继电器电路包括比较器AM2A，比较器AM2A模拟输入端vin+连接引脚10PB4，比较器AM2A模拟输入端vin-接地，比较器AM2A的输出端连接电阻R57及三极管Q8的基极，三极管Q8的集电极并联有二级管D20、继电器K，继电器设有引脚CNETA1、CNETA2、CNETA3，三极管Q8的发射极接地。
[0007]优选地，所述过压保护电路模块包括电感Lm、所述电感Lm —端与供电电压Vcc连接，另一端分成三条线路，第一条线路连接三极管VT1、三极管VT2、电阻R8、二极管D8，第二条线路依次连接电容C9、二极管D8、二极管D9、电容ClO，第三条线路依次连接电阻R9、缓冲电容C10，所述三极管VTl与二极管VDl反并联，所述三极管VT2与二极管VD2反并联。
[0008]优选地，所述数字信号处理器DPS包括正交编码器脉冲电路，正交编码脉冲电路可用于连接光电编码器以获得旋转机械的位置和速率。
[0009]优选地，正交编码器脉冲电路包括一个DM74153芯片。
[0010]优选地，所述电子线路板设有RS232串口和RJ45接口，用于更新程序。
[0011]如上所述，本实用新型的一种精密机器人驱动电子线路板，具有以下有益效果:本实用新型的电子线路板将交流电进行合理控制后，输入给工业机器人各关节的伺服电机，控制电机的转动，从而达到驱动工业机器人运动的目的。该电子线路板可改变电压或电流控制直流电机转速和转距。线路板上的脉冲宽度调制PWM对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将交流电压转换成某一频率的矩形波电压，加到伺服电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的，此优点是调速方便，可无级调速，调速范围宽，低速性能好，启动转矩大，启动电流小，运行平稳，转矩和转速容易控制。该电子线路板的驱动电路输出功率较大，控制精度高，能精确高速定位，结构性能好，特别适用于中小负载、对位置控制精度高的机器人。该电子线路板设有RS232串口和RJ45接口，用户可根据需要更新驱动程序。
【附图说明】
[0012]图1为精密机器人驱动电子线路板的驱动电路。
[0013]图2为精密机器人驱动电子线路板的继电器电路。
[0014]图3为精密机器人驱动电子线路板的过压保护电路。
【具体实施方式】
[0015]以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
[0016]请参阅图1和图3须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
[0017]如图1至图3所示，本实用新型提供一种精密机器人驱动电子线路板，包括驱动电路模块、过压保护电路模块，所述驱动电路模块包括双电压比较器LM393，双电压比较器LM393的模拟输入端vin-通过R17与12V电压连接、通过R18接地，双电压比较器LM393的模拟输入端vin+通过电阻R59与数字信号处理器DPS具有PWM功能口的1PA6连接，双电压比较器LM393的输出端与电阻R20与MOS管的G引脚连接，上拉电阻R21 —端与双电压比较器LM393的模拟输入端vin+连接并外接电源12V，另一端与电子R20连接，MOS管Q4的D引脚与数字信号处理器DPS具有PWM3引脚连接，MOS管的S引脚接地。
[0018]作为一种具