一种波浪补偿打捞机器人系统的制作方法

技术特征：

1.一种波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器；

所述机械臂机构包括基座、纵向导轨、横向导轨和机械臂；所述纵向导轨与横向导轨互相垂直且设置在同一水平面上，所述基座通过运动控制器可沿着互相垂直的横向导轨与纵向导轨往复移动；所述机械臂通过螺栓组固定连接在基座上，机械臂跟随基座沿着横向导轨或纵向导轨移动；所述机械臂由伺服电机驱动；

所述惯导传感器位于机械臂的旁侧且连接固定在基座上，实时测量因风浪引起的数据变换并向计算机发送所测试的数据；

所述计算机分别与惯导传感器、运动控制器和视觉检测器进行数据交换；所述计算机处理惯导传感器输出的数据并进行处理以及建立模型、预测和输出数据；所述计算机向运动控制器发送指令；所述计算机处理视觉检测器的传输数据；

所述运动控制器的一端与计算机进行数据交换，运动控制器的另一端与机械臂的伺服电机相连并控制机械臂进行补偿运动；

所述视觉处理器包括第一摄像机和第二摄像机；第一摄像机与第二摄像机分别安装在机械臂机构上。