一种龙门结构的仓储搬运机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种龙门结构的仓储搬运机器人。

背景技术

搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

其中龙门式的搬运机器人是以xyz直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在xyz三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

现有这类龙门机器人的z轴导轨通常为落地式或架空式，其中落地式机器人的结构稳定，但是占用空间较大，而架空式机器人的占用空间较小，但是整体结构的稳定性较差，此外现有龙门搬运机器人其安全防护性较差，制作成本较高，不能满足人们的需求。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种龙门结构的仓储搬运机器人，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种龙门结构的仓储搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的结构的稳定性较差，安全防护性较差，制作成本较高的问题和不足。

为实现上述目的，本发明提供了一种龙门结构的仓储搬运机器人，由以下具体技术手段所达成：

一种龙门结构的仓储搬运机器人，包括：龙门支架、z轴导轨组件、安装板、x轴导轨组件、连接板、y轴导轨组件、末端执行器、防护栏、加强杆、第一支架、第二支架、左导轨组件、右导轨组件、上导轨组件、下导轨组件；所述龙门支架包括有第一支架及第二支架，且第一支架及第二支架呈平行式设置；所述第一支架的顶端设置有左导轨组件，且左导轨组件与第一支架通过螺栓相连接；所述第二支架的顶端设置有右导轨组件，且右导轨组件与第二支架通过螺栓相连接；所述z轴导轨组件的内侧设置有安装板，且z轴导轨组件通过安装板与x轴导轨组件相连接；所述上导轨组件及下导轨组件设置在安装板之间，且上导轨组件及下导轨组件的两端分别与安装板通过焊接方式相连接；所述x轴导轨组件的前部设置有连接板；所述连接板的前部设置有y轴导轨组件，且y轴导轨组件与连接板通过螺栓相连接；所述y轴导轨组件的前部设有末端执行器；所述龙门支架的前部与后部均设置有防护栏，且防护栏的一端与龙门支架通过固定方式相连接；所述第一支架及第二支架上均设置有加强杆。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述加强杆侧视的外形呈x形，且加强杆与第一支架及第二支架通过焊接方式相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述第一支架与第二支架侧视的外形呈倒“凵”字型。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述防护栏为伸缩式结构设置。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述左导轨组件及右导轨组件包括有同步带直线导轨及滑座，且左导轨组件的一侧设置有驱动电机，左导轨组件与右导轨组件通过传动杆相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述左导轨组件及右导轨组件的滑座与安装板通过螺栓相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述上导轨组件及下导轨组件包括有同步带直线导轨及滑座，且上导轨组件的一侧设置有驱动电机，上导轨组件与下导轨组件通过传动杆相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述上导轨组件及下导轨组件的滑座与连接板通过螺栓相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种龙门结构的仓储搬运机器人所述y轴导轨组件包括有丝杠直线导轨、滑座及驱动电机，且所述滑座与末端执行器通过固定方式相连接。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明通过加强杆侧视的外形呈x形，且加强杆与第一支架及第二支架通过焊接方式相连接的设置，使龙门支架的结构稳定，搬运过程中可提高机器人的承载能力。

2、本发明通过第一支架与第二支架侧视的外形呈倒“凵”字型的设置，减小机体的占地面积。

3、本发明通过防护栏为伸缩式结构设置的设置，可有效保证机体的使用安全，方便人们的使用。

4、本发明通过对一种龙门结构的仓储搬运机器人的改进，具有结构稳定性强，占用空间小，使用安全，制作成本低，使用方便的优点，从而有效的解决了本发明在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的正视结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为本发明的左视结构示意图。

图中：龙门支架1、z轴导轨组件2、安装板3、x轴导轨组件4、连接板5、y轴导轨组件6、末端执行器7、防护栏8、加强杆9、第一支架101、第二支架102、左导轨组件201、右导轨组件202、上导轨组件401、下导轨组件402。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参见图1至图3，本发明提供一种龙门结构的仓储搬运机器人的具体技术实施方案：

一种龙门结构的仓储搬运机器人，包括：龙门支架1、z轴导轨组件2、安装板3、x轴导轨组件4、连接板5、y轴导轨组件6、末端执行器7、防护栏8、加强杆9、第一支架101、第二支架102、左导轨组件201、右导轨组件202、上导轨组件401、下导轨组件402；龙门支架1包括有第一支架101及第二支架102，且第一支架101及第二支架102呈平行式设置；第一支架101的顶端设置有左导轨组件201，且左导轨组件201与第一支架101通过螺栓相连接；第二支架102的顶端设置有右导轨组件202，且右导轨组件202与第二支架102通过螺栓相连接；z轴导轨组件2的内侧设置有安装板3，且z轴导轨组件2通过安装板3与x轴导轨组件4相连接；上导轨组件401及下导轨组件402设置在安装板3之间，且上导轨组件401及下导轨组件402的两端分别与安装板3通过焊接方式相连接；x轴导轨组件4的前部设置有连接板5；连接板5的前部设置有y轴导轨组件6，且y轴导轨组件6与连接板5通过螺栓相连接；y轴导轨组件6的前部设有末端执行器7；龙门支架1的前部与后部均设置有防护栏8，且防护栏8的一端与龙门支架1通过固定方式相连接；第一支架101及第二支架102上均设置有加强杆9。

具体的，加强杆9侧视的外形呈x形，且加强杆9与第一支架101及第二支架102通过焊接方式相连接，使龙门支架1的整体结构稳定，搬运过程中可提高机器人的承载能力。

具体的，第一支架101与第二支架102侧视的外形呈倒“凵”字型，第一支架101与第二支架102的下端直接安装在地面上，减小机体的占地面积。

具体的，防护栏8为伸缩式结构设置，对货物进行搬运时，可根据实际情况调节进出口的大小，可有效保证机体的使用安全，方便人们的使用。

具体的，左导轨组件201及右导轨组件202包括有同步带直线导轨及滑座，且左导轨组件201的一侧设置有驱动电机，左导轨组件201与右导轨组件202通过传动杆相连接，驱动电机工作时，左导轨组件201通过传动杆将动力传递至右导轨组件202，左导轨组件201及右导轨组件202上的滑座沿同步带直线导轨做前后运动。

具体的，左导轨组件201及右导轨组件202的滑座与安装板3通过螺栓相连接，滑座通过安装板3带动x轴导轨组件4作相应运动。

具体的，上导轨组件401及下导轨组件402包括有同步带直线导轨及滑座，且上导轨组件401的一侧设置有驱动电机，上导轨组件401与下导轨组件402通过传动杆相连接，驱动电机工作时，上导轨组件401通过传动杆将动力传递至下导轨组件402，上导轨组件401及下导轨组件402上的滑座沿同步带直线导轨做水平左右滑动。

具体的，上导轨组件401及下导轨组件402的滑座与连接板5通过螺栓相连接，滑座通过连接板5带动y轴导轨组件6作相应运动。

具体的，y轴导轨组件6包括有丝杠直线导轨、滑座及驱动电机，且滑座与末端执行器7通过固定方式相连接，驱动电机工作时，滑座上的末端执行器7沿丝杠直线导轨做上下竖向运动。

具体实施步骤：

使用该搬运机器人之前，可根据实际情况，通过拉伸进出口处的防护栏8调节进出口的大小，在保证货物正常进出的同时提高机体的安全防护性能，使用该搬运机器人时，z轴导轨组件2的驱动电机工作带动x轴导轨组件4做前后运动，x轴导轨组件4的驱动电机工作带动y轴导轨组件6做水平左右运动，y轴导轨组件6的驱动电机工作带动末端执行器7做竖向上下运动，可对末端执行器7在x轴、y轴、z轴上进行定位，实现了对货物的精准搬运，由于第一支架101及第二支架102之间设置有x形状的加强杆9，使龙门支架1的整体结构稳定，搬运过程中可提高机器人的承载能力，此外上导轨组件401与下导轨组件402、左导轨组件201与右导轨组件202之间均通过传动杆传递动力，降低了机体的制作成本。

综上所述：该一种龙门结构的仓储搬运机器人，通过加强杆侧视的外形呈x形，且加强杆与第一支架及第二支架通过焊接方式相连接的设置，使龙门支架的结构稳定，搬运过程中可提高机器人的承载能力；通过第一支架与第二支架侧视的外形呈倒“凵”字型的设置，减小机体的占地面积；通过防护栏为伸缩式结构设置的设置，可有效保证机体的使用安全，方便人们的使用；通过对一种龙门结构的仓储搬运机器人的改进，具有结构稳定性强，占用空间小，使用安全，制作成本低，使用方便的优点，从而有效的解决了本发明在背景技术一项中提出的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。